車輛用雷達(dá)傳感器的加裝位置檢測(cè)方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及車輛用雷達(dá)傳感器的加裝位置檢測(cè)方法，把方位角傳感器加裝于車輛后側(cè)方雷達(dá)傳感器，使得自動(dòng)檢測(cè)雷達(dá)傳感器的加裝位置，包括：模式判斷步驟，主MCU判斷加裝于車輛兩側(cè)的第1、第2雷達(dá)傳感器的模式；加裝角度計(jì)算步驟，當(dāng)所述模式是加裝位置識(shí)別模式時(shí)，通過分別加裝于所述第1、第2雷達(dá)傳感器的方位角傳感器，分別計(jì)算所述第1、第2雷達(dá)傳感器的加裝角度；加裝角度差計(jì)算步驟，計(jì)算由方位角傳感器計(jì)算的加裝角度的差；以及程序驅(qū)動(dòng)步驟，根據(jù)計(jì)算的加裝角度的差，分別識(shí)別第1、第2雷達(dá)傳感器的加裝位置，驅(qū)動(dòng)相應(yīng)程序。具有能夠使用相同的雷達(dá)傳感器，而與在車輛中的加裝位置無關(guān)，能夠節(jié)省配件成本，增大作業(yè)效率的優(yōu)點(diǎn)。
【專利說明】車輛用雷達(dá)傳感器的加裝位置檢測(cè)方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及車輛用雷達(dá)傳感器的加裝位置檢測(cè)方法，更詳細(xì)而言，涉及一種把方位角傳感器加裝于車輛后側(cè)方雷達(dá)傳感器，使得其自動(dòng)檢測(cè)雷達(dá)傳感器的加裝位置的車輛用雷達(dá)傳感器的加裝位置檢測(cè)方法。
【背景技術(shù)】
[0002]一般而言，作為駕駛支援系統(tǒng)，有利用雷達(dá)傳感器的車間距離警報(bào)系統(tǒng)或自適應(yīng)巡航控制等。
[0003]車間距離警報(bào)系統(tǒng)是向前方發(fā)射雷達(dá)脈沖，接收前方車輛的反射器(位于車輛尾燈的反射板)反射的脈沖，通過從發(fā)射至接收的時(shí)間差測(cè)量車間距離，從而使得與前方車輛保持適當(dāng)距離的系統(tǒng)。
[0004]自適應(yīng)巡航控制(Adaptive Cruise Control)系統(tǒng)是通過由加裝于車輛前方的雷達(dá)傳感器檢測(cè)的前方車輛的位置及距離，自動(dòng)控制車輛的節(jié)氣門、制動(dòng)器及變速器等，執(zhí)行適宜的加減速，從而使得與前方車輛保持適當(dāng)距離的系統(tǒng)。
[0005]如上所述，通過把雷達(dá)傳感器加裝于車輛，從而能夠?qū)崿F(xiàn)優(yōu)秀的駕駛支援系統(tǒng)。
[0006]但是，當(dāng)把雷達(dá)傳感器加裝于車輛時(shí)，會(huì)發(fā)生多種多樣的問題。
[0007]例如，為驅(qū)動(dòng)車間距離警報(bào)系統(tǒng)，在把雷達(dá)傳感器加裝于車輛的情況下，應(yīng)安裝得能夠準(zhǔn)確捕捉前方車輛，而在雷達(dá)傳感器的發(fā)送接收方向的角度調(diào)整中，如果存在0.8度的誤差，那么存在的問題是，換算成距離，則在約IOOm前產(chǎn)生1.4m的誤差。
[0008]由于這種誤差，即使其它車輛在具備車輛距離警報(bào)系統(tǒng)的車輛的前方方向行駛，也存在檢測(cè)區(qū)域超出行駛車道，使得無法捕捉所述其它車輛，或者發(fā)生把對(duì)面車道行駛的車輛誤認(rèn)為是前方車輛的情形的憂慮。
