確定水下節(jié)點的位置的制作方法
【專利摘要】一種確定水下節(jié)點的位置的方法，確定三個或者三個以上發(fā)射器的位置。每個發(fā)射器發(fā)射至少4個脈沖，其中，每個脈沖和該脈沖的前一個脈沖之間的時間差與所述各自的發(fā)射器的位置坐標成比例。通過測量脈沖間的時延，在該水下節(jié)點接收所述脈沖并對所述脈沖進行解碼，進而確定發(fā)射器的坐標。確定每個發(fā)射器相對于所述水下節(jié)點的距離。最后，根據(jù)所述的坐標和距離，確定水下節(jié)點的位置。由于時延與坐標值之間的比例關(guān)系，在脈沖之間的時延的測量過程中，任何誤差僅轉(zhuǎn)化為在所述確定的位置的小誤差。因此，如果信噪比逐漸減小，那么，位置估計的精度也逐漸降低。而且，采用脈沖位置調(diào)制使得編碼和解碼計算開銷降低。
【專利說明】確定水下節(jié)點的位置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于確定一個或多個水下節(jié)點的位置的方法和設(shè)備。

【背景技術(shù)】
[0002]U5119341描述了已知的用于確定水下節(jié)點的位置的方法和設(shè)備。多個浮標根據(jù)全球定位系統(tǒng)(GPS)導(dǎo)航衛(wèi)星確定所述多個浮標的位置，且發(fā)射聲學(xué)的水下數(shù)據(jù)信息，該數(shù)據(jù)信息包含所述位置。水下航行器接收該信息，并根據(jù)此信息確定其位置。通過擴頻編碼使所有浮標使用單一信標載波頻率?？蛇x的，可以為每個浮標分配單獨的和本地唯一的信標載波頻率。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的第一方面提供了一種確定水下節(jié)點的位置的方法，所述方法包括:
[0004]a)確定三個或者三個以上發(fā)射器的位置；
[0005]b)從每個發(fā)射器發(fā)射至少4個脈沖，其中，每個脈沖和該脈沖的前一個脈沖之間的時間差與各自的發(fā)射器的位置坐標成比例；
[0006]c)在水下節(jié)點接收脈沖；
[0007]d)通過測量脈沖間的時延，對水下節(jié)點接收的脈沖進行解碼，進而確定所述發(fā)射器的坐標；
[0008]e)確定每個發(fā)射器相對于水下節(jié)點的距離；
[0009]f)根據(jù)步驟d)中確定的坐標和步驟e)中確定的距離，通過例如多邊定位法確定水下節(jié)點的位置。
[0010]本發(fā)明的另一方面提供了一種確定水下節(jié)點位置的設(shè)備，所述設(shè)備包括:三個或三個以上發(fā)射器，每個發(fā)射器包括:用于確定發(fā)射器位置的裝置；和用于使發(fā)射器發(fā)射至少4個脈沖的處理器，其中，每個脈沖和該脈沖的前一個脈沖之間的時間差與所述各自的發(fā)射器的位置坐標成比例；且節(jié)點包括:用于接收所述脈沖的接收器；以及處理器，所述處理器通過測量脈沖間的時延，對水下節(jié)點接收的脈沖進行解碼，進而確定發(fā)射器的坐標；處理節(jié)點接收的脈沖以確定所述發(fā)射器相對于所述節(jié)點的距離；以及根據(jù)所述發(fā)射器的位置和距離，確定所述節(jié)點的位置。
[0011]本發(fā)明通過脈沖位置調(diào)制，對發(fā)射器的位置進行編碼，其中，每個脈沖和該脈沖的前一個脈沖之間的時間差與所述各自的發(fā)射器的位置坐標成比例。由于時延與坐標值之間的比例關(guān)系，在脈沖之間的時延的測量過程中的任何誤差僅轉(zhuǎn)化為所述確定的位置中的小誤差。因此，如果信噪比逐漸減小，那么，位置估計的精度也逐漸降低。而且，采用脈沖位置調(diào)制使得編碼和解碼計算開銷降低。
[0012]所述節(jié)點可能是靜止的。然而，優(yōu)選的，所述方法進一步包括:確定所述節(jié)點的速度，其中，根據(jù)所述確定的節(jié)點的速度，確定所述水下節(jié)點的位置。這使得該方法需要考慮到如下事實，即在接收到第一脈沖和最后一個脈沖之間，該水下節(jié)點可能已經(jīng)移動了，因此，步驟f)能夠例如在接收到其中一個脈沖(例如，第一脈沖或者最后一個脈沖)的時候，
