用于運行傳感器的方法
【專利摘要】提出一種用于運行車輛(10)的駕駛輔助系統(tǒng)(12)中的用于環(huán)境識別的傳感器(14)的方法，該方法包括以下步驟：a.提供包括基于記憶的測量數(shù)據(jù)的環(huán)境地圖(42)；b.基于當(dāng)前環(huán)境檢測所述傳感器(14)的當(dāng)前測量數(shù)據(jù)(44)；c.基于所述當(dāng)前測量數(shù)據(jù)和相應(yīng)的基于記憶的測量數(shù)據(jù)生成控制信號(46)；d.基于所生成的控制信號匹配所述傳感器(14)的至少一個參數(shù)(48)。此外，提出一種駕駛輔助系統(tǒng)和一種用于執(zhí)行所述方法的計算機(jī)程序產(chǎn)品。
【專利說明】用于運行傳感器的方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于運行駕駛輔助系統(tǒng)中的用于環(huán)境識別的傳感器的方法。此夕卜，本發(fā)明涉及一種在車輛中作為駕駛輔助系統(tǒng)的一部分的傳感器。
【背景技術(shù)】
[0002]駕駛輔助系統(tǒng)是車輛中的輔助裝置，其在車輛的引導(dǎo)時支持駕駛員。這種駕駛輔助系統(tǒng)典型地包括不同的子系統(tǒng)，如駕駛員信息系統(tǒng)或者預(yù)測性的安全系統(tǒng)。對于這些子系統(tǒng)中的不同的子系統(tǒng)來說，傳感機(jī)構(gòu)是必需的，所述傳感機(jī)構(gòu)監(jiān)視車輛的環(huán)境，以便例如探測在行車道上可能表示潛在的障礙物的對象。與此相關(guān)地，能夠單獨地或者組合地使用不同的傳感器，如超聲傳感器、雷達(dá)傳感器或者光學(xué)傳感器。
[0003]典型的環(huán)境傳感機(jī)構(gòu)包括例如間距傳感器，所述間距傳感器基于脈沖回聲方法測量與車輛的環(huán)境中的對象的間距。在此，發(fā)射信號在一個測量周期內(nèi)被發(fā)射并且被對象反射。回波信號到達(dá)探測裝置中，在所述探測裝置中由在發(fā)射發(fā)射信號和接收回波信號之間的時間間距確定與對象的間距。這些測量產(chǎn)生數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)用作用于泊車支持、用于死角監(jiān)視和/或用于車道監(jiān)視的基礎(chǔ)。
[0004]為了能夠從信號的傳播時間推導(dǎo)明確的間距，這樣的間距傳感器在一個明確的范圍內(nèi)工作。這意味著，根據(jù)發(fā)射脈沖的所預(yù)期的最大傳播時間確定測量周期的長度。為了實現(xiàn)例如5m的測量距離,在343m/s的超聲速度的情況下可遵守大約30ms的測量周期。這種測量數(shù)據(jù)附加地疊加有噪聲。因此，為了校正測量，預(yù)給定閾值特征曲線，所述閾值特征曲線可預(yù)期位于噪聲水平之上。由DE19645339A1已知例如一種用于間距測量的方法，在該方法中，通過多個閾值-支持度閾值(Stiitzschwellen)定義靜態(tài)的閾值特征曲線。在測量中，借助于比較器將所接收的信號的幅度和閾值進(jìn)行比較。只有當(dāng)幅度高于閾值時，傳感器才向分析處理單元報告該接收信號。
[0005]因此，為了能夠?qū)⒋蟮拈g距包括在內(nèi)，預(yù)給定盡可能與噪聲水平匹配的閾值特征曲線，并且相應(yīng)于外部狀況調(diào)整發(fā)射功率。此外，要注意，傳感器工作的動態(tài)環(huán)境對于噪聲水平的高度來說至關(guān)重要。那么，所反射的回波的幅度尤其依賴于空氣溫度、空氣壓力和濕度。同樣，傳感器例如在下雨的情況下受水沫或者霧干擾并且在速度較高的情況下受滾動噪聲以及空氣流動干擾。這些干擾能夠產(chǎn)生不存在但被傳感器察覺的“鬼對象”，它們被識別為對象并且導(dǎo)致系統(tǒng)的錯誤行為。此外，通過所描述的環(huán)境影響反過來也能夠使現(xiàn)有對象的識別變得困難或者甚至妨礙現(xiàn)有對象的識別。為了減弱這種干擾，必須進(jìn)行傳感器參數(shù)與相應(yīng)的噪聲情形的動態(tài)的匹配。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]根據(jù)本發(fā)明，提出一種用于運行車輛的駕駛輔助系統(tǒng)中的用于環(huán)境識別的傳感器的方法，所述方法包括以下步驟:
[0007]a).提供包括基于記憶的測量數(shù)據(jù)的環(huán)境地圖；[0008]b).基于當(dāng)前環(huán)境檢測傳感器的當(dāng)前測量數(shù)據(jù)；
[0009]c).基于當(dāng)前測量數(shù)據(jù)和相應(yīng)的基于記憶的測量數(shù)據(jù)生成控制信號；
[0010]d).基于所生成的控制信號匹配傳感器的至少一個參數(shù)。
[0011]所述傳感器可以是駕駛輔助系統(tǒng)的環(huán)境傳感機(jī)構(gòu)的一部分，所述駕駛輔助系統(tǒng)具有不同的子系統(tǒng)，比如泊車輔助、死角監(jiān)視或自適應(yīng)巡航控制(Adaptive Cruise Control,ACC)系統(tǒng)。此外，駕駛輔助系統(tǒng)的環(huán)境傳感機(jī)構(gòu)用于監(jiān)視車輛環(huán)境，其中，能夠使用超聲傳感器、雷達(dá)傳感器、紅外傳感器、激光雷達(dá)傳感器或者光學(xué)傳感器。所述傳感器尤其能夠在駕駛輔助系統(tǒng)中用于間距測量。因此，尤其為了進(jìn)行間距測量而應(yīng)用超聲傳感器，所述超聲傳感器根據(jù)信號-回波方法的原理確定與車輛的環(huán)境中的對象的間距。
[0012]在所述方法的執(zhí)行中，基于記憶的測量數(shù)據(jù)能夠標(biāo)記在車輛環(huán)境中所識別的對象或特征。這種對象或者特征能夠根據(jù)待運行的傳感器自身的測量數(shù)據(jù)和/或其他優(yōu)選在車輛上安裝的傳感器的測量數(shù)據(jù)來表征。在待運行的超聲傳感器的情況下，基于記憶的測量數(shù)據(jù)包括例如在時間上事先接收的來自雷達(dá)傳感器、激光雷達(dá)傳感器或光學(xué)傳感器——如攝像機(jī)的測量數(shù)據(jù)。
[0013]所述環(huán)境地圖尤其能夠是數(shù)字地圖，其提供所存儲的測量數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)庫。這些數(shù)據(jù)能夠在本地存儲在機(jī)器可讀的存儲介質(zhì)上——比如永久的或者可再寫的存儲介質(zhì)上。附加地或者替代地，例如能夠通過數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)一如互聯(lián)網(wǎng)一或者通信連接一比如電話線或無線連接在用于下載的裝置如服務(wù)器上提供基于記憶的測量數(shù)據(jù)。
[0014]此外，傳感器的基于記憶的測量數(shù)據(jù)在環(huán)境地圖中能夠與參考數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)。所述參考數(shù)據(jù)能夠包括比如環(huán)境的所識別的對象的或特征的位置，所述位置例如在檢測當(dāng)前測量數(shù)據(jù)時借助于定位系統(tǒng)如GPS傳感器來確定。替代地或者附加地，駕駛輔助系統(tǒng)的環(huán)境傳感機(jī)構(gòu)的其他傳感器能夠提供以下數(shù)據(jù):所述數(shù)據(jù)允許，將傳感器的基于記憶的測量數(shù)據(jù)分配給環(huán)境的所確定的對象或特征。