堆垛機數(shù)據(jù)自動測量方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種堆垛機數(shù)據(jù)自動測量方法，包括測量探貨光電的輻射角距離的方法：首先，堆垛機行走到第一位置，此時探貨光電檢測到第一立柱，電氣控制系統(tǒng)記錄下堆垛機行走的距離數(shù)據(jù)；堆垛機行走到第二位置，此時探貨光電檢測到第二立柱，電氣控制系統(tǒng)記錄下堆垛機行走的距離數(shù)據(jù)；實際測量第一立柱到第二立柱之間的距離數(shù)據(jù)；電氣控制系統(tǒng)進(jìn)行后方運算，得出探貨光電的輻射角距離，該堆垛機數(shù)據(jù)自動測量方法通過測量和計算出探貨光電輻射角的距離，并在后續(xù)堆垛機行走過程中測量到的數(shù)據(jù)減去或者加上該探貨光電輻射角的距離，達(dá)到利于貨叉對托盤的準(zhǔn)確取放的效果。
【專利說明】堆垛機數(shù)據(jù)自動測量方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及自動化立體倉庫領(lǐng)域，尤其涉及自動化立體倉庫的堆垛機書記自動測
量方法。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中堆垛機的探貨光電只是在堆垛機取放貨時檢測貨架上是否有貨，而堆垛車的行走距離是單純使用電氣控制系統(tǒng)去測量，而在實際應(yīng)用中，探貨光電很難準(zhǔn)確安裝于貨叉的中心位置，單純使用控制系統(tǒng)進(jìn)行控制就會使堆垛機行走時產(chǎn)生一定的偏差。
[0003]故，需要一種新的技術(shù)方案以解決上述問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提供一種具有較高準(zhǔn)確度的堆垛機數(shù)據(jù)自動測量方法。
[0005]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明堆垛機數(shù)據(jù)自動測量方法可采用如下技術(shù)方案:
[0006]一種堆垛機數(shù)據(jù)自動測量方法，用于獲取堆垛機行走在自動化立體倉庫中的準(zhǔn)確位置值，該堆垛機包括機架、設(shè)于機架的載貨臺、設(shè)于載貨臺的探貨光電及位于探貨光電兩側(cè)的貨叉，堆垛機設(shè)有用于后方運算的電氣控制系統(tǒng)，所述倉庫具有第一立柱及第二立柱，托盤等距設(shè)于第一立柱及第二立柱之間，托盤的寬度是已知的，探貨光電具有輻射角，該堆垛機數(shù)據(jù)自動測量方法包括測量探貨光電的輻射角距離的方法:
[0007]首先，堆垛機行走到第一位置(M)，此時探貨光電檢測到第一立柱，電氣控制系統(tǒng)記錄下堆垛機行走的第一數(shù)據(jù)，距離數(shù)據(jù)為下降沿數(shù)據(jù)；
[0008]然后，堆垛機行走到第二位置(N)，此時探貨光電檢測到第二立柱，電氣控制系統(tǒng)記錄下堆垛機行走的第二數(shù)據(jù)，離數(shù)據(jù)為上升沿數(shù)據(jù)；
[0009]實際測量第一立柱到第二立柱之間的距離數(shù)據(jù)(L)；
[0010]電氣控制系統(tǒng)進(jìn)行后方運算，用第二數(shù)據(jù)減去第一數(shù)據(jù)得到的一個數(shù)值，再用第一立柱(4)到第二立柱(5)之間的距離數(shù)據(jù)(L)減去該數(shù)值得到探貨光電的輻射角距離。
[0011]與【背景技術(shù)】相比，本發(fā)明中堆垛機數(shù)據(jù)自動測量方法通過測量和計算出探貨光電輻射角的距離，并在后續(xù)堆垛機行走過程中測量到的數(shù)據(jù)減去或者加上該探貨光電輻射角的距離，達(dá)到利于貨叉對托盤的準(zhǔn)確取放的效果。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1是本發(fā)明的示意圖；
[0013]圖2是本發(fā)明堆垛機自第一位置走到第二位置的示意圖；
[0014]圖3是本發(fā)明貨叉伸出后的示意圖。
【具體實施方式】[0015]本發(fā)明堆垛機數(shù)據(jù)自動測量方法，是用于獲取堆垛機行走在自動化立體倉庫中的準(zhǔn)確位置值。
[0016]參圖1，本發(fā)明堆垛機數(shù)據(jù)自動測量方法，用于獲取堆垛機行走在自動化立體倉庫中的準(zhǔn)確位置值。該堆垛機包括機架、設(shè)于機架的載貨臺1、設(shè)于載貨臺的探貨光電2及位于探貨光電2兩側(cè)的貨叉3，堆垛機還連接有用于后方運算的電氣控制系統(tǒng)。自動化立體倉庫具有第一立柱4及第二立柱5，第一立柱4與第二立柱5之間設(shè)有橫梁7，橫梁7上設(shè)有等距分布的托盤6，托盤6的寬度是已知的。以下以第一立柱4與第二立柱5之間具有兩個托盤6為例具體說明堆垛機數(shù)據(jù)自動測量的方法:
[0017]得出探貨光電2的輻射角距離:
[0018]參圖2，首先，堆垛機行走到第一位置M，此時探貨光電檢測到第一立柱4，電氣控制系統(tǒng)記錄下堆垛機行走的距離數(shù)據(jù)，即探貨光電靠著立柱時的第一數(shù)據(jù)，該第一數(shù)據(jù)為下降沿數(shù)據(jù)；然后，堆垛機行走到第二位置N，此時探貨光電檢測到第二立柱5，電氣控制系統(tǒng)記錄下堆垛機行走的第二數(shù)據(jù)，該第二數(shù)據(jù)為上升沿數(shù)據(jù)；測量第一立柱4到第二立柱5之間實際的距離數(shù)據(jù)L ;電氣控制系統(tǒng)進(jìn)行后方運算，得出探貨光電的輻射角距離(用第二數(shù)據(jù)減去第一數(shù)據(jù)得到的一個數(shù)值，再用第一立柱4到第二立柱5之間的實際距離數(shù)據(jù)L減去該數(shù)值得到的輻射角距離)。
[0019]得出探貨光電2與貨叉3中心的偏差值:
[0020]參圖3，堆垛機行走到第一位置與第二位置之間的第三位置P后停下，電氣控制系統(tǒng)記錄下堆垛機行走的第三數(shù)據(jù)，并伸出貨叉3 ;實際測量出貨叉3的中心到第一立柱4之間的距離數(shù)據(jù)L’ ；電氣控制系統(tǒng)進(jìn)行后方運算，得出探貨光電與貨叉中心的偏差值(用第三數(shù)據(jù)減去L’得到一個差值，該差值與第一數(shù)據(jù)相減的值即為偏差值)。
[0021 ] 得出托盤6與第一立柱4之間的間隙值:
[0022]因為托盤6的寬度為已知的，第二數(shù)據(jù)減去第一數(shù)據(jù)加上輻射角距離得到第一立柱4與第二立柱5之間的實際距離數(shù)據(jù)L。計算出托盤與立柱間的間隙值，實際距離L減去托盤6的總寬度(托盤的寬度乘以托盤的數(shù)量)后除以間隙數(shù)量(托盤數(shù)量加I)得到該間隙值。
[0023]得出托盤6的準(zhǔn)確位置值:
[0024]先計算托盤中心位置到托盤邊緣的距離(S卩，托盤6的寬度除以2)；
[0025]PLC電氣控制系統(tǒng)計算出托盤的準(zhǔn)確位置值是用偏差值加上間隙值加上托盤中心位置到托盤邊緣的距離加上第一數(shù)據(jù)得到。
【權(quán)利要求】
1.一種堆垛機數(shù)據(jù)自動測量方法，用于獲取堆垛機行走在自動化立體倉庫中的準(zhǔn)確位置值，該堆垛機包括機架、設(shè)于機架的載貨臺(I)、設(shè)于載貨臺的探貨光電(2)及位于探貨光電(2)兩側(cè)的貨叉(3)，堆垛機設(shè)有用于后方運算的電氣控制系統(tǒng)，所述倉庫具有第一立柱(4)及第二立柱(5)，托盤(6)等距設(shè)于第一立柱(4)及第二立柱(5)之間，托盤的寬度是已知的，探貨光電具有輻射角，其特征在于:該堆垛機數(shù)據(jù)自動測量方法包括測量探貨光電的輻射角距離的方法: 首先，堆垛機行走到第一位置(M)，此時探貨光電檢測到第一立柱，電氣控制系統(tǒng)記錄下堆垛機行走的第一數(shù)據(jù)，距離數(shù)據(jù)為下降沿數(shù)據(jù)； 然后，堆垛機行走到第二位置(N)，此時探貨光電檢測到第二立柱，電氣控制系統(tǒng)記錄下堆垛機行走的第二數(shù)據(jù)，離數(shù)據(jù)為上升沿數(shù)據(jù)； 實際測量第一立柱到第二立柱之間的距離數(shù)據(jù)(L)； 電氣控制系統(tǒng)進(jìn)行后方運算，用第二數(shù)據(jù)減去第一數(shù)據(jù)得到的一個數(shù)值，再用第一立柱(4)到第二立柱(5)之間的距離數(shù)據(jù)(L)減去該數(shù)值得到探貨光電的輻射角距離。
2.如權(quán)利要求1所述的堆垛機數(shù)據(jù)自動測量方法，其特征在于:該堆垛機數(shù)據(jù)自動測量方法包括測量探貨光電與貨叉中心偏差值的方法: 堆垛機行走到第三位置(P)后停下，電氣控制系統(tǒng)記錄下堆垛機行走的距離數(shù)據(jù)并伸出貨叉(3)； 實際測量貨叉(3)的中心到第一立柱之間的距離數(shù)據(jù)(L’ )； 電氣控制系統(tǒng)進(jìn)行后方運算，得出探貨光電與貨叉中心的偏差值。
3.如權(quán)利要求2中任意項所述的堆垛機數(shù)據(jù)自動測量方法，其特征在于:該堆垛機數(shù)據(jù)自動測量方法包括獲取托盤與立柱間的間隙值的方法: 電氣控制系統(tǒng)計算出托盤與立柱間的間隙值。
4.如權(quán)利要求3中所述的堆垛機數(shù)據(jù)自動測量方法，其特征在于:該堆垛機數(shù)據(jù)自動測量方法包括獲取托盤位置值的方法: 電氣控制系統(tǒng)先計算出托盤(6)的中心位置到托盤(6)邊緣的距離； 電氣控制系統(tǒng)計算出托盤(6)的位置值。
【文檔編號】G01B11/00GK103759640SQ201410019309
【公開日】2014年4月30日 申請日期:2014年1月16日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月16日
【發(fā)明者】金躍躍, 魯春強, 黃昆 申請人:南京音飛儲存設(shè)備股份有限公司