[0009]因此，迫切需要一種在最初把雷達(dá)傳感器加裝于車輛時(shí)檢測(cè)是否在正確的位置按正確的角度加裝的裝置，需要開發(fā)一種能夠應(yīng)對(duì)雷達(dá)傳感器的加裝位置因后來的環(huán)境性因素而有誤的情形，并實(shí)時(shí)檢驗(yàn)這種情形的裝置。
[0010]作為與之相關(guān)的在先技術(shù)，有大韓民國公開專利10-2002-0066390號(hào)“雷達(dá)安裝
方向調(diào)整方法、雷達(dá)安裝方向調(diào)整裝置及雷達(dá)裝置”(2002.08.16)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0011](要解決的技術(shù)問題)
[0012]以往的車輛用雷達(dá)傳感器水平排列方式，作為通過遇到雷達(dá)傳感器前方的測(cè)量物體而反射的信號(hào)來確認(rèn)并補(bǔ)正雷達(dá)傳感器加裝位置有誤的方式，其由于只考慮了一個(gè)雷達(dá)傳感器的情況，因而適合于補(bǔ)正一個(gè)雷達(dá)傳感器的水平加裝角度。
[0013]但是，最近隨著多個(gè)雷達(dá)傳感器分別加裝于車輛，加裝位置也逐漸多樣化，雷達(dá)傳感器的關(guān)于加裝位置的設(shè)置值發(fā)生了變更。
[0014]S卩，應(yīng)判斷將加裝雷達(dá)傳感器的位置是左側(cè)還是右側(cè)，然后根據(jù)位置加裝不同的雷達(dá)傳感器，應(yīng)按每個(gè)雷達(dá)傳感器的加裝位置分別下載程序并管理，不僅在時(shí)間及金錢方面存在浪費(fèi)，還存在作業(yè)效率低下的問題。
[0015]本發(fā)明正是為了改善所述問題而研發(fā)的，其目的在于提供一種車輛用雷達(dá)傳感器的加裝位置檢測(cè)方法，把方位角傳感器加裝于車輛后側(cè)方雷達(dá)傳感器，使得自動(dòng)檢測(cè)雷達(dá)傳感器的加裝位置及加裝不良，從而能夠與在車輛中的加裝位置無關(guān)地使用相同的雷達(dá)傳感器。
[0016]另外，本發(fā)明的目的在于提供一種車輛用雷達(dá)傳感器的加裝位置檢測(cè)方法，通過方位角傳感器周期性檢驗(yàn)雷達(dá)傳感器的加裝角度，從而當(dāng)雷達(dá)傳感器的加裝位置因外部沖擊或接觸事故等而有誤時(shí)，使得自動(dòng)對(duì)其進(jìn)行補(bǔ)正或送出錯(cuò)誤代碼。
[0017](解決問題的手段)
[0018]根據(jù)本發(fā)明一個(gè)方面的車輛用雷達(dá)傳感器的加裝位置檢測(cè)方法，其特征在于，包括:模式判斷步驟，主MCU判斷加裝于車輛兩側(cè)的第1、第2雷達(dá)傳感器的模式；加裝角度計(jì)算步驟，當(dāng)所述模式是加裝位置識(shí)別模式時(shí)，通過分別加裝于所述第1、第2雷達(dá)傳感器的方位角傳感器，分別計(jì)算所述第1、第2雷達(dá)傳感器的加裝角度；加裝角度差計(jì)算步驟，計(jì)算由所述方位角傳感器計(jì)算的加裝角度的差；以及程序驅(qū)動(dòng)步驟，根據(jù)所述計(jì)算的加裝角度的差，分別識(shí)別所述第1、第2雷達(dá)傳感器的加裝位置，驅(qū)動(dòng)相應(yīng)程序。
[0019]在本發(fā)明中，其特征在于，所述計(jì)算第1、第2雷達(dá)傳感器加裝角度的差的步驟還包括:比較步驟，比較所述加裝角度的差與設(shè)置角度范圍；判斷步驟，所述比較結(jié)果，如果所述加裝角度的差是所述設(shè)置角度范圍，則判定為所述雷達(dá)傳感器加裝位置正常；以及識(shí)另陟驟，比較所述第1、第2雷達(dá)傳感器的加裝角度，當(dāng)所述第I雷達(dá)傳感器的加裝角度比所述第2雷達(dá)傳感器的加裝 角度大時(shí)，把第I雷達(dá)傳感器識(shí)別為左側(cè)雷達(dá)傳感器，把第2雷達(dá)傳感器識(shí)別為右側(cè)雷達(dá)傳感器。