那么，能夠?qū)⒒谟洃浀臏y量數(shù)據(jù)——例如超聲傳感器的測量數(shù)據(jù)與光學(xué)傳感器的——例如攝像機(jī)的測量數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)。在此，相互比較和分配例如已由超聲傳感器和攝像機(jī)共同在重疊的測量區(qū)中所識別的對象。所述共同的探測也能夠在時間上錯開地進(jìn)行，也就是說，在時刻tl由車輛上的超聲傳感器測量對象并且在稍后的時刻t2由車輛上的攝像機(jī)測量對象。在這里，在環(huán)境地圖中不變的對象是重要的，在再次測量環(huán)境時能夠在已知的地點可靠地再次找到它們。它們能夠為例如建筑物、橋、車庫入口、交通島或其他擴(kuò)展對象。通過這種參考數(shù)據(jù)能夠明確地對所測量的對象進(jìn)行分配并且必要時進(jìn)行分類。
[0015]在根據(jù)本發(fā)明的方法的進(jìn)一步的執(zhí)行中，能夠持續(xù)地更新環(huán)境地圖，其方式是，將當(dāng)前測量數(shù)據(jù)接收到環(huán)境地圖中。此外，將當(dāng)前測量數(shù)據(jù)分配給已經(jīng)識別的對象的或特征的基于記憶的測量數(shù)據(jù)。也能夠?qū)⑴c已經(jīng)識別的對象或特征不相應(yīng)的當(dāng)前測量數(shù)據(jù)作為附加的數(shù)據(jù)存儲在環(huán)境地圖中。附加地或者替代地，所存儲的測量數(shù)據(jù)能夠控制所識別的對象的選擇，其有利于生成控制信號。此外，例如基于記憶的測量數(shù)據(jù)的質(zhì)量對于相應(yīng)的對象可以是決定性的，其中，所述質(zhì)量大致取決于統(tǒng)計，在所述統(tǒng)計中存在所述基于記憶的測量數(shù)據(jù)。
[0016]此外，能夠比較當(dāng)前測量數(shù)據(jù)與在車輛上的不同位置中安裝的其他傳感器的測量數(shù)據(jù)。以此方式，能夠在不同的傳感器之間執(zhí)行可信度檢查，該可信度檢查能夠指明例如有缺陷的傳感器。
[0017]由傳感器的當(dāng)前測量數(shù)據(jù)和傳感器的基于記憶的測量數(shù)據(jù)能夠確定測量的時刻的測量品質(zhì)。為此，能夠?qū)?dāng)前測量數(shù)據(jù)和環(huán)境地圖的基于記憶的測量數(shù)據(jù)進(jìn)行比較。如果這樣的比較例如得出，當(dāng)前測量數(shù)據(jù)相對于在環(huán)境中已經(jīng)識別的對象或者特征具有更小的幅度和/或更高的噪聲水平，則得出與先前的測量相比更差的測量品質(zhì)。反之，如果例如所述幅度更高或者噪聲水平更低，則當(dāng)前測量數(shù)據(jù)與環(huán)境地圖的基于記憶的測量數(shù)據(jù)之間的比較也能夠表明更好的測量品質(zhì)。通過環(huán)境地圖已知的對象使得在再次測量時能夠評估當(dāng)前傳感器品質(zhì)并且能夠在下一步驟中被考慮，以便如此控制傳感器靈敏性，使得借助預(yù)給定的信號大小或預(yù)給定的信噪比來識別已知的對象。此外，能夠考慮分析處理以評估當(dāng)前測量品質(zhì)。
[0018]基于當(dāng)前測量數(shù)據(jù)和相應(yīng)的基于記憶的測量數(shù)據(jù)生成控制信號，其中，根據(jù)在環(huán)境地圖中所識別的對象或特征來相互比較當(dāng)前測量數(shù)據(jù)和基于記憶的測量數(shù)據(jù)。這一比較能夠例如在控制設(shè)備中借助比較器進(jìn)行，其中，所生成的控制信號然后被傳輸?shù)絺鞲衅魃喜⑶以谀且饌鞲衅鞯闹辽僖粋€參數(shù)的匹配。所述至少一個參數(shù)例如在超聲信號的情況下能夠是比較器閾值，該比較器閾值規(guī)定，從哪一個聲強(qiáng)度起假設(shè)對象的識別。因此，尤其能夠通過降低探測閾值來匹配探測閾值，以便再次記錄先前所識別的對象。
