在具有矩形平面布置圖的建筑物中的導(dǎo)航的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供用于基于參考墻壁的角度來提供方向的設(shè)備和方法。移動裝置使用來自圖像的水平特征的角度來校準(zhǔn)傳感器和未來傳感器測量值。所述水平特征的所述角度是通過圖像處理來確定，且此角度映射到建筑物的內(nèi)部的四個假定平行或垂直角度中的一者。傳感器校正值是從傳感器確定的角度與所述圖像處理確定的角度之間的差來確定。所述圖像處理確定的角度假定非常準(zhǔn)確且沒有傳感器測量值可能含有的累積誤差或偏移。
【專利說明】在具有矩形平面布置圖的建筑物中的導(dǎo)航
[0001]相關(guān)申請案的交叉參考
[0002]本申請案主張2011年6月30日申請且標(biāo)題為“在具有矩形平面布置圖的建筑物中的導(dǎo)航(Navigation in Buildings with Rectangular Floor Plan) ”的第 13 / 174,231號美國申請案的優(yōu)先權(quán)和權(quán)益，所述美國申請案以全文應(yīng)用的方式并入本文。
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0003]本發(fā)明大體上涉及用于位置估計的設(shè)備和方法。更特定來說，本發(fā)明涉及當(dāng)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)不可用或不夠時在建筑物或其它結(jié)構(gòu)中提供經(jīng)校準(zhǔn)的傳感器測量。
【背景技術(shù)】
[0004]當(dāng)今，在處于開放區(qū)域中時能夠提供位置估計的移動裝置是普遍存在的。在具有四個或四個以上定位衛(wèi)星的視角的鄉(xiāng)村環(huán)境中，移動裝置獲取衛(wèi)星信號且僅基于這些衛(wèi)星信號來計算位置估計。然而當(dāng)在城市環(huán)境或室內(nèi)時，通常不可獲得足夠的衛(wèi)星信號。當(dāng)不可接入足夠的衛(wèi)星信號時，移動裝置經(jīng)常使用來自蜂窩式網(wǎng)絡(luò)的信號來獲得大致位置估計(例如，經(jīng)由小區(qū)ID、三邊測量法或三角測量法)。為了在衛(wèi)星和蜂窩式信號不足夠時改善位置估計，移動裝置可使用慣性傳感器和航位推測法。然而在長周期中，慣性傳感器和常規(guī)航位推測法會累積誤差，從而導(dǎo)致不可靠的位置估計。
[0005]圖1和2展示一個人相對于建筑物的頂視圖。在圖1中，在當(dāng)前位置(用‘X’標(biāo)記)的人帶著移動裝置100在三個建筑物110外沿著路徑120行走?；痉较虮狈?00在此頂視圖中展示為指向上。在此實例中較復(fù)雜的建筑物110展示為平行的或垂直的，其中外角210( Θ ,)與建筑物110的主外部墻壁成一直線。也就是說，每一外部墻壁平行或垂直于外角210 ( Θ纟卜)，所述角展不為從北方200偏移一角度(θ N)。在外面時，移動裝置100能夠從可見衛(wèi)星和/或蜂窩式信號確定位置估計。然而一旦在內(nèi)部，移動裝置100便不能從衛(wèi)星或蜂窩式基站接收足夠的信號。
