一種確定目標(biāo)物位置的無(wú)線通信系統(tǒng)和方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及無(wú)線通信技術(shù)在移動(dòng)過(guò)程中測(cè)定目標(biāo)位置。本發(fā)明提出確定目標(biāo)物位置的無(wú)線通信方法和系統(tǒng)，解決目標(biāo)物防丟功能精度低、速度慢、安全性差、成本高等問(wèn)題。本發(fā)明的系統(tǒng)包含主機(jī)和子機(jī)，主機(jī)包含藍(lán)牙模塊、處理器模塊、移動(dòng)傳感器、報(bào)警器和定位顯示器，子機(jī)包含藍(lán)牙模塊。本發(fā)明的方法是通過(guò)傳感器信號(hào)計(jì)算得出主機(jī)的三個(gè)軌跡點(diǎn)坐標(biāo)；利用藍(lán)牙RSSI技術(shù)得到各個(gè)軌跡點(diǎn)與子機(jī)之間的距離，超出安全距離時(shí)發(fā)出安全告警提示、啟動(dòng)目標(biāo)跟蹤，計(jì)算子機(jī)坐標(biāo)。若子機(jī)運(yùn)動(dòng)，則增加主機(jī)軌跡點(diǎn)采樣率，并利用KALMAN濾波對(duì)采樣結(jié)果進(jìn)行修正以提高定位精度。本發(fā)明安全性高，定位時(shí)間短，尋找物品快、定位精度高、實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單，市場(chǎng)規(guī)模大。
【專利說(shuō)明】一種確定目標(biāo)物位置的無(wú)線通信系統(tǒng)和方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及無(wú)線通信技術(shù)，尤其涉及無(wú)線通信技術(shù)用在移動(dòng)過(guò)程中測(cè)定目標(biāo)位置的技術(shù)。
【背景技術(shù)】
[0002]要對(duì)重要目標(biāo)物(物品、或人員)希望進(jìn)行安全的保護(hù)，比如錢(qián)包、手提包等貴重物品、兒童、老人等重要人員。特別是對(duì)于生活在大都市的白領(lǐng)，以及高端商務(wù)人士，因?yàn)楣ぷ?、生活的壓力，注意力往往被其它事?wù)占據(jù)，有可能對(duì)身邊的看管物失去警覺(jué)。希望有一個(gè)處理中心能幫助、確保所攜帶或看護(hù)的重要目標(biāo)安全，目的是要在重要目標(biāo)物超出安全距離時(shí)能立即發(fā)現(xiàn)、并觸發(fā)報(bào)警跟蹤目標(biāo)移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)該目標(biāo)物重新獲取。
[0003]目前市面上的看護(hù)功能電子產(chǎn)品主要有兩大類，一類是利用藍(lán)牙技術(shù)實(shí)現(xiàn)距離測(cè)量，并通過(guò)報(bào)警聲獲知物品位置的標(biāo)貼類產(chǎn)品；另一類則是利用GPS、AGPS、北斗等導(dǎo)航功能進(jìn)行定位的產(chǎn)品，如360電子手環(huán)。
[0004]利用藍(lán)牙技術(shù)實(shí)現(xiàn)距離測(cè)量，此類產(chǎn)品的原理框圖如圖1所示，由主機(jī)和防丟子機(jī)構(gòu)成，主機(jī)與防丟子機(jī)之間基于藍(lán)牙協(xié)議(例如藍(lán)牙4.0)進(jìn)行無(wú)線通信，以通信時(shí)的信號(hào)強(qiáng)度(RSSI)為參考，再運(yùn)用濾波算法，最終測(cè)量出主機(jī)與防丟子機(jī)之間的距離。根據(jù)用戶設(shè)定的報(bào)警條件發(fā)出報(bào)警。通過(guò)手機(jī)或防丟子機(jī)上的按鍵可以控制對(duì)方發(fā)出聲音，達(dá)到尋找的目的。