[0019]傳感器的可匹配的參數(shù)能夠是傳感器的至少一個閾值和/或發(fā)射功率。在此，所述閾值能夠確定接收信道中的特征曲線，該特征曲線在真實的信號和噪聲信號之間進(jìn)行區(qū)分。傳感器的發(fā)射功率能夠例如在超聲傳感器的情況下通過所施加的電壓來調(diào)節(jié)，所述電壓觸發(fā)超聲波的激勵。其他的使傳感器匹配相應(yīng)的環(huán)境條件的可能性包括脈沖長度的控制、測量周期時間的匹配或接收強(qiáng)度的轉(zhuǎn)換。
[0020]通過基于所生成的控制信號匹配傳感器的參數(shù)的方式，可以使傳感器的測量特性匹配環(huán)境條件。例如污物、雪、雨或者其他天氣條件能夠大大地影響傳感器特性。尤其在超聲傳感器的情況下，空氣濕度、空氣壓力或溫度能夠大大地影響傳感器的測量品質(zhì)。因此，在存在提聞的空氣濕度 所述提聞的空氣濕度導(dǎo)致提聞的吸收 的情況下，超聲傳感器的發(fā)射功率被提高。附加地或者替代地，也降低輸出信道中的閾值并且因此提高接收敏感性。
[0021]此外，根據(jù)本發(fā)明提出一種車輛的駕駛輔助系統(tǒng)中的用于環(huán)境識別的傳感器，該傳感器根據(jù)以上所描述的方法來運行。
[0022]此外，根據(jù)本發(fā)明，提出一種計算機(jī)程序，其用于當(dāng)在可編程的計算機(jī)裝置上執(zhí)行該計算機(jī)程序時實施在此所描述的方法之一。計算機(jī)裝置能夠涉及例如用于執(zhí)行車輛中的駕駛輔助系統(tǒng)的或者所述駕駛輔助系統(tǒng)的子系統(tǒng)的ECU。計算機(jī)程序可以存儲在機(jī)器可讀的存儲介質(zhì)上，例如永久性存儲介質(zhì)或可重復(fù)寫的存儲介質(zhì)上或分配給計算機(jī)裝置或在可拆卸的⑶-R0M、DVD或USB棒上。附加地或替代地，可以在計算機(jī)裝置如服務(wù)器上提供計算機(jī)程序用于例如通過數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)一如互聯(lián)網(wǎng)或通信連接一例如電話線路或無線連接進(jìn)行下載。
[0023]此外，根據(jù)本發(fā)明提出一種駕駛輔助系統(tǒng)，其包括車輛中的用于環(huán)境識別的傳感器，所述駕駛輔助系統(tǒng)附加地包含以下組件:
[0024]i)至少一個用于提供具有基于記憶的測量數(shù)據(jù)的環(huán)境地圖的組件；[0025]ii)至少一個用于基于系統(tǒng)的當(dāng)前環(huán)境提供傳感器的當(dāng)前測量數(shù)據(jù)的組件；
[0026]iii)至少一個用于基于當(dāng)前測量數(shù)據(jù)和相應(yīng)的基于記憶的測量數(shù)據(jù)生成控制信號的組件；
[0027]iv)至少一個用于基于所生成的控制信號來匹配傳感器的至少一個參數(shù)的組件。
[0028]根據(jù)本發(fā)明的駕駛輔助系統(tǒng)優(yōu)選構(gòu)造用于實施以上所描述的方法。在此，各個組件是功能性的組件或者例行程序，其例如在計算機(jī)程序的范疇內(nèi)在可編程的計算機(jī)裝置上被執(zhí)行。在此，可編程的計算機(jī)裝置可以是駕駛輔助系統(tǒng)的控制設(shè)備(ECU)。
[0029]駕駛輔助系統(tǒng)的傳感器能夠設(shè)計為例如超聲傳感器、雷達(dá)傳感器、紅外傳感器、激光雷達(dá)傳感器或者其他光學(xué)傳感器，其基于當(dāng)前環(huán)境檢測當(dāng)前測量數(shù)據(jù)。