[0006]圖2展示實例性建筑物110的平面布置圖。移動裝置100沿著路徑120繼續(xù)進入建筑物110，且當(dāng)前展示為處于門廳130中。在建筑物110較深的內(nèi)部，移動裝置100不能獲取衛(wèi)星信號或執(zhí)行基于衛(wèi)星的定位或基于蜂窩式的定位。在此情形中，移動裝置100使用其傳感器330 (即，一個或一個以上加速度計334和/或陀螺測試儀336和/或磁力計338)來執(zhí)行航位推測法，而不需要來自衛(wèi)星或基站的任何信號。例如陀螺測試儀336等陀螺測試儀包含陀螺儀。然而，航位推測法關(guān)于每一位置估計會累積誤差，原因是傳感器330中的校準(zhǔn)誤差。隨著時間過去，此些位置估計和估計的航向可累積許多誤差或漂移，并非將移動裝置100適當(dāng)?shù)刂糜谔囟ㄎ恢?，此些估計可能不適當(dāng)?shù)貙⒁苿友b置100置于一個不同的房間或門廳，或甚至完全在建筑物100之夕卜。因此，使用傳感器330的航位推測法和其它應(yīng)用將在傳感器330保持經(jīng)良好校準(zhǔn)的情況下受益。

【發(fā)明內(nèi)容】
[0007]揭示用于提供使用外部墻壁作為參考的導(dǎo)航裝置、校準(zhǔn)傳感器測量值的導(dǎo)航裝置以及執(zhí)行墻壁匹配的導(dǎo)航裝置的設(shè)備和方法。
[0008]根據(jù)一些方面，揭示一種使用參考墻壁在移動裝置中的導(dǎo)航的方法，所述方法包括:確定所述參考墻壁的參考角(ΘΚΕΡ);用所述移動裝置中的相機來俘獲含有水平特征的局部圖像；處理所述局部圖像以確定水平特征角(Θ HF)，其中所述水平特征角(Θ HF)測量從所述移動裝置的當(dāng)前定向到所述水平特征的角度；將所述水平特征的墻壁角度選擇為等于從所述參考角(ΘΚΕΡ)為90。的整數(shù)倍；以及基于所述水平特征角(ΘΗΡ)與所述墻壁角度的組合來確定所述移動裝置的所述當(dāng)前定向的角度。[0009]根據(jù)一些方面，揭示一種校準(zhǔn)移動裝置中的慣性傳感器的方法，所述方法包括:在第一時間從處于第一定向的所述移動裝置俘獲第一圖像，其中所述第一圖像含有水平特征；確定所述第一圖像中的所述水平特征的第一水平特征角(eHF」)，其中所述第一水平特征角(eHF1)是從在所述第一時間處于所述第一定向的所述移動裝置到所述第一圖像中的所述水平特征的角度；在第二時間從處于第二定向的所述移動裝置俘獲第二圖像，其中所述第二圖像含有水平特征；確定所述第二圖像中的所述水平特征的第二水平特征角(eHF2)，其中所述第二水平特征角(eHF2)是從在所述第二時間處于所述第二定向的所述移動裝置到所述第二圖像中的所述水平^寺征的角度；計算所述第一水平特征角(eHF1)與所述第二水平特征角(θΗΡ2)之間的差以形成光學(xué)傳感器旋轉(zhuǎn)；用所述慣性傳感器測量所述移動裝置從所述第一時間的所述第一定向到所述第二時間的所述第二定向的旋轉(zhuǎn)以形成慣性傳感器旋轉(zhuǎn)；以及基于所述光學(xué)傳感器旋轉(zhuǎn)與所述慣性傳感器旋轉(zhuǎn)之間的差來導(dǎo)出傳感器失準(zhǔn)(Θ Sa) O
[0010]根據(jù)一些方面，揭示一種使用參考墻壁在移動裝置中的導(dǎo)航的方法，所述方法包括:確定所述參考墻壁的參考角(ΘΚΕΡ);基于慣性傳感器測量值來確定所述移動裝置的估計運動方向；將最接近所述估計方向的墻壁角度選擇為等于從所述參考角(ΘΚΕΡ)為90。的整數(shù)倍；以及基于所述墻壁角度來確定所述移動裝置的運動方向。
[0011]根據(jù)一些方面，揭示一種使用參考墻壁在移動裝置中的導(dǎo)航的方法，所述方法包括:用所述移動裝置中的相機來俘獲含有水平特征和所述參考墻壁的局部圖像；確定所述參考墻壁的參考角(eKEF);處理所述局部圖像以確定水平特征角(0HF)，其中所述水平特征角(eHF)測量從所述移動裝置的當(dāng)前定向到所述水平特征的角度；以及基于所述水平特征角(eHF)與所述參考角(0KEF)的組合來確定所述移動裝置的所述當(dāng)前定向的角度。