[0020]在本發(fā)明中，其特征在于，所述比較加裝角度的差與設(shè)置角度范圍的步驟還包括:錯(cuò)誤代碼輸出步驟，所述比較結(jié)果，如果所述加裝角度的差不是所述設(shè)置角度范圍，則判定為所述雷達(dá)傳感器加裝位置不良，輸出錯(cuò)誤代碼。
[0021]在本發(fā)明中，其特征在于，所述判斷選擇的模式的步驟還包括--第1、第2雷達(dá)傳感器加裝角度計(jì)算步驟，當(dāng)所述模式是加裝位置檢驗(yàn)?zāi)Ｊ綍r(shí)，每隔設(shè)置周期，通過所述方位角傳感器計(jì)算所述第1、第2雷達(dá)傳感器加裝角度；加裝角度差計(jì)算步驟，計(jì)算由所述方位角傳感器計(jì)算的加裝角度的差；以及加裝位置有誤感知步驟，根據(jù)所述計(jì)算的加裝角度的差，感知所述第1、第2雷達(dá)傳感器的加裝位置是否有誤。
[0022]在本發(fā)明中，其特征在于，所述感知第1、第2雷達(dá)傳感器的加裝位置是否有誤的步驟是，比較所述計(jì)算的加裝角度的差與所述設(shè)置角度范圍，如果所述加裝角度的差不是所述設(shè)置角度范圍，則判定為所述第1、第2雷達(dá)傳感器的加裝位置有誤，輸出錯(cuò)誤代碼。
[0023]在本發(fā)明中，其特征在于，所述第1、第2雷達(dá)傳感器通過專用CAN通信與主MCU連接。
[0024](發(fā)明的效果)
[0025]本發(fā)明把方位角傳感器加裝于車輛后側(cè)方雷達(dá)傳感器，使得自動(dòng)檢測(cè)雷達(dá)傳感器的加裝位置及加裝不良，從而具有能夠與在車輛中的加裝位置無關(guān)地使用相同的雷達(dá)傳感器，能夠節(jié)省配件成本，增大作業(yè)效率的優(yōu)點(diǎn)。[0026]另外，本發(fā)明通過方位角傳感器周期性地檢驗(yàn)雷達(dá)傳感器的加裝角度，從而當(dāng)雷達(dá)傳感器的加裝位置因外部沖擊或接觸事故等而有誤時(shí)，能夠自動(dòng)對(duì)其進(jìn)行補(bǔ)正或送出錯(cuò)誤代碼，立即進(jìn)行應(yīng)對(duì)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0027]圖1是顯示本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車輛用雷達(dá)傳感器的加裝位置檢查裝置的構(gòu)成框圖，
[0028]圖2~圖3是用于說明本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車輛用雷達(dá)傳感器的加裝位置計(jì)算的示例圖，
[0029]圖4~圖5是圖示本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車輛用雷達(dá)傳感器的加裝位置檢測(cè)方法的動(dòng)作流程的流程圖。
[0030](標(biāo)號(hào)說明)
[0031]10:主MCU20:雷達(dá)傳感器
[0032]21:發(fā)送接收天線 23: RF模塊
[0033]25: ADC27: DSP
[0034]29: MCU30:方位角傳感器
[0035]40: HMI50:車輛CAN網(wǎng)絡(luò)通信部
[0036]100:車輛
【具體實(shí)施方式】
