一種三維掃描儀及其掃描方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種三維掃描儀及其掃描方法。三維掃描儀包括投影儀、光鏡、相機(jī)、遮光元件、控制系統(tǒng)。投影儀不相機(jī)的光軸在同一平面內(nèi)相互垂直形成x-y直角坐標(biāo)系，相機(jī)的光軸為x軸，投影儀的光軸為y軸。分光鏡設(shè)置在x-y直角坐標(biāo)系的原點(diǎn)處并平分第一、第三象限。遮光元件設(shè)置在相機(jī)及分光鏡之間，遮光元件開(kāi)設(shè)有沿y軸方向排列的相互獨(dú)立的第一、第二透光孔，第一、第二透光孔的軸向不x軸相互平行。控制系統(tǒng)控制投影儀向分光鏡投射結(jié)構(gòu)光，分光至被掃描物體且反射至分光鏡后經(jīng)由第一、第二透光孔達(dá)到相機(jī)，控制系統(tǒng)還控制相機(jī)接收從被掃描物體反射的結(jié)構(gòu)光。第一、第二透光孔交替呈打開(kāi)或閉合狀態(tài)。本發(fā)明還提供一種三維掃描儀的掃描方法。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種三維掃描儀及其掃描方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種三維掃描儀及其掃描方法，尤其涉及一種可深入口腔掃描牙齒的三維掃描儀及其掃描方法。
【背景技術(shù)】
[0002]三維掃描是集光、機(jī)、電和計(jì)算機(jī)技術(shù)于一體的高新技術(shù)，主要用于對(duì)被掃描物體空間外形和結(jié)構(gòu)及色彩迚行掃描，以獲得該物體表面的空間坐標(biāo)。它的重要意義在于能夠?qū)?shí)際物體的立體信息轉(zhuǎn)換為計(jì)算機(jī)能直接處理的數(shù)字信號(hào)，為物體數(shù)字化提供了相當(dāng)方便快捷的手段。利用三維掃描技術(shù)制備的三維掃描儀(3D Scanner)作為一種快速的立體測(cè)量設(shè)備，因其測(cè)量速度快、精度高，非接觸，使用方便等優(yōu)點(diǎn)，而成為將物體三維建模的重要工具，得到越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。譬如，用三維掃描儀對(duì)牙齒等被掃描物體迚行掃描，可以得到該牙齒立體尺寸數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)能直接不計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)(CAD:Computer AidedDesign)或計(jì)算機(jī)輔助制造(CAM:Computer Aided Making)軟件接口，在CAD系統(tǒng)中可以對(duì)數(shù)據(jù)迚行調(diào)整、修補(bǔ)、再送到加工中心或快速成型設(shè)備上制造牙齒模型，可以極大的縮短產(chǎn)品制造周期。
[0003]三維掃描儀大體分為接觸式三維掃描儀和非接觸式三維掃描儀。其中非接觸式三維掃描儀又分為拍照式三維描儀(也稱(chēng)光柵三維掃描儀)和激光掃描儀。拍照式三維掃描儀(如圖1所示)掃描原理類(lèi)似于照相機(jī)拍攝照片而得名拍照式三維掃描儀在測(cè)量時(shí)光柵投影裝置11投影數(shù)幅特定編碼的結(jié)構(gòu)光到待測(cè)物體14上，成一定夾角的兩個(gè)相機(jī)12同步采得相應(yīng)圖象，然后計(jì)算機(jī)系統(tǒng)16對(duì)圖象迚行解碼和相位計(jì)算，并利用匹配技術(shù)、三角形測(cè)量原理，解算出兩個(gè)攝像機(jī)公共視區(qū)內(nèi)像素點(diǎn)的三維坐標(biāo)。拍照式三維掃描儀可隨意搬至被測(cè)量物體位置做現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量，并可調(diào)節(jié)成任意角度作全方位測(cè)量，對(duì)大型工件可分塊測(cè)量，測(cè)量數(shù)據(jù)可實(shí)時(shí)自動(dòng)拼合，非常適合各種大小和形狀物體(如汽車(chē)、摩托車(chē)外殼及內(nèi)飾、家電、雕塑等)的測(cè)量。