[0012]根據(jù)一些方面，揭示一種提供經(jīng)校準(zhǔn)慣性傳感器測量值的方法，所述方法包括:確定第一參考角(Gkef i);用相機俘獲從第一視角看含有水平特征的最終圖像；處理所述最終圖像以確定所述水平特征的第一水平特征角(eHF1);處理來自慣性傳感器的傳感器測量值以形成傳感器角(Qftss);基于以下各項來計算傳感器失準(zhǔn)(θ誤差):所述傳感器角(θ傳感器)；所述第一參考角(θ EEFJ);以及所述第一水平特征角(θ HFJ);以及基于所述傳感器失準(zhǔn)(θ sa)來校正來自所述傳感器的未來傳感器測量值。
[0013]根據(jù)一些方面，揭示一種用于使用參考墻壁進行導(dǎo)航的移動裝置，所述移動裝置包括:相機；慣性傳感器；以及處理器和存儲器，包括用于以下操作的代碼:確定所述參考墻壁的參考角(Gkef);用所述移動裝置中的所述相機來俘獲含有水平特征的局部圖像；處理所述局部圖像以確定水平特征角(eHF)，其中所述水平特征角(eHF)測量從所述移動裝置的當(dāng)前定向到所述水平特征的角度；將所述水平特征的墻壁角度選擇為等于從所述參考角(eKEF)為90°的整數(shù)倍；以及基于所述水平特征角(0HF)與所述墻壁角度的組合來確定所述移動裝置的所述當(dāng)前定向的角度。
[0014]根據(jù)一些方面，揭示一種用于使用參考墻壁進行導(dǎo)航的移動裝置，所述移動裝置包括:用于確定所述參考墻壁的參考角(ΘΚΕΡ)的裝置；用于俘獲含有水平特征的局部圖像的裝置；用于處理所述局部圖像以確定水平特征角(Ghf)的裝置，其中所述水平特征角(ΘΗΡ)測量從所述移動裝置的當(dāng)前定向到所述水平特征的角度；用于將所述水平特征的墻壁角度選擇為等于從所述參考角(Qkef)為90。的整數(shù)倍的裝置；以及用于基于所述水平特征角(Ghf)與所述墻壁角度的組合來確定所述移動裝置的所述當(dāng)前定向的角度的裝置。
[0015]根據(jù)一些方面，揭示一種非瞬時計算機可讀存儲媒體，包含存儲于其上的程序代碼，用于使用參考墻壁進行導(dǎo)航，所述程序代碼包括用于以下操作的程序代碼:確定所述參考墻壁的參考角(Gkef);從所述移動裝置中的相機接收含有水平特征的局部圖像；處理所述局部圖像以確定水平特征角(eHF)，其中所述水平特征角(eHF)測量從所述移動裝置的當(dāng)前定向到所述水平特征的角度；將所述水平特征的墻壁角度選擇為等于從所述參考角(Θ EEF)為90°的整數(shù)倍；以及基于所述水平特征角(Θ HF)與所述墻壁角度的組合來確定所述移動裝置的所述當(dāng)前定向的角度。
[0016]根據(jù)一些方面，揭示一種用于使用與水平特征的墻壁匹配來估計運動而進行導(dǎo)航的移動裝置，所述移動裝置包括:相機；慣性傳感器；以及處理器和存儲器，包括用于以下操作的代碼:用所述移動裝置中的所述相機來俘獲含有所述水平特征的局部圖像；處理所述局部圖像以確定水平特征角(eHF)，其中所述水平特征角(eHF)是從所述移動裝置的當(dāng)前定向到所述水平特征的角度；以及基于所述水平特征角(eHF)將所述移動裝置的運動方向估計為平行于所述水平特征的墻壁角度。
[0017]根據(jù)一些方面，揭示一種用于使用與水平特征的墻壁匹配來估計運動而進行導(dǎo)航的移動裝置，所述移動裝置包括:用于俘獲含有所述水平特征的局部圖像的裝置；用于處理所述局部圖像以確定水平特征角(Ghf)的裝置，其中所述水平特征角(0HF)是從所述移動裝置的當(dāng)前定向到所述水平特征的角度；以及用于基于所述水平特征角(ΘΗΡ)將所述移動裝置的運動方向估計為平行于所述水平特征的墻壁角度的裝置。
[0018]根據(jù)一些方面，揭示一種非瞬時計算機可讀存儲媒體，包含存儲于其上的程序代碼，用于使用與水平特征的墻壁匹配來估計運動而進行導(dǎo)航，所述程序代碼包括用于以下操作的程序代碼:從所述移動裝置中的相機接收含有所述水平特征的局部圖像；處理所述局部圖像以確定水平特征角(eHF)，其中所述水平特征角(eHF)是從所述移動裝置的當(dāng)前定向到所述水平特征的角度；以及基于所述水平特征角(eHF)將所述移動裝置的運動方向估計為平行于所述水平特征的墻壁角度。