確定該位置。
[0013]通常的，在步驟e)中，通過測量至少一個脈沖(例如，第一個脈沖)從所述發(fā)射器傳輸?shù)剿鏊鹿?jié)點的時間，確定所述每個發(fā)射器的距離；例如，可以通過檢測脈沖到達時間和確定所述脈沖到達時間和已知的脈沖傳輸時間的時間差進行確定。
[0014]優(yōu)選的，根據(jù)公式c = kt，其中，k是比例系數(shù)，每個脈沖和該脈沖的前一個脈沖之間的時間差Δ t正比于該各自的發(fā)射器節(jié)點的位置坐標(c) (co-ordinate (c))。
[0015]優(yōu)選的，來自每個發(fā)射器的至少第二脈沖，第三脈沖和第四脈沖是線性調(diào)頻信號(chirp)，所述線性調(diào)頻信號在所述脈沖開始的第一頻率和在脈沖結(jié)束的第二頻率之間是單調(diào)變化。所述頻率或周期可以以恒定的速率變化或非恒定的速率變化。
[0016]可選的，根據(jù)預(yù)設(shè)功能，至少所述第二脈沖，第三脈沖和第四脈沖的頻率隨著時間變化，該變化可能是也可能不是單調(diào)的變化
[0017]該發(fā)射器發(fā)射的脈沖可以是時分多路復(fù)用的，但是，更優(yōu)選的，來自發(fā)射器的脈沖具有不同的頻率或編碼，且根據(jù)他們的編碼或者頻率，在水下節(jié)點被解復(fù)用。通常的，從發(fā)射器發(fā)射的脈沖占據(jù)非重疊頻帶，其中，所述非重疊頻帶優(yōu)選的是非相鄰的頻帶。
[0018]該方法可以僅通過單個節(jié)點執(zhí)行，但更通常它是由兩個或更多個節(jié)點，最優(yōu)選的是大于10個并且可能100個或更多個節(jié)點同時執(zhí)行。
[0019]在步驟d)，可以通過直接測量相對的到達時間，測量脈沖間的時延。然而，更優(yōu)選的，在步驟d)中，還可以通過下列方式測量脈沖間的時延:根據(jù)所述接收的脈沖生成信號；將該信號與脈沖函數(shù)進行互相關(guān)，以生成互相關(guān)信號；測量在所述互相關(guān)信號中的峰值之間的時延。
[0020]優(yōu)選的，向所述互相關(guān)信號施加隨時間變化的增益，直到檢測到所述第一峰值；然后，檢測在那個點的增益值；且所述檢測到的增益值被施加到所述互相關(guān)信號的后續(xù)部分上。
[0021]這些節(jié)點可以是傳感器，例如地震傳感器，或者，需要精確地知道它的位置的任何其他節(jié)點。
[0022]該脈沖可以是聲脈沖或電磁脈沖。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0023]本發(fā)明實施例將參照所附的附圖進行描述，其中:
[0024]圖1示出了水下通信系統(tǒng)；
[0025]圖2示出了位置序列的編碼方法；
[0026]圖3示出了測量空間；
[0027]圖4示出了 X軸方向為時間維度和Y軸方向為頻率維度的脈沖序列；
[0028]圖5示出在不同的頻帶內(nèi)的三個同步脈沖序列；
[0029]圖6示出了單個脈沖序列，其中，所述脈沖處于不同的頻帶內(nèi)；
[0030]圖7示出對所述接收的信號進行解碼以確定所述浮標的位置的方法；
[0031]圖8示出了所述接收的信號和從所述接收的信號獲取的互相關(guān)數(shù)據(jù)；
[0032]圖9示出了具有采樣點的模擬信號；
[0033]圖10示出了根據(jù)所述浮標的距離和位置，確定水下航行器的位置的方法。

【具體實施方式】
[0034]圖1示出了水下通信系統(tǒng)。在水域表面部署3個發(fā)射器浮標la-lc。每個浮標都具有全球定位系統(tǒng)(GPS)天線2，處理器3和聲學(xué)天線4。
[0035]該GPS天線2接收來自于GPS衛(wèi)星11和來自于水面艦船13上的差分GPS (DGPS)參考站12的數(shù)據(jù)信號10。該處理器處理GPS數(shù)據(jù)信號10以采用已知的方式確定浮標1的位置。