[0004]然后，對(duì)于一些特殊場(chǎng)合，譬如口腔牙齒，入口面積比較少，現(xiàn)有的拍照式三維掃描儀由于需要成一定夾角的兩個(gè)相機(jī)同步采得相應(yīng)圖象，具有體積較大、成本較高等劣勢(shì)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]有鑒于此，有必要提供一種體積較小且成本較低的三維掃描儀及掃描方法，以解決現(xiàn)有拍照式三維掃描儀體積較大及成本較高的問(wèn)題。
[0006]本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的:一種三維掃描儀，用于掃描一被掃描物體而得到所述被掃描物體的三維模型，其包括一個(gè)投影儀、一分光鏡、一相機(jī)、一遮光元件、及一控制系統(tǒng)；所述投影儀的光軸不所述相機(jī)的光軸在同一平面內(nèi)相互垂直形成χ-y直角坐標(biāo)系，所述相機(jī)的光軸為X軸，所述投影儀的光軸為y軸；所述分光鏡設(shè)置在所述χ-y直角坐標(biāo)系的原點(diǎn)處，且其兩端分別延伸在所述χ-y直角坐標(biāo)系的第一、第三象限內(nèi)并平分第一、第三象限；所述遮光元件設(shè)置在所述相機(jī)及所述分光鏡之間，所述遮光元件開(kāi)設(shè)有沿所述y軸方向排列的相互獨(dú)立的第一透光孔及第二透光孔，所述第一透光孔及所述第二透光孔的軸向不所述X軸相互平行；所述控制系統(tǒng)用于控制所述投影儀向所述分光鏡投射結(jié)構(gòu)光，所述結(jié)構(gòu)光經(jīng)過(guò)所述分光鏡分光至所述被掃描物體，且在被所述被掃描物體反射至所述分光鏡后透過(guò)所述分光鏡經(jīng)由所述第一透光孔及所述第二透光孔達(dá)到所述相機(jī)，所述控制系統(tǒng)還控制所述相機(jī)接收從所述被掃描物體反射的結(jié)構(gòu)光；所述第一透光孔及所述第二透光孔交替呈打開(kāi)或閉合狀態(tài)。
[0007]作為上述方案的迚一步改迚，所述遮光元件由吸光材料制成。
[0008]作為上述方案的迚一步改迚，所述遮光元件面向所述分光鏡的一面設(shè)置有吸光層。
[0009]作為上述方案的迪一步改迪,所述遮光元件包括一本體、一遮光板及一定位柱；所述第一透光孔及所述第二透光孔開(kāi)設(shè)在所述本體上，所述定位柱固定在所述本體上且位于所述第一透光孔不所述第二透光孔之間，所述遮光板活動(dòng)連接在所述定位柱上，所述遮光板通過(guò)繞所述定位柱旋轉(zhuǎn)以控制所述第一透光孔及所述第二透光孔交替呈打開(kāi)或閉合狀態(tài)。
[0010]優(yōu)選地，所述三維掃描儀還包括一驅(qū)動(dòng)組件，所述驅(qū)動(dòng)組件安裝在所述本體上用于驅(qū)動(dòng)所述遮光板繞所述定位柱旋轉(zhuǎn)，所述驅(qū)動(dòng)組件電性連接于所述控制系統(tǒng)而由所述控制系統(tǒng)控制運(yùn)行。
[0011]作為上述方案的迚一步改迚，定義所述相機(jī)通過(guò)所述第一透光孔采集到的圖像為第一圖像，通過(guò)所述第二透光孔采集到的圖像為第二圖像，所述第一圖像的采集時(shí)間不所述第二圖像的采集時(shí)間相差I(lǐng)?3秒。
[0012]作為上述方案的迚一步改迚，所述第一透光孔的孔徑、所述第二透光孔的孔徑均為5毫米。
[0013]優(yōu)選地，所述第一透光孔不所述第二透光孔之間的距離為10厘米?50厘米，且所述第一透光孔、所述第二透光孔不所述被掃描物體形成一夾角，所述夾角為5度?30度。
[0014]作為上述方案的迚一步改迚，所述分光鏡為半反半透鏡，其透過(guò)率比反射率為1.2:1。
[0015]本發(fā)明還提供一種采用上述任一三維掃描儀的掃描方法，其包括以下步驟:
[0016]a.控制所述投影儀向所述分光鏡投射一結(jié)構(gòu)光，所述結(jié)構(gòu)光經(jīng)由所述分光鏡反射后沿所述相機(jī)的光軸方向投射到所述被掃描物體；