[0030]能夠向控制設(shè)備(ECU)提供所存儲的環(huán)境地圖和所檢測的測量數(shù)據(jù)，所述控制設(shè)備通過比較器生成控制信號并且與傳感器進(jìn)行通信。因此，能夠向傳感器發(fā)射控制信號，其中，所述控制信號匹配傳感器的至少一個參數(shù)。所述控制信號尤其在間距傳感器如超聲傳感器的情況下促使傳感器的至少一個閾值和/或發(fā)射功率的匹配。在此，所述至少一個閾值確定傳感器的接收行為，并且發(fā)射功率確定傳感器的發(fā)射行為。
[0031]本發(fā)明使得可能的是，根據(jù)當(dāng)前環(huán)境條件來運行傳感器。由此能夠直接匹配傳感器的測量特性，并且能夠提供高質(zhì)量的數(shù)據(jù)。也能夠提高傳感器的測量數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性和可靠性。此外，能夠通過評估用于可通過所存儲的環(huán)境地圖分類的、不變的對象的測量信號的大小來評估傳感器的當(dāng)前測量品質(zhì)。也能夠在評估可能的盲目性識別時考慮該屬性。也能夠檢測和評估超過使用壽命的傳感器退化。
[0032]尤其通過借助當(dāng)前測量數(shù)據(jù)持續(xù)地更新環(huán)境地圖的方式能夠構(gòu)建測量數(shù)據(jù)的統(tǒng)計調(diào)查(Erhebung),這允許:持久地監(jiān)視和動態(tài)地匹配傳感器的測量品質(zhì)。附加地，在環(huán)境不變的情況下避免在環(huán)境地圖中的錯誤的分配。因此，特別在例如借助超聲傳感器進(jìn)行間距測量的情況下，能夠可靠地探測對象并且基于該測量觸發(fā)駕駛輔助系統(tǒng)的反應(yīng)。以此方式能夠提高相應(yīng)的駕駛輔助系統(tǒng)的使用價值和可接受性。附加地，在車輛上安裝的不同的傳感器的基于記憶的測量數(shù)據(jù)實現(xiàn)可信度檢查，該可信度檢查能夠辨識有缺陷的傳感器。
[0033]經(jīng)常出現(xiàn)以下情形:駕駛輔助系統(tǒng)的傳感機(jī)構(gòu)提供用于支持駕駛員的相關(guān)的數(shù)據(jù)，并且根據(jù)本發(fā)明的駕駛輔助系統(tǒng)因此能夠有助于對駕駛員的更好的支持。此外，傳感器參數(shù)的動態(tài)匹配能夠在不需要附加的硬件組件的情況下通過軟件升級來實現(xiàn)，這使得成本有利的和簡單的實現(xiàn)成為可能。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0034]從現(xiàn)在起根據(jù)附圖詳細(xì)地描述本發(fā)明的其他的方面和優(yōu)點。在此:
[0035]圖1示出在一種示例性的行駛情形中的配備有根據(jù)本發(fā)明的駕駛輔助系統(tǒng)的車輛；
[0036]圖2示出根據(jù)圖1的在具有改變的環(huán)境條件的行駛情形中的車輛；
[0037]圖3示意性地示出一種用于間距測量的完整的測量周期的信號變化曲線；
[0038]圖4以流程圖的形式示出圖1和2中的駕駛輔助系統(tǒng)的工作方式。
【具體實施方式】[0039]在圖1中示意性地示出在一種行駛情形中的車輛10，在該行駛情形中障礙物18——例如一堵墻位于車輛10前方。在繞過該障礙物18的操縱中，由根據(jù)本發(fā)明的駕駛輔助系統(tǒng)12支持駕駛員，其方式是，向駕駛員傳遞間距信息。為此，根據(jù)本發(fā)明的駕駛輔助系統(tǒng)12包括超聲傳感器14，該超聲傳感器發(fā)射超聲波并且根據(jù)信號-回波方法確定在車輛10和障礙物18之間的間距。除超聲傳感器14之外，根據(jù)本發(fā)明的駕駛輔助系統(tǒng)12還包括在圖1中未示出的其他傳感機(jī)構(gòu)。駕駛輔助系統(tǒng)12由通過超聲傳感機(jī)構(gòu)14所確定的間距數(shù)據(jù)在ECU16中生成用于向駕駛員輸出的信息。所述信息能夠例如以聽覺的、觸覺的或者視覺的形式在駕駛輔助系統(tǒng)12的人機(jī)界面(Human Machine Interface, HMI)上輸出。