[0036]圖2示出了說明處理器3執(zhí)行的方法步驟的示意圖。首先，以GPS坐標(緯度，經(jīng)度和海拔高度)確定浮標la-lc的位置，并存儲為位置數(shù)據(jù)20。然后，在步驟21中，該數(shù)據(jù)20變換成具有坐標原點22 (再次，以GPS坐標來定義)的局部坐標系統(tǒng)以生成網(wǎng)格位置數(shù)據(jù)23。這個過程在圖3中進行了說明，其示出了原點22，以及具有交匯于該原點22的正交的X，Y和Ζ軸的立方體24。任何位于該立方體內(nèi)的位置可以通過相對于原點22的三個網(wǎng)格坐標X，y，z進行定義。
[0037]對處理器3進行編程，以使所述聲發(fā)射器4發(fā)送線性調(diào)頻信號位置調(diào)制的聲脈沖序列25，該脈沖序列25對圖4中的浮標1的X、y、ζ位置進行編碼。
[0038]在步驟26中，根據(jù)參考線性調(diào)頻信號數(shù)據(jù)27和測量網(wǎng)格屬性數(shù)據(jù)28，將網(wǎng)格位置數(shù)據(jù)23編碼為脈沖序列25。根據(jù)參考線性調(diào)頻信號數(shù)據(jù)27定義每個浮標的起始頻率F1，結(jié)束頻率F2和單調(diào)函數(shù)，該單調(diào)函數(shù)定義了線性調(diào)頻信號的頻率相對于時間如何從F1變化到F2 (例如，該頻率可能會在頻率F1和F2之間以恒定的速率變化)。該測量網(wǎng)格屬性數(shù)據(jù)28定義了以米為單位的立方體24的大小(例如，4096m乘以4096m乘以4096m)，所要求的分辨率(例如，0.25m)，以及在該脈沖序列中的相鄰脈沖之間的最大時間(例如，0.1S)。
[0039]在圖4所示的脈沖序列25包括四個頻率由低到高的線性調(diào)頻信號30-33和一個頻率由高至低的線性調(diào)頻信號34。該頻率由低到高的線性調(diào)頻信號30-33具有在脈沖開始的第一低頻率F1和在脈沖結(jié)束的第二高頻率之間以恒定速率增加的頻率。該頻率由低到高的線性調(diào)頻信號30-33分別開始于時間點t0，tx，ty，和tz。該頻率由高到低的線性調(diào)頻信號34具有在脈沖開始的第一高頻率和在脈沖結(jié)束的第二低頻率之間的以恒定速率降低的頻率。該線性調(diào)頻信號30，34用于作為脈沖序列開始的示意信號。
[0040]圖4中的脈沖序列中的該線性調(diào)頻信號具有以恒定頻率變化的頻率。在一個可供選擇的脈沖序列(未示出)中，該線性調(diào)頻信號可以具有以恒定速率變化的周期。
[0041]在步驟26中，根據(jù)下述方程式，每個聲脈沖和該聲脈沖之前的聲脈沖之間的時間差(At)被直接編碼為成正比于所述浮標la-lc的各自的位置的坐標(X，Y，Z):
[0042]Δ t = co-ordinate (x, y, z) x (k)
[0043]其中，K是比例系數(shù)，在這個例子中為4096/0.lm/s。換句話說:
[0044]tO-tx = X 坐標(單位為米)x(0.1/4096)
[0045]tx-ty = Y 坐標(單位為米)χ(0.1/4096)
[0046]ty-tz = Z 坐標(單位為米)χ(0.1/4096)
[0047]來自于浮標la-lc的線性調(diào)頻信號為頻分多路復(fù)用，如圖5所示。在這個例子中，第一個浮標la發(fā)射頻率從Fla到F2a的信號，第二浮標lb發(fā)射頻率從Fib到F2b的信號，第三浮標lc發(fā)射從Flc到F2c的信號。該線性調(diào)頻信號占據(jù)非相鄰和非疊加的頻段，使得Fla〈F2a〈FLb〈F2b〈FLC〈F2C。然后，根據(jù)該三個脈沖序列的頻率和以下將要描述的互相關(guān)處理，在水下航行器處對該三個脈沖序列進行解多路復(fù)用。例如，頻率Fla可能是10kHz的量級和頻率F2c可能是15kHz的量級。
[0048]可選的，來自于每個浮標的每一個線性調(diào)頻信號都可以占據(jù)不同的頻帶，如圖6所示。在本例子中，來自浮標la的線性調(diào)頻信號占據(jù)四個非相鄰和非疊加的頻帶，其中，F(xiàn)laO〈F2aO〈Flax〈F2ax〈Flay〈F2ay〈Flaz〈F2az。來自于其他兩個水下航行器的線性調(diào)頻信號也在他們各自的頻帶內(nèi)具有相似的分布。然后，根據(jù)他們的頻率通過互相關(guān)處理，各個線性調(diào)頻信號在水下航行器處解多路復(fù)用。該處理過程引起了接收器處的脈沖壓縮，這提高了脈沖到達接收器的時間分辨率。