[0037]下面參照附圖，詳細(xì)說明本發(fā)明的車輛用雷達(dá)傳感器的加裝位置檢測(cè)方法的一個(gè)實(shí)施例。在該過程中，出于說明的明了性與便利性，圖中圖示的線的粗細(xì)或構(gòu)成要素的大小等可能夸張地圖示。另外，后述的術(shù)語作為考慮在本發(fā)明中的功能而定義的術(shù)語，其會(huì)因使用者、運(yùn)用者的意圖或慣例而異。因此，應(yīng)以本說明書通篇內(nèi)容為基礎(chǔ)，對(duì)這些術(shù)語下定義。
[0038]圖1是顯示本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車輛用雷達(dá)傳感器的加裝位置檢查裝置的構(gòu)成框圖，圖2~圖3是用于說明本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車輛用雷達(dá)傳感器的加裝位置計(jì)算的示例圖。
[0039]如圖1所示,本發(fā)明包括主MCU(Micro Controller Unit:微控制器)10、雷達(dá)傳感器20、方位角傳感器30、HMI (Human Machine Interface:人機(jī)界面)40及車輛CAN(控制器局域網(wǎng))網(wǎng)絡(luò)通信部50。
[0040]主MCUlO計(jì)算從雷達(dá)傳感器20接收的信息。
[0041]雷達(dá)傳感器20由發(fā)送接收天線21、RF (射頻)模塊23、DSP (數(shù)字信號(hào)處理器)27、MCU29構(gòu)成，執(zhí)行對(duì)設(shè)置區(qū)域的檢測(cè)與功能。
[0042]此時(shí)，加裝于車輛100兩側(cè)的第1、第2雷達(dá)傳感器20的MCU29，通過專用CAN通信與主MCUlO連接，發(fā)送接收線路間的信息。
[0043]另外，第1、第2雷達(dá)傳感器20分別與車輛CAN網(wǎng)絡(luò)通信部50連接。
[0044]雷達(dá)傳感器20分別加裝于車輛100后側(cè)方兩側(cè)，執(zhí)行對(duì)所擔(dān)負(fù)的區(qū)域的檢測(cè)與功倉泛。
[0045]此時(shí)，用于測(cè)量雷達(dá)傳感器20加裝的角度并識(shí)別加裝位置的方位角傳感器30，加裝于雷達(dá)傳感器20。
[0046]主MCUlO通過由方位角傳感器30測(cè)量的加裝角度，計(jì)算加裝角度的差，識(shí)別雷達(dá)傳感器20的加裝位置及判定加裝位置有無不良。
[0047]此時(shí)，通過方位角傳感器30的加裝位置計(jì)算方式如下。
[0048]首先，如圖2所示，假定車輛100朝向正北側(cè)(NO。)時(shí)，通過方位角傳感器30測(cè)量的第I雷達(dá)傳感器20的加裝角度為135°，第2雷達(dá)傳感器20的加裝角度為45°。
[0049]如果以第I雷達(dá)傳感器20為基準(zhǔn)計(jì)算加裝角度的差，則算出135° -45° =90°的值，因此，可以識(shí)別為第I雷達(dá)傳感器20是左側(cè)雷達(dá)傳感器20。
[0050]另夕卜，如果以第2雷達(dá)傳感器20為基準(zhǔn)計(jì)算加裝角度的差，則算出45° -135° =-90°的值，因此，可以識(shí)別為第2雷達(dá)傳感器是右側(cè)雷達(dá)傳感器20。
[0051]另外，如圖3所示，假定車輛100朝向東北側(cè)(N45° )時(shí)，通過方位角傳感器30測(cè)量的第I雷達(dá)傳感器20的加裝角度為180°，第2雷達(dá)傳感器20的加裝角度為90°。
[0052]如果以第I雷達(dá)傳感器20為基準(zhǔn)計(jì)算加裝角度的差，則算出180° -90° =90°的值，因此，可以識(shí)別為第I雷達(dá)傳感器20是左側(cè)雷達(dá)傳感器20，如果以第2雷達(dá)傳感器20為基準(zhǔn)計(jì)算加裝角度的差，則算出90° -180° =-90°的值，因此，可以識(shí)別為第2雷達(dá)傳感器20是右側(cè)雷達(dá)傳感器20。