[0005]該技術(shù)的缺點(diǎn)如下:只能測(cè)試物品與參照物之間的直線距離，無(wú)法實(shí)現(xiàn)坐標(biāo)的定位。藍(lán)牙4.0的測(cè)距技術(shù)，對(duì)于室內(nèi)的信道估計(jì)很難特別準(zhǔn)確，因此定位精度較差，定位誤差可達(dá)10米以上，不易于對(duì)于定位物品的快速找尋。通過(guò)報(bào)警聲音的方式進(jìn)行雙向?qū)ふ?，在鬧市等不利環(huán)境下聲音傳播容易被干擾；在物品被盜的場(chǎng)景下僅靠報(bào)警聲實(shí)現(xiàn)定位，定位子機(jī)很容易被摘除、破壞而導(dǎo)致定位尋找失敗。所以此方案的安全性較差。
[0006]GPS、AGPS或北斗定位技術(shù)，靠衛(wèi)星實(shí)現(xiàn)定位。GPS、AGPS類產(chǎn)品本身是用于戶外遠(yuǎn)距離導(dǎo)航系統(tǒng)的，可以用于定位物品防護(hù)功能，其基本原理和手機(jī)定位軟件一致，為了提高位置精度，需要利用無(wú)線通信模塊輔助內(nèi)部的GPS芯片捕獲準(zhǔn)確的目標(biāo)物(人員、物品)位置。
[0007]該技術(shù)存在以下缺點(diǎn):定位時(shí)間長(zhǎng)，靠衛(wèi)星實(shí)現(xiàn)坐標(biāo)定位搜星時(shí)間長(zhǎng)，對(duì)于短距離快速移動(dòng)的目標(biāo)會(huì)因定位時(shí)間較長(zhǎng)而導(dǎo)致定位速度慢且定位不準(zhǔn)確。功耗高，工作電流在IOmA甚至幾十mA以上，需要頻繁更換電池，不利于室外的攜帶。成本昂貴，除導(dǎo)航功能外，還要具備需要無(wú)線通信功能模塊；由于向運(yùn)營(yíng)商繳費(fèi)，使用維護(hù)成本較高。
[0008]因此，需要一種安全性好、成本低且工作快速的方案，解決現(xiàn)有技術(shù)方案存在的問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]本發(fā)明提出確定目標(biāo)物位置的無(wú)線通信方法和系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)目標(biāo)物防丟功能，本發(fā)明將傳感器技術(shù)和藍(lán)牙技術(shù)高效結(jié)合，并利用多點(diǎn)定位技術(shù)等平滑算法實(shí)現(xiàn)短距離準(zhǔn)確定位功能，解決現(xiàn)有技術(shù)方案精度低、速度慢、安全性差、成本高等問(wèn)題。
[0010]本發(fā)明確定目標(biāo)物位置的無(wú)線通信系統(tǒng)，包含主機(jī)I和子機(jī)2，所述子機(jī)2安裝于所述目標(biāo)物，所述主機(jī)I包含第一藍(lán)牙模塊11、處理器模塊12、移動(dòng)傳感器13、報(bào)警器14和定位顯示器15 ;所述子機(jī)2包含第二藍(lán)牙模塊21 ;所述第一藍(lán)牙模塊11和第二藍(lán)牙模塊21之間通過(guò)符合藍(lán)牙協(xié)議的無(wú)線通信接口信號(hào)a相連接。
[0011]所述處理器模塊12和所述第一藍(lán)牙模塊11通過(guò)第一接口信號(hào)Si相連接；所述處理器模塊12和所述定位顯示器15通過(guò)第二接口信號(hào)s2相連接；所述處理器模塊12和所述移動(dòng)傳感器13通過(guò)第三接口信號(hào)s3相連接。
[0012]所述第一藍(lán)牙模塊11接收到所述無(wú)線通信信號(hào)a，輸出信號(hào)強(qiáng)度信息(RSSI)，所述信號(hào)強(qiáng)度信息包含在所述第一接口信號(hào)Si中；所述處理器模塊11根據(jù)所述信號(hào)強(qiáng)度信息計(jì)算所述主機(jī)I和所述子機(jī)2之間的距離；當(dāng)所述距離超過(guò)安全距離時(shí)，所述處理器模塊11觸發(fā)所述報(bào)警器14發(fā)出用戶感官可識(shí)別的信號(hào)。
[0013]所述移動(dòng)傳感器13中包含加速度傳感器和速度傳感器，所述移動(dòng)傳感器13輸出所述第三接口信號(hào)s3，包含所述主機(jī)I的加速度和角加速度信息；所述處理器模塊12運(yùn)用所述加速度和角加速度信息計(jì)算得到所述主機(jī)I的坐標(biāo)。