[0040]為了運行超聲傳感器14，該超聲傳感器從駕駛輔助系統(tǒng)的ECU16接收數(shù)字的發(fā)射脈沖或者發(fā)射命令。由此激發(fā)超聲傳感器14、尤其是鋁膜以矩形脈沖進(jìn)行振動。超聲傳感器14對于一段確定的時間發(fā)射超聲脈沖19，其中，在衰減持續(xù)時間期間不能夠?qū)崿F(xiàn)接收。由障礙物18所反射的聲使超聲傳感器14的又平息下來的膜再次處于振動狀態(tài)中。這種振動通過超聲傳感器14轉(zhuǎn)換為電信號并且被傳感器電子裝置進(jìn)一步處理。所檢測的測量數(shù)據(jù)最終被提供給ECU16并且被利用來控制駕駛輔助系統(tǒng)12的其他組件，例如用于在HMI上輸出警告。
[0041]在根據(jù)圖1的行駛情形中，傳感器14的接收特性包括不同的、以參考標(biāo)記20所標(biāo)出的、在障礙物18處的回波，而圖2示出具有改變了的環(huán)境條件的行駛情形。那么，在根據(jù)圖2的行駛情形中，例如空氣濕度可能提高，或者傳感器可能由于弄臟而較不敏感。在這種情況下，由超聲傳感器14所發(fā)射的超聲脈沖被較強(qiáng)烈地吸收到空氣中。由此導(dǎo)致，超聲傳感器14的接收特性包括障礙物18的較少的回波脈沖20。在這種情形下，超聲傳感器14因此提供具有較低品質(zhì)的數(shù)據(jù)，這能夠?qū)е略隈{駛輔助系統(tǒng)12的反應(yīng)方面的不可靠性。
[0042]為了避免駕駛輔助系統(tǒng)12的這種不可靠性，根據(jù)本發(fā)明如此匹配超聲傳感器14的參數(shù)，使得測量數(shù)據(jù)以最優(yōu)的質(zhì)量存在。為此，比較超聲傳感器14的當(dāng)前測量數(shù)據(jù)和環(huán)境地圖的基于記憶的測量數(shù)據(jù)。
[0043]在此，環(huán)境地圖形成超聲傳感器14的“記憶”，其中，超聲傳感器14的測量數(shù)據(jù)參照在車輛10的環(huán)境中已經(jīng)識別的對象18或者特征存放在環(huán)境地圖中。如果車輛10行駛于已知的環(huán)境，則能夠根據(jù)例如車輛10的位置確定:在車輛10的當(dāng)前環(huán)境中涉及哪些對象或特征。為此，環(huán)境地圖除包含已經(jīng)識別的對象或特征的測量數(shù)據(jù)以外還包含參考數(shù)據(jù)，所述參考數(shù)據(jù)例如將基于記憶的測量數(shù)據(jù)例如與其他傳感器的位置數(shù)據(jù)或者測量數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)。此外，與GPS數(shù)據(jù)的關(guān)聯(lián)是一種簡單的可能性。那么，例如ECU16能夠?qū)⒊晜鞲衅?4的當(dāng)前測量數(shù)據(jù)與GPS接收器22的位置數(shù)據(jù)組合地保存在環(huán)境地圖中。環(huán)境地圖為數(shù)字地圖，所述數(shù)字地圖能夠例如存放在ECU16的存儲器中或者存放在服務(wù)器22上。對服務(wù)器22的訪問典型地通過數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)如互聯(lián)網(wǎng)來實現(xiàn)。
[0044]最終，從當(dāng)前測量數(shù)據(jù)與基于記憶的測量數(shù)據(jù)的比較得出一個值，該值表征超聲傳感器14的依賴于環(huán)境條件的測量品質(zhì)?；谶@一比較，ECU16計算控制信號，該控制信號將傳感器14的參數(shù)與環(huán)境條件進(jìn)行匹配。