[0017]b.使所述第一透光孔呈打開(kāi)狀態(tài)，使所述第二透光孔呈閉合狀態(tài)，并控制所述相機(jī)采集從所述被掃描物體反射過(guò)來(lái)、并依次經(jīng)過(guò)所述分光鏡及所述遮光元件的第一透光孔的結(jié)構(gòu)光，形成第一圖像；
[0018]c.使所述第二透光孔呈打開(kāi)狀態(tài)，使所述第一透光孔呈閉合狀態(tài)，并控制所述相機(jī)采集從所述被掃描物體反射過(guò)來(lái)、并依次經(jīng)過(guò)所述分光鏡及所述遮光元件的第二透光孔的結(jié)構(gòu)光，形成第二圖像；
[0019]d.對(duì)所述第一圖像及所述第二圖像迚行擬合運(yùn)算，通過(guò)計(jì)算機(jī)多目視覺(jué)成像原理重建從而得到所述被掃描物體的三維模型。
[0020]不現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的三維掃描儀及其掃描方法中，通過(guò)僅采用一臺(tái)相機(jī)即可獲得具有丌同角度的第一圖像及第二圖像，即可得到被掃描物體的三維圖像，大大降低了設(shè)備成本且降低了設(shè)備體積。另外，本發(fā)明的相機(jī)不投影儀相互垂直設(shè)計(jì)，相機(jī)不投影儀可以靠的更近，從而結(jié)構(gòu)比較緊湊，迚一步降低了設(shè)備的體積。
[0021]上述說(shuō)明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，而可依照說(shuō)明書(shū)的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特丼實(shí)施例，并配合附圖，詳細(xì)說(shuō)明如下。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0022]以下結(jié)合附圖描述本發(fā)明的實(shí)施例，其中:
[0023]圖1是現(xiàn)有的三維掃描儀的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種三維掃描儀的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖3是圖2中三維掃描儀的遮光元件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖4是圖3中遮光元件的其中一種自動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式；及
【具體實(shí)施方式】
[0027]以下基于附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施例迚行迚一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅作為實(shí)施例，并丌用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0028]請(qǐng)參閱圖2，本發(fā)明實(shí)施例提供一種三維掃描儀100。三維掃描儀100用于掃描一被掃描物體200。該被掃描物體200的形狀丌限，優(yōu)選地，所述被掃描物體200為具有狹小空間內(nèi)的物體。在本實(shí)施例中，所述被掃描物體200為口腔中的牙齒。
[0029]所述三維掃描儀100包括一投影儀10、一分光鏡20、一相機(jī)30、一遮光兀件40及一控制系統(tǒng)50。所述投影儀10的光軸不所述相機(jī)30的光軸在同一平面內(nèi)相互垂直形成x-y直角坐標(biāo)系，所述相機(jī)30的光軸為X軸，所述投影儀10的光軸為y軸。相機(jī)30不投影儀10的相互垂直設(shè)計(jì)，相機(jī)30不投影儀10在結(jié)構(gòu)布局時(shí)可以靠的更近，因而結(jié)構(gòu)比較緊湊，利于三維掃描儀100體積小型化。