[0053]因此，根據(jù)本發(fā)明的車輛用雷達(dá)傳感器的加裝位置檢測(cè)裝置，把方位角傳感器30加裝于車輛100后側(cè)方雷達(dá)傳感器20，使得自動(dòng)檢測(cè)雷達(dá)傳感器20的加裝位置及加裝不良，從而具有能夠與在車輛100中的加裝位置無關(guān)地使用相同的雷達(dá)傳感器20，能夠節(jié)省配件成本，增大作業(yè)效率的優(yōu)點(diǎn)。
[0054]圖4?圖5是圖示本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車輛用雷達(dá)傳感器的加裝位置檢測(cè)方法的動(dòng)作流程的順序圖，參照其說明本發(fā)明的具體動(dòng)作。
[0055]首先，向車輛100施加電源，向雷達(dá)傳感器20施加電源(SlO)。
[0056]向加裝于車輛100兩側(cè)的第1、第2雷達(dá)傳感器20施加電源后，主MCUlO判斷模式(S20)。
[0057]此時(shí)，如果未存儲(chǔ)有關(guān)于雷達(dá)傳感器20的標(biāo)志(flag)信息，則主MCUlO識(shí)別為初始加裝的雷達(dá)傳感器20，進(jìn)入加裝位置模式。
[0058]一般而言，加裝位置識(shí)別模式是在把雷達(dá)傳感器20初始加裝于車輛100時(shí)使用的模式。
[0059]此時(shí)，當(dāng)判斷的模式是加裝位置識(shí)別模式時(shí)，通過分別加裝于第1、第2雷達(dá)傳感器20的方位角傳感器30，計(jì)算第1、第2雷達(dá)傳感器20加裝角度(S30)。
[0060]然后，計(jì)算由方位角傳感器30計(jì)算的第1、第2雷達(dá)傳感器20加裝角度的差(S40)。
[0061]此時(shí)，第1、第2雷達(dá)傳感器20的MCU29通過專用CAN通信與主MCUlO連接，發(fā)送接收相互間的信息。
[0062]比較如此計(jì)算的加裝角度的差與設(shè)置角度范圍，如果加裝角度的差是設(shè)置角度范圍，則判定第1、第2雷達(dá)傳感器20加裝位置正常(S50)。
[0063]此時(shí)，最優(yōu)選加裝得使第1、第2雷達(dá)傳感器20的角度差達(dá)到±90°，但加裝得準(zhǔn)確地達(dá)到±90°并不容易，因此，把設(shè)置角度范圍設(shè)置為87°?93°或-87°?-93°，允許稍許的誤差范圍，當(dāng)加裝角度的差是設(shè)置角度范圍以內(nèi)時(shí)，把第1、第2雷達(dá)傳感器20的加裝位置判定為正常。
[0064]然后，比較第1、第2雷達(dá)傳感器20的加裝角度(S60)。
[0065]此時(shí)，當(dāng)?shù)贗雷達(dá)傳感器20的加裝角度比第2雷達(dá)傳感器20的加裝角度大時(shí)，把第I雷達(dá)傳感器20識(shí)別為左側(cè)雷達(dá)傳感器，把第2雷達(dá)傳感器20識(shí)別為右側(cè)雷達(dá)傳感器
(561)。
[0066]另外，當(dāng)?shù)贗雷達(dá)傳感器20的加裝角度比第2雷達(dá)傳感器20的加裝角度小時(shí)，把第I雷達(dá)傳感器20識(shí)別為右側(cè)雷達(dá)傳感器，把第2雷達(dá)傳感器20識(shí)別為左側(cè)雷達(dá)傳感器
(562)。
[0067]然后，驅(qū)動(dòng)與第1、第2雷達(dá)傳感器20的加裝位置相應(yīng)的程序(S70)。