[0045]在超聲傳感器14的情況下，不但能夠校準(zhǔn)發(fā)射信道中的發(fā)射功率而且能夠校準(zhǔn)接收信道中的特征曲線。那么，例如在存在提高的空氣濕度的情況下，能夠提高超聲傳感器14的發(fā)射功率，以便對抗提高的信號吸收。也能夠調(diào)節(jié)特征曲線，其方式是，降低閾值并且由此提高超聲傳感器14的接收敏感性。
[0046]在圖3中示出通過超聲傳感器14進(jìn)行測量間距的完整的第一測量周期AT。該測量周期AT以發(fā)射脈沖30開始并且直至達(dá)到另一個發(fā)射脈沖30'。在測量周期AT之內(nèi)定義時間間隔，在該時間間隔內(nèi)超聲傳感器14準(zhǔn)備好接收。在此，在圖3的圖形中示意性地描繪出電壓U——以伏特為單位——對時間t——以秒為單位——的兩個信號曲線。這里，實線相應(yīng)于由基于記憶的測量數(shù)據(jù)組成的平均的信號變化曲線，并且虛線相應(yīng)于當(dāng)前測量數(shù)據(jù)，所述當(dāng)前測量數(shù)據(jù)例如在圖2的改變的環(huán)境條件下接收到。在該測量周期內(nèi)，在兩個信號變化曲線中可觀察到恒定的電壓Vk周圍的噪聲31。除噪聲之外，在測量周期AT內(nèi)還可以看出各個峰值32、36，所述峰值可歸因于回波。
[0047]在圖3的圖形中示出的虛線表示在較差的環(huán)境條件下的一個測量周期。在此，環(huán)境條件能夠例如通過提高的空氣濕度或者提高的空氣溫度對超聲傳感器14的測量數(shù)據(jù)產(chǎn)生負(fù)面的影響。那么，回波信號36在其幅度方面比在正常的環(huán)境條件下的回波信號32顯著更小。ECU16從這兩種信號的比較中能夠確定超聲傳感器14的測量品質(zhì)和此外確定用于匹配傳感器參數(shù)的控制信號。
[0048]在圖4中示出流程圖40，該流程圖示出根據(jù)圖1和2的根據(jù)本發(fā)明的駕駛輔助系統(tǒng)12的組件的相互作用。在步驟42中提供具有比如超聲傳感器14的基于記憶的數(shù)據(jù)的環(huán)境地圖。為此，E⑶16訪問具有所存放的測量數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)的數(shù)字地圖，其中，這些數(shù)據(jù)能夠保存在本地存儲器中或者保存在服務(wù)器上。
[0049]此外，在步驟44中，基于車輛10的當(dāng)前環(huán)境檢測比如超聲傳感器14的當(dāng)前測量數(shù)據(jù)。同樣將這些數(shù)據(jù)傳遞到E⑶16上并且將其與環(huán)境地圖的基于記憶的測量數(shù)據(jù)進(jìn)行比較。通過比較當(dāng)前測量信號和存儲在環(huán)境地圖中的參考值，能夠評估和必要時影響當(dāng)前傳感器敏感性。對于已知的對象，由數(shù)據(jù)庫信息能夠判斷:該對象是否永久地存在于該地點處并且由此如下進(jìn)行分類:該對象在當(dāng)前測量位置上是否應(yīng)為可探測的。在步驟46中生成控制信號，根據(jù)當(dāng)前測量數(shù)據(jù)與基于記憶的測量數(shù)據(jù)的有關(guān)在車輛10的環(huán)境中所識別的對象18的比較來確定該控制信號。所生成的控制信號最終用于在步驟48中匹配傳感器參數(shù)。那么，根據(jù)環(huán)境條件尤其能夠修改超聲傳感器14的發(fā)射功率和/或特征曲線。
[0050]根據(jù)超聲傳感器14的基于記憶的測量數(shù)據(jù)，能夠根據(jù)當(dāng)前環(huán)境條件來調(diào)整確定超聲傳感器14的測量特性的參數(shù)。由此能夠直接匹配超聲傳感器14的測量特性。以此方式能夠提供高質(zhì)量的數(shù)據(jù)，這提高了超聲傳感器14的測量數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性和可靠性。