[0019]根據(jù)一些方面，揭示一種用于校準(zhǔn)慣性傳感器的移動裝置，所述移動裝置包括:相機；所述慣性傳感器；以及處理器和存儲器，包括用于以下操作的代碼:在第一時間從處于第一定向的所述移動裝置俘獲第一圖像，其中所述第一圖像含有水平特征；確定所述第一圖像中的所述水平特征的第一水平特征角(eHF」)，其中所述第一水平特征角(0HF1)是從在所述第一時間處于所述第一定向的所述移動裝置到所述第一圖像中的所述水平特征的角度；在第二時間從處于第二定向的所述移動裝置俘獲第二圖像，其中所述第二圖像含有水平特征；確定所述第二圖像中的所述水平特征的第二水平特征角(Θ HF 2)，其中所述第二水平特征角(eHF—2)是從在所述第二時間處于所述第二定向的所述移動裝置到所述第二圖像中的所述水平特征的角度；計算所述第一水平特征角(eHF1)與所述第二水平特征角(θ HF 2)之間的差以形成光學(xué)傳感器旋轉(zhuǎn)；用所述慣性傳感器測量所述移動裝置從所述第一時間的所述第一定向到所述第二時間的所述第二定向的旋轉(zhuǎn)以形成慣性傳感器旋轉(zhuǎn)；以及基于所述光學(xué)傳感器旋轉(zhuǎn)與所述慣性傳感器旋轉(zhuǎn)之間的差來導(dǎo)出傳感器失準(zhǔn)(θ誤差)。
[0020]根據(jù)一些方面，揭示一種用于校準(zhǔn)慣性傳感器的移動裝置，所述移動裝置包括:用于在第一時間從處于第一定向的所述移動裝置俘獲第一圖像的裝置，其中所述第一圖像含有水平特征；用于確定所述第一圖像中的所述水平特征的第一水平特征角(eHF1)的裝置，其中所述第一水平特征角(eHF1)是從在所述第一時間處于所述第一定向的所述移動裝置到所述第一圖像中的所述水平特征的角度；用于在第二時間從處于第二定向的所述移動裝置俘獲第二圖像的裝置，其中所述第二圖像含有水平特征；用于確定所述第二圖像中的所述水平特征的第二水平特征角(eHF 2)的裝置，其中所述第二水平特征角(0HF 2)是從在所述第二時間處于所述第二定向的所述移動裝置到所述第二圖像中的所述水平特征的角度；用于計算所述第一水平特征角(eHF—J與所述第二水平特征角(eHF2)之間的差以形成光學(xué)傳感器旋轉(zhuǎn)的裝置；用于用所述慣性傳感器測量所述移動裝置從所述第一時間的所述第一定向到所述第二時間的所述第二定向的旋轉(zhuǎn)以形成慣性傳感器旋轉(zhuǎn)的裝置；以及用于基于所述光學(xué)傳感器旋轉(zhuǎn)與所述慣性傳感器旋轉(zhuǎn)之間的差來導(dǎo)出傳感器失準(zhǔn)(θ誤差)的裝置。
[0021]根據(jù)一些方面，揭示一種非瞬時計算機可讀存儲媒體，包含存儲于其上的程序代碼，用于校準(zhǔn)慣性傳感器，所述程序代碼包括用于以下操作的程序代碼:在第一時間從處于第一定向的所述移動裝置俘獲第一圖像，其中所述第一圖像含有水平特征；確定所述第一圖像中的所述水平特征的第一水平特征角(eHF」)，其中所述第一水平特征角(0HF1)是從在所述第一時間處于所述第一定向的所述移動裝置到所述第一圖像中的所述水平特征的角度；在第二時間從處于第二定向的所述移動裝置俘獲第二圖像，其中所述第二圖像含有水平特征；確定所述第二圖像中的所述水平特征的第二水平特征角(θ HF 2)，其中所述第二水平特征角(eHF—2)是從在所述第二時間處于所述第二定向的所述移動裝置到所述第二圖像中的所述水平特征的角度；計算所述第一水平特征角(eHF1)與所述第二水平特征角(θ HF 2)之間的差以形成光學(xué)傳感器旋轉(zhuǎn)；用所述慣性傳感器測量所述移動裝置從所述第一時間的所述第一定向到所述第二時間的所述第二定向的旋轉(zhuǎn)以形成慣性傳感器旋轉(zhuǎn)；以及基于所述光學(xué)傳感器旋轉(zhuǎn)與所述慣性傳感器旋轉(zhuǎn)之間的差來導(dǎo)出傳感器失準(zhǔn)(θ ss)。