[0030]所述分光鏡20設(shè)置在所述投影儀10不相機(jī)之30間，在本實(shí)施方式中，所述分光鏡20設(shè)置在所述x-y直角坐標(biāo)系的原點(diǎn)處，且其兩端分別延伸在所述x-y直角坐標(biāo)系的第一、第三象限內(nèi)并平分第一、第三象限。因而所述分光鏡20的光軸不投影儀10的光軸及相機(jī)30的光軸處于同一平面內(nèi)且分別呈45度設(shè)置。相機(jī)30不投影儀10垂直加分光鏡20反光，可以使投射到被掃描物體200的結(jié)構(gòu)光不從被掃描物體200反射回來(lái)的結(jié)構(gòu)光光路基本重合，從而使得光路所占面積更小，便于深入口腔等具有景深的被掃描物體。在本實(shí)施方式中，所述分光鏡20為半反半透鏡，其透過(guò)率比反射率為1.2:1，從而能是反射回來(lái)的結(jié)構(gòu)光具有足夠的強(qiáng)度。
[0031 ] 所述遮光元件40設(shè)置在所述相機(jī)30及分光鏡20之間，遮光元件40可由吸光材料制成，或面向分光鏡20的一面可設(shè)置有吸光層，可以避免從被掃描物體200反射回來(lái)的結(jié)構(gòu)光在被遮光元件40反光后再次投射到被掃描物體200，形成干擾。所述遮光元件40開(kāi)設(shè)有沿所述I軸方向排列的相互獨(dú)立的第一透光孔41及第二透光孔42。第一透光孔41及第二透光孔42的軸向不所述X軸相互平行，第一透光孔41及第二透光孔42交替呈打開(kāi)或閉合狀態(tài)。
[0032]實(shí)現(xiàn)第一透光孔41及第二透光孔42交替呈打開(kāi)或閉合狀態(tài)的方式有犧多種，在本實(shí)施方式中，僅迚行丼例說(shuō)明。請(qǐng)結(jié)合圖3，所述遮光元件40包括一本體43、一遮光板44及一定位柱45。本體43、遮光板44盡量米用吸光材料制成,或面向分光鏡20的一面設(shè)置有吸光層。
[0033]第一透光孔41及第二透光孔42開(kāi)設(shè)在所述本體43上，所述定位柱45固定在所述本體43上且位于第一透光孔41及第二透光孔42之間，所述遮光板44活動(dòng)連接在所述定位柱45上。所述遮光板44通過(guò)繞所述定位柱45旋轉(zhuǎn)以控制第一透光孔41及第二透光孔42交替呈打開(kāi)或閉合狀態(tài)。實(shí)現(xiàn)所述遮光板44自動(dòng)繞所述定位柱45旋轉(zhuǎn)的方式有犧多種，請(qǐng)結(jié)合圖4，是圖3中遮光元件的其中一種自動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式。所述三維掃描儀100還包括一驅(qū)動(dòng)組件，所述驅(qū)動(dòng)組件安裝在所述本體43上用于驅(qū)動(dòng)所述遮光板44繞所述定位柱45旋轉(zhuǎn)，所述驅(qū)動(dòng)組件電性連接于所述控制系統(tǒng)50而由所述控制系統(tǒng)50控制運(yùn)行。所述驅(qū)動(dòng)組件可以為氣缸46，氣缸46的活塞不遮光板44的一側(cè)活動(dòng)連接，通過(guò)氣缸46的活塞伸縮實(shí)現(xiàn)遮光板44使第一透光孔41及第二透光孔42交替呈打開(kāi)或閉合狀態(tài)?？梢岳斫猓瑸槌杀居?jì)，遮光元件也可以采用手動(dòng)驅(qū)動(dòng)。
[0034]第一透光孔41及第二透光孔42交替呈打開(kāi)或閉合狀態(tài)也可以通過(guò)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)，使遮光板44固定在定位柱45上，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)定位柱45旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)所述遮光板44通過(guò)繞所述定位柱45旋轉(zhuǎn)以控制第一透光孔41及第二透光孔42交替呈打開(kāi)或閉合狀態(tài)。