[0014]所述處理器模塊12根據(jù)所述主機(jī)I在多個(gè)測(cè)量點(diǎn)(例如V1、V2、V3)的坐標(biāo)、及所述主機(jī)在所述多個(gè)測(cè)量點(diǎn)根據(jù)所述信號(hào)強(qiáng)度信息計(jì)算得到所述距離(例如Dl、D2、D3)，計(jì)算得出所述子機(jī)2的位置坐標(biāo)；所述處理器模塊12輸出第二接口信號(hào)s2包含所述子機(jī)位置坐標(biāo)的信息，通過(guò)所述定位顯示器15發(fā)出用戶感官可識(shí)別的信號(hào)。
[0015]本發(fā)明確定目標(biāo)物位置的無(wú)線通信方法，包含以下步驟:
[0016]通過(guò)對(duì)主機(jī)移動(dòng)傳感器13中包含的加速度傳感器和速度傳感器輸出信號(hào)進(jìn)行二次積分，分別得出定位過(guò)程中主機(jī)的三個(gè)軌跡點(diǎn)的坐標(biāo)；
[0017]利用藍(lán)牙系統(tǒng)的RSSI測(cè)量技術(shù)，得到各個(gè)軌跡點(diǎn)與子機(jī)之間的距離。當(dāng)子機(jī)與主機(jī)軌跡點(diǎn)的距離超過(guò)安全距離時(shí)，則發(fā)出安全告警提示；
[0018]如果告警后需要啟動(dòng)目標(biāo)跟蹤，則利用主機(jī)的三個(gè)軌跡點(diǎn)與子機(jī)之間的距離，采用三點(diǎn)定位法計(jì)算出子機(jī)的坐標(biāo)；
[0019]當(dāng)所述用三點(diǎn)定位法得到的位置發(fā)生較大誤差時(shí)，則判斷為子機(jī)運(yùn)動(dòng)，則增加主機(jī)的軌跡點(diǎn)采樣率，用多于三點(diǎn)的定位方法計(jì)算子機(jī)的坐標(biāo)，并利用KALMAN濾波對(duì)采樣結(jié)果進(jìn)行修正，使定位精度提高。
[0020]本發(fā)明方法和系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)物品防護(hù)或人員監(jiān)護(hù)的有益效果是:直接定位到目標(biāo)位置，無(wú)需采用聲音報(bào)警方式搜尋目標(biāo)，安全性高。結(jié)合移動(dòng)傳感器和藍(lán)牙技術(shù)、三點(diǎn)定位法準(zhǔn)確捕獲目標(biāo)位置，定位時(shí)間短，尋找物品快。尤其在移動(dòng)傳感器結(jié)合藍(lán)牙4.0技術(shù)時(shí)，定位精度高，精度可以達(dá)到5米左右。若進(jìn)一步采用平滑算法，還會(huì)提高定位精度。本發(fā)明的方案實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單，主要就是終端側(cè)升級(jí)軟件，而在目標(biāo)物體上附著小型的標(biāo)貼即可。市場(chǎng)規(guī)模大，中國(guó)有20%的白領(lǐng)人數(shù)，至少存在每年3億左右的市場(chǎng)規(guī)模。全球大部分具備加速度傳感器和陀螺儀的手機(jī)用戶都是此類發(fā)明所涵蓋的潛在用戶。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】[0021]圖1是現(xiàn)有技術(shù)基于藍(lán)牙的定位方案原理圖
[0022]圖2是本發(fā)明確定目標(biāo)物位置的無(wú)線通信系統(tǒng)裝置圖
[0023]圖3是基于運(yùn)動(dòng)傳感器的三點(diǎn)軌跡坐標(biāo)法示意圖
[0024]圖4是確定目標(biāo)物位置的無(wú)線通信方法流程圖
[0025]圖5是不考慮子機(jī)移動(dòng)時(shí)確定目標(biāo)物位置的無(wú)線通信方法的實(shí)施例
[0026]圖6是確定目標(biāo)物位置的無(wú)線通信方法子機(jī)移動(dòng)校正實(shí)施例
【具體實(shí)施方式】
[0027]下面將結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。