[0022]根據(jù)一些方面，揭示一種用于使用參考墻壁進行導(dǎo)航的移動裝置，所述移動裝置包括:慣性傳感器；以及處理器和存儲器，包括用于以下操作的代碼:確定所述參考墻壁的參考角(ΘΚΕΡ);基于來自所述慣性傳感器的慣性傳感器測量值來確定所述移動裝置的估計運動方向；將最接近所述估計方向的墻壁角度選擇為等于從所述參考角(ΘΚΕΡ)為90。的整數(shù)倍；以及基于所述墻壁角度來確定所述移動裝置的運動方向。
[0023]根據(jù)一些方面，揭示一種用于使用參考墻壁進行導(dǎo)航的移動裝置，所述移動裝置包括:用于確定所述參考墻壁的參考角(Qkef)的裝置；用于基于慣性傳感器測量值來確定所述移動裝置的估計運動方向的裝置；用于將最接近所述估計方向的墻壁角度選擇為等于從所述參考角(eKEF)為90。的整數(shù)倍的裝置；以及用于基于所述墻壁角度來確定所述移動裝置的運動方向的裝置。
[0024]根據(jù)一些方面，揭示一種非瞬時計算機可讀存儲媒體，包含存儲于其上的程序代碼，用于使用參考墻壁進行導(dǎo)航，所述程序代碼包括用于以下操作的程序代碼:確定所述參考墻壁的參考角(ΘΚΕΡ);基于慣性傳感器測量值來確定所述移動裝置的估計運動方向；將最接近所述估計方向的墻壁角度選擇為等于從所述參考角(ΘΚΕΡ)為90。的整數(shù)倍；以及基于所述墻壁角度來確定所述移動裝置的運動方向。
[0025]根據(jù)一些方面，揭示一種用于使用參考墻壁進行導(dǎo)航的移動裝置，所述移動裝置包括:相機；慣性傳感器；以及處理器和存儲器，包括用于以下操作的代碼:用所述移動裝置中的所述相機來俘獲含有水平特征和所述參考墻壁的局部圖像；確定所述參考墻壁的參考角(Θ EEF);處理所述局部圖像以確定水平特征角(Θ HF)，其中所述水平特征角(Θ HF)測量從所述移動裝置的當(dāng)前定向到所述水平特征的角度；以及基于所述水平特征角(ΘΗΡ)與所述參考角(Qkef)的組合來確定所述移動裝置的所述當(dāng)前定向的角度。
[0026]根據(jù)一些方面，揭示一種用于使用參考墻壁進行導(dǎo)航的移動裝置，所述移動裝置包括:用于俘獲含有水平特征和所述參考墻壁的局部圖像的裝置；用于確定所述參考墻壁的參考角(Qkef)的裝置；用于處理所述局部圖像以確定水平特征角(0HF)的裝置，其中所述水平特征角(eHF)測量從所述移動裝置的當(dāng)前定向到所述水平特征的角度；以及用于基于所述水平特征角(eHF)與所述參考角(eKEF)的組合來確定所述移動裝置的所述當(dāng)前定向的角度的裝置。
[0027]根據(jù)一些方面，揭示一種非瞬時計算機可讀存儲媒體，包含存儲于其上的程序代碼，用于使用參考墻壁在移動裝置中進行導(dǎo)航，所述程序代碼包括用于以下操作的程序代碼:從所述移動裝置中的相機接收含有水平特征和所述參考墻壁的局部圖像；確定所述參考墻壁的參考角(Qkef);處理所述局部圖像以確定水平特征角(eHF)，其中所述水平特征角(eHF)測量從所述移動裝置的當(dāng)前定向到所述水平特征的角度；以及基于所述水平特征角(eHF)與所述參考角(eKEF)的組合來確定所述移動裝置的所述當(dāng)前定向的角度。