[0068]S卩，如果識(shí)別為左側(cè)雷達(dá)傳感器20，則載入與左側(cè)雷達(dá)傳感器20相符的程序和參數(shù)值，如果識(shí)別為右側(cè)雷達(dá)傳感器20，則載入與右側(cè)雷達(dá)傳感器20相符的程序和參數(shù)值。
[0069]另外，比較加裝角度的差與設(shè)置角度范圍的結(jié)果，如果加裝角度的差不是設(shè)置角度范圍，則判定為雷達(dá)傳感器20加裝位置不良，向車輛CAN網(wǎng)絡(luò)通信部50輸出錯(cuò)誤代碼(S80, S90)。
[0070]也就是說，當(dāng)?shù)?、第2雷達(dá)傳感器20之間計(jì)算的加裝角度差超出87°?93°或-87°?-93°的范圍時(shí)，識(shí)別為某一個(gè)以上的雷達(dá)傳感器20的加裝位置有誤，向車輛CAN網(wǎng)絡(luò)通信部50送出錯(cuò)誤代碼。
[0071]在所述S20步驟中，主MCUlO判斷模式的結(jié)果，當(dāng)是加裝位置檢驗(yàn)?zāi)Ｊ綍r(shí)(S21)，每隔設(shè)定周期，通過方位角傳感器30計(jì)算第1、第2雷達(dá)傳感器20加裝角度，計(jì)算由方位角傳感器30計(jì)算的加裝角度的差(S22)。
[0072]比較計(jì)算的加裝角度的差與設(shè)置角度范圍(S23)，如果加裝角度的差是設(shè)置角度范圍，則判定為第1、第2雷達(dá)傳感器20加裝位置正常(S24)，如果加裝角度的差不是設(shè)置角度范圍，則判定為第1、第2雷達(dá)傳感器20的加裝位置有誤，向車輛CAN網(wǎng)絡(luò)通信部50輸出錯(cuò)誤代碼(S25，S26)。
[0073]另外，當(dāng)方位角傳感器30正常啟動(dòng)時(shí)，才能通過方位角傳感器30檢測(cè)后側(cè)方雷達(dá)傳感器20的加裝角度，因此，還可以追加體現(xiàn)診斷(通過應(yīng)答、時(shí)間延遲及測(cè)量值等)方位角傳感器30是否正常啟動(dòng)，當(dāng)發(fā)生不良時(shí)，向車輛CAN網(wǎng)絡(luò)通信部50傳送錯(cuò)誤代碼的功倉泛。
[0074]因此，在加裝位置檢驗(yàn)?zāi)Ｊ街?，通過方位角傳感器30周期性地檢驗(yàn)雷達(dá)傳感器20的加裝角度，從而當(dāng)雷達(dá)傳感器20的加裝位置因外部沖擊或接觸事故等而位置有誤時(shí)，能夠使得自動(dòng)對(duì)其進(jìn)行補(bǔ)正或送出錯(cuò)誤代碼，立即進(jìn)行應(yīng)對(duì)。
[0075]另外，根據(jù)本發(fā)明的車輛用雷達(dá)傳感器的加裝位置檢測(cè)方法，把方位角傳感器30加裝于車輛100后側(cè)方雷達(dá)傳感器20，使得自動(dòng)檢測(cè)雷達(dá)傳感器20的加裝位置及加裝不良，從而具有能夠與在車輛100中的加裝位置無關(guān)地使用相同的雷達(dá)傳感器20，能夠節(jié)省配件成本，增大作業(yè)效率的優(yōu)點(diǎn)。
[0076]本發(fā)明以附圖所示的實(shí)施例為參考進(jìn)行了說明，但這只是示例而已，所屬【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員可以理解，可由此產(chǎn)生多種變形及均等的其它實(shí)施例。因此，本發(fā)明的技術(shù)保護(hù)范圍應(yīng)由以下的權(quán)利要求書確定。
【權(quán)利要求】