[0028]圖2是本發(fā)明確定目標(biāo)物位置的無(wú)線通信系統(tǒng)裝置圖。本發(fā)明包含主機(jī)I和子機(jī)2，所述子機(jī)2安裝于所述目標(biāo)物，所述主機(jī)I包含第一藍(lán)牙模塊11、處理器模塊12、移動(dòng)傳感器13、報(bào)警器14和定位顯示器15 ;所述子機(jī)2包含第二藍(lán)牙模塊21 ;所述第一藍(lán)牙模塊11和第二藍(lán)牙模塊21之間通過(guò)符合藍(lán)牙協(xié)議的無(wú)線通信接口信號(hào)a相連接。
[0029]所述處理器模塊12和所述第一藍(lán)牙模塊11通過(guò)第一接口信號(hào)Si相連接；所述處理器模塊12和所述定位顯示器15通過(guò)第二接口信號(hào)s2相連接；所述處理器模塊12和所述移動(dòng)傳感器13通過(guò)第三接口信號(hào)s3相連接。
[0030]所述第一藍(lán)牙模塊11接收到所述無(wú)線通信信號(hào)a，輸出信號(hào)強(qiáng)度信息(RSSI)，所述信號(hào)強(qiáng)度信息包含在所述第一接口信號(hào)Si中；所述處理器模塊11根據(jù)所述信號(hào)強(qiáng)度信息計(jì)算所述主機(jī)I和所述子機(jī)2之間的距離；當(dāng)所述距離超過(guò)安全距離時(shí)，所述處理器模塊11觸發(fā)所述報(bào)警器14發(fā)出用戶感官可識(shí)別的信號(hào)。
[0031]所述移動(dòng)傳感器13中包含加速度傳感器和速度傳感器，所述移動(dòng)傳感器13輸出所述第三接口信號(hào)s3，包含所述主機(jī)I的加速度和角加速度信息；所述處理器模塊12運(yùn)用所述加速度和角加速度信息計(jì)算得到所述主機(jī)I的坐標(biāo)。
[0032]所述處理器模塊12根據(jù)所述主機(jī)I在多個(gè)測(cè)量點(diǎn)(例如V1、V2、V3)的坐標(biāo)、及所述主機(jī)在所述多個(gè)測(cè)量點(diǎn)根據(jù)所述信號(hào)強(qiáng)度信息計(jì)算得到所述距離(例如Dl、D2、D3)，計(jì)算得出所述子機(jī)2的位置坐標(biāo)；所述處理器模塊12輸出第二接口信號(hào)s2包含所述子機(jī)位置坐標(biāo)的信息，通過(guò)所述定位顯示器15發(fā)出用戶感官可識(shí)別的信號(hào)。
[0033]作為本發(fā)明優(yōu)化的實(shí)施例，所述主機(jī)I是一個(gè)具備藍(lán)牙功能的手機(jī)或穿戴設(shè)備。
[0034]作為本發(fā)明優(yōu)化的實(shí)施例，所述子機(jī)2是包含藍(lán)牙模塊的標(biāo)貼、掛飾或其他載體。
[0035]作為本發(fā)明優(yōu)化的實(shí)施例，所述藍(lán)牙模塊11，21及所述符合藍(lán)牙協(xié)議的無(wú)線通信信號(hào)，是按照藍(lán)牙4.0技術(shù)實(shí)現(xiàn)的。利用藍(lán)牙4.0將廣播信道減少到3個(gè)并縮短RF開(kāi)啟時(shí)間實(shí)現(xiàn)低功耗性能，以及優(yōu)化編碼和調(diào)制技術(shù)將傳播距離提升到IOOm的特點(diǎn)，將其作為便攜式目標(biāo)物體貼件與主機(jī)的通訊技術(shù)。作為本發(fā)明的實(shí)施例，運(yùn)用藍(lán)牙4.0技術(shù)實(shí)現(xiàn)短距離測(cè)量，功耗較低。傳統(tǒng)藍(lán)牙設(shè)備的待機(jī)耗電量大，這是由于傳統(tǒng)藍(lán)牙技術(shù)采用16?32個(gè)頻道進(jìn)行廣播，而低功耗藍(lán)牙即藍(lán)牙4.0規(guī)范則只需要采用3個(gè)廣播通道，且每次廣播時(shí)射頻的開(kāi)啟時(shí)間也由傳統(tǒng)的22.5ms減少到0.6?1.2ms。