[0028]根據(jù)一些方面，揭示一種用于提供經(jīng)校準(zhǔn)慣性傳感器測量值的移動裝置，所述移動裝置包括:相機；慣性傳感器；以及處理器和存儲器，包括用于以下操作的代碼:確定第一參考角(Gkef i);用所述相機俘獲從第一視角看含有水平特征的最終圖像；處理所述最終圖像以確定所述水平特征的第一水平特征角(eHF1);處理來自所述慣性傳感器的傳感器測量值以形成傳感器角(θ ;基于以下各項來計算傳感器失準(zhǔn)(θ誤差):所述傳感器角(θ ;所述第一參考角(eKEF1);以及所述第一水平特征角(eHF1);以及基于所述傳感器失準(zhǔn)(θ sa)來校正來自所述傳感器的未來傳感器測量值。
[0029]根據(jù)一些方面，揭示一種用于提供經(jīng)校準(zhǔn)慣性傳感器測量值的移動裝置，所述移動裝置包括:用于確定第一參考角(ΘΚΕΡ1)的裝置；用于俘獲從第一視角看含有水平特征的最終圖像的裝置；用于處理所述最終圖像以確定所述水平特征的第一水平特征角(Θ HFJ)的裝置；用于處理來自所述慣性傳感器的傳感器測量值以形成傳感器角(Θ傳感器)的裝置；用于基于以下各項來計算傳感器失準(zhǔn)(Θ誤差)的裝置:所述傳感器角(Θ ;所述第一參考角(ΘΚΕΡ1);以及所述第一水平特征角(ΘΗΡ1);以及用于基于所述傳感器失準(zhǔn)(Θ誤差)來校正來自所述傳感器的未來傳感器測量值的裝置。[0030]根據(jù)一些方面，揭示一種非瞬時計算機可讀存儲媒體，包含存儲于其上的程序代碼，用于提供經(jīng)校準(zhǔn)慣性傳感器測量值，所述程序代碼包括用于以下操作的程序代碼:確定第一參考角(eKEF1);用相機俘獲從第一視角看含有水平特征的最終圖像；處理所述最終圖像以確定所述水平特征的第一水平特征角(eHF1);處理來自所述慣性傳感器的傳感器測量值以形成傳感器角(θ ;基于以下各項來計算傳感器失準(zhǔn)(θ誤差):所述傳感器角(θ傳感器)；所述第一參考角(θ EEFJ);以及所述第一水平特征角(θ HFJ);以及基于所述傳感器失準(zhǔn)(θ sa)來校正來自所述傳感器的未來傳感器測量值。
[0031]應(yīng)了解，所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員從以下詳細描述將容易明了其它方面，其中借助于圖解說明展示和描述各種方面。應(yīng)將圖式和詳細描述視為本質(zhì)上說明性的且不是限制性的。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0032]將僅借助于實例參考附圖來描述本發(fā)明的實施例。
[0033]圖1和2展不一個人相對于建筑物的頂視圖。
[0034]圖3是根據(jù)本發(fā)明的一些實施例的移動裝置的框圖。
[0035]圖4圖解說明根據(jù)本發(fā)明的一些實施例用于基于第一參考角(Θ EEFJ)、水平特征的第一水平特征角(eHF1)以及傳感器角(θ 來提供經(jīng)校準(zhǔn)傳感器測量值的一般方法。
[0036]圖5到8圖解說明根據(jù)本發(fā)明的一些實施例基于兩個圖像的圖4的方法的第一實施方案。
[0037]圖9到11圖解說明根據(jù)本發(fā)明的一些實施例基于地圖的圖4的方法的第二實施方案。
[0038]圖12和13圖解說明根據(jù)本發(fā)明的一些實施例使用磁力計和表的圖4的方法的第
三實施方案。
[0039]圖14和15圖解說明根據(jù)本發(fā)明的一些實施例使用磁力計和兩個圖像的圖4的方法的第四實施方案。
[0040]圖16展示根據(jù)本發(fā)明的一些實施例在外角(Θ 與多個內(nèi)角(Θ 之間的關(guān)系。
[0041]圖17展示根據(jù)本發(fā)明的一些實施例在門廳中執(zhí)行墻壁匹配算法的移動裝置的頂視圖。
[0042]圖18和19圖解說明根據(jù)本發(fā)明的一些實施例的各種向量。
[0043]圖20、21和22圖解說明根據(jù)本發(fā)明的一些實施例的墻壁匹配。
[0044]圖23是根據(jù)本發(fā)明的一些實施例的移動裝置中的方法的流程圖。