[0049]在另一個例子中，該脈沖序列和/或各個線性調(diào)頻信號可以是碼分多路復(fù)用(例如，通過將正向線性調(diào)頻信號與反向線性調(diào)頻信號進行混合編碼，或以某種其他方式進行編碼，或許通過跳頻進行編碼)，然后根據(jù)他們的編碼，在水下航行器處解多路復(fù)用。
[0050]該水下航行器40a，40b每個都具有用于接收所述聲脈沖30_34的聲學(xué)天線44和處理器45。該處理器45測量脈沖30-33之間的時延，從而確定浮標la_lc的坐標X，Y和Z。用于執(zhí)行這些的過程如圖7所示。
[0051]首先，在步驟50中，接收的聲信號數(shù)據(jù)被接收和存儲。圖8以舉例的方式示出了在41處的接收的信號數(shù)據(jù)。接下來在步驟51中，該數(shù)據(jù)與參考線性調(diào)頻信號數(shù)據(jù)27進行互相關(guān)，以生成互相關(guān)信號數(shù)據(jù)52。該水下航行器40和該浮標1具有同步的時鐘，以使得該水下航行器知道該浮標在時間t0發(fā)送了該第一脈沖。在步驟53，隨時間變化的增益被施加到該互相關(guān)的信號，該增益相對于h以后的時間不斷增加。在步驟55中，一旦檢測到該互相關(guān)信號52中的第一峰值，則在步驟57中，該第一峰值時刻的增益值56將被記錄下來并且施加到該互相關(guān)信號數(shù)據(jù)52的后續(xù)部分。這種隨時間變化的增益說明了如下的事實，如果水下航行器離浮標較遠，則所接收的信號比該水下航行器離浮標1更近的時候所接收的信號更弱并且延遲更多的時間。圖8中的圖42a-c顯示了施加上述描述的增益的該三個浮標la-lc的互相關(guān)數(shù)據(jù)。
[0052]在步驟58中，通過檢測信號超過預(yù)定的閾值的方式，確定在信號42a_c的每個信號中的四個峰。在圖8中不了分別具有閾值43的信號42a_c的峰60a_c,61a_c,62a_c和63a_c?？梢钥闯?，這些峰均具有大致相等的振幅。
[0053]接下來在步驟59中，對所述互相關(guān)數(shù)據(jù)進行插值，以產(chǎn)生子采樣峰值數(shù)據(jù)70。插值的過程在圖9中進行說明。信號71示出了由水下航行器上的傳感器和放大器所產(chǎn)生的模擬輸入數(shù)據(jù)。模數(shù)轉(zhuǎn)換器在圖9中所示的圓點的不同點對信號71進行采樣。通過在該峰的每一側(cè)的采樣數(shù)據(jù)值之間進行插值，計算該峰值72處的幅度。
[0054]返回到圖7中，在步驟75中，對子采樣峰值數(shù)據(jù)70進行濾波，去除回聲處理(例如，圖8中所示的回聲76)，以及去除相對先前的峰值、一些平均峰值、或者預(yù)設(shè)的期望幅度值的范圍來說太高的任何峰值。
[0055]步驟75的另一個輸出是聲線傳輸時間77，該時間給出了相對已知時間h的第一峰60a_c的接收時間，該第一脈沖由浮標la-lc在時間t0進行發(fā)射。步驟75的另一個輸出是一組經(jīng)過濾波的子采樣峰值數(shù)據(jù)，在步驟78中，根據(jù)網(wǎng)格屬性數(shù)據(jù)28，對該子采樣峰值數(shù)據(jù)進行解碼，以確定該浮標的位置79。換句話說，對該濾波后的子采樣峰數(shù)據(jù)進行解碼的過程如下:
[0056]tO-tx X (4096/0.1) = X 坐標(單位為米)
[0057]tx-ty X (4096/0.1) = Y 坐標(單位為米)
[0058]ty-tz X (4096/0.1) = Z 坐標(單位為米)