[0036]圖3是基于運(yùn)動(dòng)傳感器的三點(diǎn)軌跡坐標(biāo)法示意圖。當(dāng)在室外移動(dòng)過(guò)程中，攜帶主機(jī)的人會(huì)經(jīng)歷三個(gè)軌跡點(diǎn)(如圖3所示測(cè)量點(diǎn)V1、測(cè)量點(diǎn)V2、測(cè)量點(diǎn)V3)，此時(shí)利用重力傳感器和加速度傳感器可以獲得三個(gè)坐標(biāo)值Vl (XI，Yl)、V2 (X2，Y2)、V3 (X3，Y3)，具體方法如下:以測(cè)量點(diǎn)Vl作為參考坐標(biāo)原點(diǎn)，然后利用加速度傳感器和角速度傳感器輸出的數(shù)據(jù)，來(lái)計(jì)算出主機(jī)另外的兩個(gè)參考坐標(biāo)，具體方法如下:
【權(quán)利要求】
1.一種確定目標(biāo)物位置的無(wú)線通信系統(tǒng)，包含主機(jī)和子機(jī)，所述子機(jī)安裝于所述目標(biāo)物，其特征在于， 所述主機(jī)包含第一藍(lán)牙模塊、處理器模塊、移動(dòng)傳感器、報(bào)警器和定位顯示器；所述子機(jī)包含第二藍(lán)牙模塊；所述第一藍(lán)牙模塊和第二藍(lán)牙模塊之間通過(guò)符合藍(lán)牙協(xié)議的無(wú)線通信接口信號(hào)相連接； 所述處理器模塊和所述第一藍(lán)牙模塊通過(guò)第一接口信號(hào)相連接；所述處理器模塊和所述定位顯示器通過(guò)第二接口信號(hào)相連接；所述移動(dòng)傳感器和所述處理器模塊通過(guò)第三接口信號(hào)相連接； 所述第一藍(lán)牙模塊接收到所述無(wú)線通信信號(hào)，輸出信號(hào)強(qiáng)度信息，所述信號(hào)強(qiáng)度信息包含在所述第一接口信號(hào)中；所述處理器模塊根據(jù)所述信號(hào)強(qiáng)度信息計(jì)算所述主機(jī)和所述子機(jī)之間的距離；當(dāng)所述距離超過(guò)安全距離時(shí)，所述處理器模塊觸發(fā)所述報(bào)警器發(fā)出用戶感官可識(shí)別的信號(hào)； 所述移動(dòng)傳感器中包含加速度傳感器和速度傳感器，所述移動(dòng)傳感器輸出所述第三接口信號(hào)，包含所述主機(jī)的加速度和角加速度信息；所述處理器模塊運(yùn)用所述加速度和角加速度信息計(jì)算得到所述主機(jī)的坐標(biāo)； 所述處理器模塊根據(jù)所述主機(jī)在多個(gè)測(cè)量點(diǎn)的坐標(biāo)、及所述主機(jī)在所述多個(gè)測(cè)量點(diǎn)根據(jù)所述信號(hào)強(qiáng)度信息計(jì)算得到所述距離，計(jì)算得出所述子機(jī)的位置坐標(biāo)；所述處理器模塊輸出第二接口信號(hào)包含所述子機(jī)位置坐標(biāo)的信息，通過(guò)所述定位顯示器發(fā)出用戶感官可識(shí)別的信號(hào)。
2.如權(quán)利要求1所述確定目標(biāo)物位置的無(wú)線通信系統(tǒng)，其特征在于，所述主機(jī)是一個(gè)具備藍(lán)牙功能的手機(jī)或穿戴設(shè)備。
3.如權(quán)利要求1所述確定目標(biāo)物位置的無(wú)線通信系統(tǒng)，其特征在于，所述子機(jī)是包含藍(lán)牙模塊的標(biāo)貼、掛飾或其他載體。
4.如權(quán)利要求1所述確定目標(biāo)物位置的無(wú)線通信系統(tǒng)，其特征在于，所述第一藍(lán)牙模塊，第二藍(lán)牙模塊、及所述符合藍(lán)牙協(xié)議的無(wú)線通信信號(hào)，按照藍(lán)牙4.0技術(shù)實(shí)現(xiàn)。
5.一種確定目標(biāo)物位置的方法，用于權(quán)利要求1~4任一項(xiàng)所述無(wú)線通信系統(tǒng)，其特征在于，包含以下步驟: 通過(guò)對(duì)主機(jī)中移動(dòng)傳感器中包含的加速度傳感器和速度傳感器輸出信號(hào)進(jìn)行二次積分，分別得出定位過(guò)程中主機(jī)的三個(gè)軌跡點(diǎn)的坐標(biāo)； 利用藍(lán)牙系統(tǒng)的RSSI測(cè)量技術(shù)，得到各個(gè)軌跡點(diǎn)與子機(jī)之間的距離，當(dāng)子機(jī)與主機(jī)軌跡點(diǎn)的距離超過(guò)安全距離時(shí)，則發(fā)出安全告警提示； 如果告警后需要啟動(dòng)目標(biāo)跟蹤，則利用主機(jī)的三個(gè)軌跡點(diǎn)與子機(jī)之間的距離，采用三點(diǎn)定位法計(jì)算出子機(jī)的坐標(biāo)。