【權(quán)利要求】
1.一種用于運行車輛(10)的駕駛輔助系統(tǒng)(12)中的用于環(huán)境識別的傳感器(14)的方法，所述方法具有以下步驟: a.提供包括基于記憶的測量數(shù)據(jù)的環(huán)境地圖(42)； b.基于當(dāng)前環(huán)境檢測所述傳感器(14)的當(dāng)前測量數(shù)據(jù)(44)； c.基于所述當(dāng)前測量數(shù)據(jù)和相應(yīng)的基于記憶的測量數(shù)據(jù)生成控制信號(46)； d.基于所生成的控制信號匹配所述傳感器(14)的至少一個參數(shù)(48)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述傳感器(14)在駕駛輔助系統(tǒng)(12)中用于間距測量。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2中任一項所述的方法，其中，所述基于記憶的測量數(shù)據(jù)標(biāo)記在車輛環(huán)境中所識別的對象或特征(18)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的方法，其中，所述環(huán)境地圖將基于記憶的測量數(shù)據(jù)與參考數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述參考數(shù)據(jù)包括在所述車輛環(huán)境中所識別的對象的或者特征(18)的位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的方法，其中，持續(xù)地更新所述環(huán)境地圖，并且所存儲的測量數(shù)據(jù)控制所識別的對象的選擇。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項所述的方法，其中，比較當(dāng)前測量數(shù)據(jù)與在所述車輛(10)上的不同位置中安裝的其他傳感器(22)的測量數(shù)據(jù)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項所述的方法，其中，所述傳感器(14)的參數(shù)涉及所述傳感器(14)的至少一個閾值和/或發(fā)射功率。
9.一種駕駛輔助系統(tǒng)(12)中的用于環(huán)境識別的傳感器(14)，所述傳感器根據(jù)按照權(quán)利要求I至8中任一項所述的方法來運行。
10.一種計算機(jī)程序，該計算機(jī)程序用于當(dāng)在可編程的計算機(jī)裝置上執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實施按照權(quán)利要求1至8中任一項所述的方法。
11.一種駕駛輔助系統(tǒng)(12)，其包括車輛(10)中的用于環(huán)境識別的傳感器(14)，所述駕駛輔助系統(tǒng)具有以下組件: i.至少一個用于提供具有基于記憶的測量數(shù)據(jù)的環(huán)境地圖(42)的組件；i1.一個用于基于所述車輛(10)的當(dāng)前環(huán)境提供所述傳感器(14)的當(dāng)前測量數(shù)據(jù)(44)的組件；ii1.一個用于基于所述當(dāng)前測量數(shù)據(jù)和相應(yīng)的基于記憶的測量數(shù)據(jù)生成控制信號(46)的組件； iv.一個用于基于所生成的控制信號來匹配所述傳感器(14)的至少一個參數(shù)(48)的組件。
【文檔編號】G01S7/52GK103930794SQ201280055451
【公開日】2014年7月16日 申請日期:2012年10月4日 優(yōu)先權(quán)日:2011年11月14日
【發(fā)明者】M·黑爾姆勒 申請人:羅伯特·博世有限公司