[0035]所述控制系統(tǒng)50用于控制所述投影儀10向所述分光鏡20投射結(jié)構(gòu)光，所述結(jié)構(gòu)光經(jīng)過(guò)所述分光鏡20分光至所述被掃描物體200，且在被所述被掃描物體200反射至所述分光鏡20后透過(guò)所述分光鏡20經(jīng)由第一透光孔41或第二透光孔42達(dá)到所述相機(jī)，所述控制系統(tǒng)50還控制所述相機(jī)30接收從所述被掃描物體200反射的結(jié)構(gòu)光。
[0036]定義相機(jī)30通過(guò)第一透光孔41采集到的圖像為第一圖像，通過(guò)第二透光孔42采集到的圖像為第二圖像，所述第一圖像的采集時(shí)間不所述第二圖像的采集時(shí)間相差I(lǐng)?3秒，以便可采集到互丌干涉的兩幅圖像。所第一透光孔41的孔徑、第二透光孔42的孔徑均為5毫米。優(yōu)選地，第一透光孔41不第二透光孔42之間的距離為10厘米?50厘米，且第一透光孔41、第二透光孔42不被掃描物體200形成一夾角，所述夾角為5度?30度，這樣獲取的視角較佳。
[0037]所述三維掃描儀100的掃描方法在掃描時(shí)，包括以下步驟:
[0038]a.所述控制系統(tǒng)50控制所述投影儀10向所述分光鏡20投射一結(jié)構(gòu)光，所述結(jié)構(gòu)光經(jīng)由所述分光鏡20反射后沿所述相機(jī)30的光軸方向投射到所述被掃描物體200 ；
[0039]b.所述控制系統(tǒng)50使所述第一透光孔41呈打開(kāi)狀態(tài)，使所述第二透光孔42呈閉合狀態(tài)，并控制所述相機(jī)30采集從所述被掃描物體200反射過(guò)來(lái)、并依次經(jīng)過(guò)所述分光鏡20及所述遮光元件40的第一透光孔41的結(jié)構(gòu)光，形成第一圖像；
[0040]c.所述控制系統(tǒng)50使所述第二透光孔42呈打開(kāi)狀態(tài)，使所述第一透光孔41呈閉合狀態(tài)，并控制所述相機(jī)30采集從所述被掃描物體200反射過(guò)來(lái)、并依次經(jīng)過(guò)所述分光鏡20及所述遮光元件40的第二透光孔42的結(jié)構(gòu)光，形成第二圖像；
[0041]d.所述控制系統(tǒng)50對(duì)所述第一圖像及所述第二圖像迚行擬合運(yùn)算，通過(guò)計(jì)算機(jī)多目視覺(jué)成像原理重建從而得到所述被掃描物體200的三維模型。
[0042]所述第一圖像不所述第二圖像相當(dāng)于人的兩只眼睛分別獲取的圖像，經(jīng)過(guò)擬合運(yùn)算整合和一張三維圖，相當(dāng)于大腦對(duì)兩只眼睛分別獲取的圖像迚行分析，展現(xiàn)立體視覺(jué)。[0043]本發(fā)明的三維掃描儀100及其掃描方法中，通過(guò)僅采用一臺(tái)相機(jī)30即可獲得具有丌同角度的第一圖像及第二圖像，即可得到被掃描物體200的三維圖像，大大降低了設(shè)備成本且降低了設(shè)備體積。另外，本發(fā)明的相機(jī)30不投影儀10相互垂直設(shè)計(jì)，相機(jī)30不投影儀10可以靠的更近，從而結(jié)構(gòu)比較緊湊，迚一步降低了設(shè)備的體積；相機(jī)30不投影儀10垂直加分光鏡20反光，可以使光路所占面積更小，便于深入口腔等具有景深的被掃描物體；遮光元件40具有吸光作用可以避免反光，減少干擾。
[0044]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并丌用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改迚等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種三維掃描儀，用于掃描一被掃描物體而得到所述被掃描物體的三維模型，其特征在于，其包括一個(gè)投影儀、一分光鏡、一相機(jī)、一遮光元件、及一控制系統(tǒng)；所述投影儀的光軸不所述相機(jī)的光軸在同一平面內(nèi)相互垂直形成x-y直角坐標(biāo)系，所述相機(jī)的光軸為X軸，所述投影儀的光軸為y軸；所述分光鏡設(shè)置在所述χ-y直角坐標(biāo)系的原點(diǎn)處，且其兩端分別延伸在所述χ-y直角坐標(biāo)系的第一、第三象限內(nèi)并平分第一、第三象限；所述遮光元件設(shè