6.如權(quán)利要求5所述確定目標(biāo)物位置的方法，其特征在于，還包含以下步驟:當(dāng)所述用三點(diǎn)定位法得到的位置發(fā)生較大誤差時(shí)，則判斷為子機(jī)運(yùn)動(dòng)，則增加主機(jī)的軌跡點(diǎn)采樣率，用多于三點(diǎn)的定位方法計(jì)算子機(jī)的坐標(biāo)，并利用KALMAN濾波對(duì)采樣結(jié)果進(jìn)行修正，使定位精度提聞。
7.一種確定目標(biāo)物位置的方法，用于權(quán)利要求1~4任一項(xiàng)所述無(wú)線通信系統(tǒng)，其特征在于，包含以下步驟:.5101、選取軌跡點(diǎn)VI，通過(guò)RSSI測(cè)試子機(jī)與Vl的距離Dl;選取軌跡點(diǎn)V2，通過(guò)RSSI測(cè)試子機(jī)與V2的距離D2 ;選取軌跡點(diǎn)V3，通過(guò)RSSI測(cè)試子機(jī)與V3的距離D3 ;轉(zhuǎn)步驟S201 ； .5102、選取新的軌跡點(diǎn)V3’，并計(jì)算出準(zhǔn)確坐標(biāo)，根據(jù)RSSI得出D3’；將原有的軌跡點(diǎn)更新，即取值 Vl = O, Dl = D2 ；V2 = V3-V2, D2 = D3 ；V3 = V3’ -V2, D3 = D3’ ；轉(zhuǎn)步驟 S201 ； S201、判斷D3是否大于安全距離，如果是則轉(zhuǎn)步驟S301，否則轉(zhuǎn)步驟S102 ； .5301、判斷是否收到定位指令，是則轉(zhuǎn)步驟S302，否則轉(zhuǎn)步驟S102； .302、按照三點(diǎn)定位法確定子機(jī)所在位置區(qū)域，然后基于V3得出子機(jī)相對(duì)于V3點(diǎn)的坐標(biāo)值。
8.如權(quán)利要求7所述確定目標(biāo)物位置的方法，其特征在于，還包含以下步驟: .5401、選取第N+1個(gè)主機(jī)坐標(biāo)點(diǎn)V(N+1)，測(cè)試V (N+1)與接收到的RSSI估計(jì)出V (N+1)與子機(jī)的距離D(N+1);用前面三點(diǎn)估算出的子機(jī)坐標(biāo)V0，計(jì)算VO與V (N+1)的距離D (N+1)’ ；轉(zhuǎn)步驟S402 ； .5402、誤差檢測(cè)，判斷|D(N+1)-D(N+1)’|是否大于設(shè)定范圍，是則轉(zhuǎn)步驟S403 ;否則轉(zhuǎn)步驟S401 ；. 5403、提高主機(jī)的采樣頻率為原來(lái)的(N+l)/N倍，利用第N+1點(diǎn)一起對(duì)子機(jī)位置進(jìn)行估算，其中N為上一次選定的主機(jī)點(diǎn)數(shù)；若N+l>4,則啟動(dòng)KALMAN濾波對(duì)第N+1點(diǎn)位置進(jìn)行濾波；根據(jù)N+1點(diǎn)主機(jī)位置與子機(jī)之間的距離估算子機(jī)位移坐標(biāo)；后續(xù)采樣點(diǎn)數(shù)更新為N+1點(diǎn)，取值N = N+1 ;轉(zhuǎn)步驟S401 ； . 5404、判斷檢測(cè)所用點(diǎn)數(shù)N是否大于3?是則轉(zhuǎn)步驟S405，否則轉(zhuǎn)步驟S102 ； . 5405、根據(jù)N-1點(diǎn)主機(jī)位置與子機(jī)之間的距離估算子機(jī)位移坐標(biāo)，后續(xù)采樣點(diǎn)數(shù)更新為N-1點(diǎn)，取值N = N-1 ;轉(zhuǎn)步驟S401。
【文檔編號(hào)】G01S5/00GK103995249SQ201410256153
【公開(kāi)日】2014年8月20日 申請(qǐng)日期:2014年6月11日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月11日
【發(fā)明者】王立寧, 史公正, 王乃博 申請(qǐng)人:王立寧