【具體實施方式】
[0045]下文結(jié)合附圖陳述的詳細描述既定作為對本發(fā)明的各種方面的描述，且既定不表示其中可實踐本發(fā)明的僅有方面。在本發(fā)明中描述的每一方面是僅作為本發(fā)明的實例或圖解說明而提供，且不應(yīng)當(dāng)解釋為比其它方面優(yōu)選或有利。詳細描述包含具體細節(jié)以用于提供對本發(fā)明的詳盡理解的目的。然而所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員將了解，可在無這些具體細節(jié)的情況下實踐本發(fā)明。在一些實例中，以框圖形式展示眾所周知的結(jié)構(gòu)和裝置，以免混淆本發(fā)明的概念。首字母縮寫和其它描述性術(shù)語可僅為了方便和清楚而使用，且既定不限制本發(fā)明的范圍。
[0046]本文描述的位置確定技術(shù)可結(jié)合各種無線通信網(wǎng)絡(luò)來實施，例如無線廣域網(wǎng)(WWAN)、無線局域網(wǎng)(WLAN)、無線個域網(wǎng)(WPAN)等等。術(shù)語“網(wǎng)絡(luò)”和“系統(tǒng)”經(jīng)?？苫Q地使用。WWAN可為碼分多址(CDMA)網(wǎng)絡(luò)、時分多址(TDMA)網(wǎng)絡(luò)、頻分多址(FDMA)網(wǎng)絡(luò)、正交頻分多址(0FDMA)網(wǎng)絡(luò)、單載波頻分多址(SC — FDMA)網(wǎng)絡(luò)、長期演進(LTE)等等。CDMA網(wǎng)絡(luò)可實施一個或一個以上無線電接入技術(shù)(RAT)，例如cdma2000、寬帶-CDMA(W-CDMA)等等。Cdma2000包含IS-95、IS-2000和IS-856標(biāo)準(zhǔn)。TDMA網(wǎng)絡(luò)可實施全球移動通信系統(tǒng)(GSM)、數(shù)字高級移動電話系統(tǒng)(D — AMPS)或某種其它RAT。GSM和W-CDMA在來自名為“第三代合作伙伴計劃”(3GPP)的組織的文獻中描述。Cdma2000在來自名為“第三代合作伙伴計劃2” (3GPP2)的組織的文獻中描述。3GPP和3GPP2文獻是公開可用的。WLAN可為IEEE802.llx網(wǎng)絡(luò)，且WPAN可為藍牙網(wǎng)絡(luò)、IEEE802.15x或某種其它類型的網(wǎng)絡(luò)。所述技術(shù)也可結(jié)合WWAN、WLAN和/或WPAN的任一組合來實施。
[0047]衛(wèi)星定位系統(tǒng)(SPS)通常包含若干發(fā)射器的系統(tǒng)，所述發(fā)射器經(jīng)定位以使得實體能夠至少部分地基于從發(fā)射器接收的信號來確定其在地球上或上方的位置。此發(fā)射器通常發(fā)射用一設(shè)定數(shù)目的碼片的重復(fù)偽隨機噪聲(PN)碼標(biāo)記的信號，且可位于基于地面的控制臺、用戶設(shè)備和/或空間飛行器上。在特定實例中，此些發(fā)射器可位于地球軌道人造衛(wèi)星(SV)上。舉例來說，在例如全球定位系統(tǒng)(GPS)、伽利略、GL0NASS或Compass等全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)的群集中的SV可發(fā)射以PN碼標(biāo)記的信號，所述PN碼可區(qū)別于由群集中的其它SV發(fā)射的PN碼(例如，如GPS中針對每一衛(wèi)星使用不同的PN碼或如GL0NASS中在不同頻率上使用相同的碼)。根據(jù)某些方面，本文呈現(xiàn)的技術(shù)不限于用于SPS的全球系統(tǒng)(例如，GNSS)。