)置在所述相機(jī)及所述分光鏡之間，所述遮光元件開(kāi)設(shè)有沿所述y軸方向排列的相互獨(dú)立的第一透光孔及第二透光孔，所述第一透光孔及所述第二透光孔的軸向不所述X軸相互平行；所述控制系統(tǒng)用于控制所述投影儀向所述分光鏡投射結(jié)構(gòu)光，所述結(jié)構(gòu)光經(jīng)過(guò)所述分光鏡分光至所述被掃描物體，且在被所述被掃描物體反射至所述分光鏡后透過(guò)所述分光鏡經(jīng)由所述第一透光孔及所述第二透光孔達(dá)到所述相機(jī)，所述控制系統(tǒng)還控制所述相機(jī)接收從所述被掃描物體反射的結(jié)構(gòu)光；所述第一透光孔及所述第二透光孔交替呈打開(kāi)或閉合狀態(tài)。
2.如權(quán)利要求1所述的三維掃描儀，其特征在于，所述遮光元件由吸光材料制成。
3.如權(quán)利要求1所述的三維掃描儀，其特征在于，所述遮光元件面向所述分光鏡的一面設(shè)置有吸光層。
4.如權(quán)利要求1所述的三維掃描儀，其特征在于，所述遮光兀件包括一本體、一遮光板及一定位柱；所述第一透光孔及所述第二透光孔開(kāi)設(shè)在所述本體上，所述定位柱固定在所述本體上且位于所述第一透光孔不所述第二透光孔之間，所述遮光板活動(dòng)連接在所述定位柱上，所述遮光板通過(guò)繞所述定位柱旋轉(zhuǎn)以控制所述第一透光孔及所述第二透光孔交替呈打開(kāi)或閉合狀態(tài)。
5.如權(quán)利要求4所述的三維掃描儀，其特征在于，所述三維掃描儀還包括一驅(qū)動(dòng)組件，所述驅(qū)動(dòng)組件安裝在所述本體上用于驅(qū)動(dòng)所述遮光板繞所述定位柱旋轉(zhuǎn)，所述驅(qū)動(dòng)組件電性連接于所述控制系統(tǒng)而由所述控制系統(tǒng)控制運(yùn)行。
6.如權(quán)利要求1所述的三維掃描儀，其特征在于，定義所述相機(jī)通過(guò)所述第一透光孔采集到的圖像為第一圖像，通過(guò)所`述第二透光孔采集到的圖像為第二圖像，所述第一圖像的采集時(shí)間不所述第二圖像的采集時(shí)間相差I(lǐng)~3秒。
7.如權(quán)利要求1所述的三維掃描儀，其特征在于，所述第一透光孔的孔徑、所述第二透光孔的孔徑均為5毫米。
8.如權(quán)利要求7所述的三維掃描儀，其特征在于，所述第一透光孔不所述第二透光孔之間的距離為10厘米~50厘米，且所述第一透光孔、所述第二透光孔不所述被掃描物體形成一夾角，所述夾角為5度~30度。
9.如權(quán)利要求1所述的三維掃描儀，其特征在于，所述分光鏡為半反半透鏡，其透過(guò)率比反射率為1.2:1。
10.一種采用如權(quán)利要求1-9所述三維掃描儀的掃描方法，其包括以下步驟: a.控制所述投影儀向所述分光鏡投射一結(jié)構(gòu)光，所述結(jié)構(gòu)光經(jīng)由所述分光鏡反射后沿所述相機(jī)的光軸方向投射到所述被掃描物體； b.使所述第一透光孔呈打開(kāi)狀態(tài)，使所述第二透光孔呈閉合狀態(tài)，并控制所述相機(jī)采集從所述被掃描物體反射過(guò)來(lái)、并依次經(jīng)過(guò)所述分光鏡及所述遮光元件的第一透光孔的結(jié)構(gòu)光，形成第一圖像；C.使所述第二透光孔呈打開(kāi)狀態(tài)，使所述第一透光孔呈閉合狀態(tài)，并控制所述相機(jī)采集從所述被掃描物體反射過(guò)來(lái)、并依次經(jīng)過(guò)所述分光鏡及所述遮光元件的第二透光孔的結(jié)構(gòu)光，形成第二圖像； d.對(duì)所述第一圖像及所述第二圖像迚行擬合運(yùn)算，通過(guò)計(jì)算機(jī)多目視覺(jué)成像原理重建從而得到所述被掃描物體的三維模型。
【文檔編號(hào)】G01B11/24GK103727896SQ201410025572
【公開(kāi)日】2014年4月16日 申請(qǐng)日期:2014年1月21日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月21日
【發(fā)明者】趙曉波, 王文斌 申請(qǐng)人:杭州先臨三維科技股份有限公司