1.一種車輛用雷達(dá)傳感器的加裝位置檢測(cè)方法，其特征在于，包括: 模式判斷步驟，主MCU判斷加裝于車輛兩側(cè)的第1、第2雷達(dá)傳感器的模式； 加裝角度計(jì)算步驟，當(dāng)所述模式是加裝位置識(shí)別模式時(shí)，通過分別加裝于所述第1、第2雷達(dá)傳感器的方位角傳感器，分別計(jì)算所述第1、第2雷達(dá)傳感器的加裝角度； 加裝角度差計(jì)算步驟，計(jì)算由所述方位角傳感器計(jì)算的加裝角度的差；以及程序驅(qū)動(dòng)步驟，根據(jù)所述計(jì)算的加裝角度的差，分別識(shí)別所述第1、第2雷達(dá)傳感器的加裝位置，驅(qū)動(dòng)相應(yīng)程序。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛用雷達(dá)傳感器的加裝位置檢測(cè)方法，其特征在于， 所述計(jì)算第1、第2雷達(dá)傳感器加裝角度的差的步驟還包括: 比較步驟，比較所述加裝角度的差與設(shè)置角度范圍； 判定步驟，所述比較結(jié)果，如果所述加裝角度的差是所述設(shè)置角度范圍，則判定為所述雷達(dá)傳感器加裝位置正常；以及 識(shí)別步驟，比較所述第1、第2雷達(dá)傳感器的加裝角度，當(dāng)所述第I雷達(dá)傳感器的加裝角度比所述第2雷達(dá)傳感器的加裝角度大時(shí)，把第I雷達(dá)傳感器識(shí)別為左側(cè)雷達(dá)傳感器，把第2雷達(dá)傳感器識(shí)別為右側(cè)雷達(dá)傳感器。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛用雷達(dá)傳感器的加裝位置檢測(cè)方法，其特征在于， 所述比較加裝角度的差與設(shè)置角度范圍的步驟還包括: 錯(cuò)誤代碼輸出步驟，所述比較結(jié)果，如果所述加裝角度的差不是所述設(shè)置角度范圍，則判定為所述雷達(dá)傳感器加裝位置不良，輸出錯(cuò)誤代碼。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛用雷達(dá)傳感器的加裝位置檢測(cè)方法，其特征在于， 所述判斷選擇的模式的步驟還包括: 第1、第2雷達(dá)傳感器加裝角度計(jì)算步驟，當(dāng)所述模式是加裝位置檢驗(yàn)?zāi)Ｊ綍r(shí)，每隔設(shè)置周期，通過所述方位角傳感器計(jì)算所述第1、第2雷達(dá)傳感器加裝角度； 加裝角度差計(jì)算步驟，計(jì)算由所述方位角傳感器計(jì)算的加裝角度的差；以及加裝位置有誤感知步驟，根據(jù)所述計(jì)算的加裝角度的差，感知所述第1、第2雷達(dá)傳感器的加裝位置是否有誤。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛用雷達(dá)傳感器的加裝位置檢測(cè)方法，其特征在于， 所述感知第1、第2雷達(dá)傳感器的加裝位置是否有誤的步驟是， 比較所述計(jì)算的加裝角度的差與所述設(shè)置角度范圍，如果所述加裝角度的差不是所述設(shè)置角度范圍，則判定為所述第1、第2雷達(dá)傳感器的加裝位置有誤，輸出錯(cuò)誤代碼。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛用雷達(dá)傳感器的加裝位置檢測(cè)方法，其特征在于， 所述第1、第2雷達(dá)傳感器通過專用CAN通信與主MCU連接。
【文檔編號(hào)】G01S7/40GK103837864SQ201310263576
【公開日】2014年6月4日 申請(qǐng)日期:2013年6月27日 優(yōu)先權(quán)日:2012年11月23日
【發(fā)明者】徐承煥 申請(qǐng)人:現(xiàn)代摩比斯株式會(huì)社