[0059]圖10示出了每個水下航行器40a_c如何使用數(shù)據(jù)77，79以確定其位置自己的位置。在步驟80中，根據(jù)聲線傳輸時間77，一組已存儲的聲速剖面數(shù)據(jù)82，以及通過水下航行器上的壓力傳感器測得的水下航行器深度83，使用聲線跟蹤算法確定徑向距離81。這種聲線跟蹤算法80說明了事實:由于壓力隨著深度增加，在聲波從浮標到水下航行器的傳播過程中，聲波不會以直線的方式傳播。
[0060]現(xiàn)在該水下航行器具有徑向距離81和所述三個浮標la-lc中每一個的位置79。在步驟84中，通過三邊測量算法對數(shù)據(jù)進行分析，以計算出該水下航行器的位置86。該三邊測量算法的輸入是該水下航行器的速度87 (如通過能解釋來自于裝置(例如加速計)的數(shù)據(jù)的片上算法(on board algorithms)所測量的速度和/或根據(jù)前面的位置測量所計算的速度)。這考慮到事實，即在收到所述第一脈沖和所述最后一個脈沖之間，該水下航行器可能已經(jīng)移動，因此，算法84的輸出86是該水下航行器已經(jīng)接收到最后一個脈沖的位置。
[0061]由于延遲時間Λ t與坐標值X，Y和Z之間的比例關(guān)系，在脈沖之間的時延Λ t的測量過程中，任何誤差僅轉(zhuǎn)化為在X，Y或Z坐標上的小誤差。因此，如果信噪比逐漸減小，那么，位置估計的精度也逐漸降低。
[0062]采用脈沖位置調(diào)制使得編碼和解碼計算開銷降低。
[0063]由于線性調(diào)頻信號的帶寬較寬(處理增益與帶寬和信號的周期的積成比例)，因此利用線性調(diào)頻信號可以獲得高處理增益。
[0064]為了簡單起見，圖1只示出了兩個水下航行器40a，40b，但是，為了在廣泛的海底區(qū)域準確的網(wǎng)格部署多個地震傳感器，可以提供多個這樣的水下航行器(可能100或更多)。采用脈沖位置調(diào)制對聲信息進行編碼可以保證來自于給定的浮標1的脈沖之間有相對比較大的時間差A(yù)t。該相對較大的時間差可以為由于多路徑效應(yīng)引起的原始脈沖的任何延遲形式提供足夠的時間，以進行充分的衰減，從而不會引起其與當前脈沖的干擾。因此，與其它編碼方法相比，例如，頻移鍵控，碼間干擾的可能性降低了，從而使得可以連續(xù)地發(fā)送每個碼元。通過這種編碼方法，在不顯著地減少通訊信道的數(shù)據(jù)率的情況下，也不會增加碼元傳輸之間的時間。
[0065]雖然本發(fā)明已經(jīng)參照一個或多個優(yōu)選實施例在上面進行了描述，但可以理解的是，不脫離如所附權(quán)利要求所限定的范圍內(nèi)，可以對本發(fā)明進行各種變更或修改。
【權(quán)利要求】
1.一種確定水下節(jié)點的位置的方法，其特征在于，該方法包括: a.確定三個或者三個以上發(fā)射器的位置； b.從每個發(fā)射器發(fā)射至少4個脈沖，其中，每個脈沖和所述脈沖的前一個脈沖之間的時間差與所述各自的發(fā)射器的位置坐標成比例； c.在水下節(jié)點接收脈沖； d.通過測量所述脈沖間的時延，對水下節(jié)點接收的所述脈沖進行解碼，進而確定所述發(fā)射器的坐標； e.確定每個發(fā)射器相對于所述水下節(jié)點的距離； f.根據(jù)步驟d中確定的所述坐標和步驟e中確定的所述距離，確定每個水下節(jié)點的位置。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，進一步包括:確定所述節(jié)點的速度，其中，根據(jù)步驟d中確定的所述坐標、步驟e中確定的所述距離和所述確定的所述節(jié)點的速度，確定所述水下節(jié)點的位置。
3.如前面任一權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，在步驟e中，通過測量至少其中一個脈沖從所述發(fā)射器傳輸?shù)剿鏊鹿?jié)點的所用時間，確定每個發(fā)射器的距離。
4.如前面任一權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，根據(jù)公式c= kt，其中，k是比例系數(shù)，每個脈沖和所述脈沖的前一個脈沖之間的時間差A(yù)t正比于所述各自的發(fā)射器節(jié)點的位置坐標(c)。
5.如前任一權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，來自于每個發(fā)射器的至少第二脈沖，第三脈沖和第四脈沖是線性調(diào)頻信號，所述線性調(diào)頻信號在脈沖開始的第一頻率和在脈沖結(jié)束的第二頻率之間單調(diào)變化。
6.如前任一權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，根據(jù)預(yù)設(shè)功能，至少所述第二脈沖，第三脈沖和第四脈沖的頻率或者周期隨著時間變化。
7.如前面任一權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，來自所述發(fā)射器的脈沖具有不同的頻率或編碼，且根據(jù)所述編碼或者頻率，在水下節(jié)點被解多路復(fù)用。
8.如前任一權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，來自所述發(fā)射器的脈沖占據(jù)非重疊頻帶。
9.如前面任一權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，來自所述發(fā)射器的脈沖占據(jù)非相鄰的非重疊的頻帶。
10.如前面任一權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，進一步包括: 在一個或者更多的水下節(jié)點接收脈沖； 通過測量脈沖間的時延，對所述更多的水下節(jié)點接收的脈沖進行解碼，進而確定所述發(fā)射器的坐標； 確定每個發(fā)射器相對于所述更多的水下節(jié)點的距離； 根據(jù)所述確定的坐標和距離，確定所述更多的水下節(jié)點的位置。
11.如前面任一權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，在步驟d中，測量脈沖間的時延，具體通過:根據(jù)所述接收的脈沖生成信號；將所述信號與脈沖函數(shù)進行互相關(guān)，以生成互相關(guān)信號；測量在所述互相關(guān)信號中的峰值之間的時延。
12.如權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，進一步包括:向所述互相關(guān)信號施加隨時間變化的增益，直到檢測到所述第一峰值；檢測在所述第一峰值的點的增益值；將所述檢測到的增益值施加到所述互相關(guān)信號的后續(xù)部分。
13.如前面任一權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，步驟d包括:根據(jù)步驟d中確定的所述坐標和步驟e中確定的所述距離，通過多邊定位方法確定所述水下節(jié)點的位置。
14.如前面任一權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，所述脈沖為聲脈沖。
15.一種用于確定水下節(jié)點的位置的設(shè)備，其特征在于，該設(shè)備包括: a.三個或三個以上發(fā)射器，每個發(fā)射器包括: .1.用于確定所述發(fā)射器位置的裝置； i1.用于使所述發(fā)射器發(fā)射至少4個脈沖的處理器，其中，每個脈沖和所述脈沖的前一個脈沖之間的時間差與所述各自的發(fā)射器的位置坐標成比例； b.節(jié)點包括: . 1.用于接收所述脈沖的接收器； i1.處理器，所述處理器用于通過測量脈沖間的時延，對所述水下節(jié)點接收的脈沖進行解碼，進而確定所述發(fā)射器的坐標；處理所述節(jié)點接收的脈沖以確定所述發(fā)射器相對于所述節(jié)點的距離；以及根據(jù)所述發(fā)射器的位置和距離，確定所述節(jié)點的位置。
【文檔編號】G01S5/30GK104272132SQ201380009759
【公開日】2015年1月7日 申請日期:2013年2月28日 優(yōu)先權(quán)日:2012年3月2日
【發(fā)明者】哈里·喬治·丹尼斯·戈斯林, 羅曼·勞埃德·金斯蘭, 阿蘭·詹姆斯·霍洛韋 申請人:行走科學(xué)集團有限公司