舉例來說，本文提供的技術(shù)可應(yīng)用于或另外能夠用于各種地區(qū)系統(tǒng)中，例如日本的準(zhǔn)天頂衛(wèi)星系統(tǒng)(QZSS)、印度的印度地區(qū)導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)(IRNSS)、中國的北斗等等，和/或與一個或一個以上全球和/或地區(qū)導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)相關(guān)聯(lián)或另外能夠與其一起使用的各種增強系統(tǒng)(例如，基于衛(wèi)星的增強系統(tǒng)(SBAS))中。舉例來說但并非限制，SBAS可包含提供完整性信息、差分校正等的增強系統(tǒng)，例如廣域增強系統(tǒng)(WAAS)、歐洲同步衛(wèi)星導(dǎo)航覆蓋服務(wù)(EGN0S)、多功能衛(wèi)星增強系統(tǒng)(MSAS)、GPS輔助地理增強導(dǎo)航或GPS與地理增強導(dǎo)航系統(tǒng)(GAGAN)和/或類似系統(tǒng)。因此，如本文使用，SPS可包含一個或一個以上全球和/或地區(qū)導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)和/或增強系統(tǒng)的任一組合，且SPS信號可包含與這一個或一個以上SPS相關(guān)聯(lián)的SPS、類似于SPS物和/或其它信號。
[0048]如本文使用，移動裝置100有時稱為移動臺(MS)或用戶設(shè)備(UE)，例如蜂窩式電話、移動電話或其它無線通信裝置、個人通信系統(tǒng)(PCS)裝置、個人導(dǎo)航裝置(PND)、個人信息管理器(PM)、個人數(shù)字助理(PDA)、能夠接收無線通信和/或?qū)Ш叫盘柕南ド闲突蚱渌线m的移動裝置。術(shù)語“移動臺”也既定包含例如通過短程無線、紅外、有線連接或其它連接(無論在裝置處或在PND處是否發(fā)生衛(wèi)星信號接收、輔助數(shù)據(jù)接收和/或位置相關(guān)處理)與個人導(dǎo)航裝置(PND)通信的裝置。而且，“移動臺”既定包含能夠例如經(jīng)由因特網(wǎng)、WiFi或其它網(wǎng)絡(luò)且無論在裝置處、在服務(wù)器處或在與網(wǎng)絡(luò)相關(guān)聯(lián)的另一裝置處是否發(fā)生衛(wèi)星信號接收、輔助數(shù)據(jù)接收和/或位置相關(guān)處理均與服務(wù)器通信的所有裝置，包含無線通信裝置、計算機、膝上型計算機等等。以上的任一可操作組合也視為移動裝置100。
[0049]本發(fā)明的實施例使用從圖像導(dǎo)出的基于光學(xué)的角度計算來校準(zhǔn)由傳感器330提供的較不可靠的角度測量。一些應(yīng)用使用(例如，同一墻壁或若干毗鄰墻壁的)兩個內(nèi)部圖像。一些應(yīng)用使用一個內(nèi)部圖像和一個外部圖像。一些應(yīng)用使用一個內(nèi)部圖像和一個頂視地圖圖像。一些應(yīng)用使用一個內(nèi)部圖像和建筑物定向表。這些實施例可用以校準(zhǔn)例如陀螺測試儀336和磁力計338等傳感器330。
[0050]一些應(yīng)用假定外部和內(nèi)部墻壁彼此平行和垂直。其它應(yīng)用限于先驗地已知具有正方形外部墻壁的建筑物110。查找表或頂視地圖或頂視衛(wèi)星圖像可識別哪些建筑物110具有正方形墻壁且可參考每一建筑物110的外角210( Θ #)。一些應(yīng)用假定內(nèi)部墻壁平行和垂直于外部墻壁。在其它應(yīng)用中，移動裝置100將本文描述的算法的應(yīng)用限于先驗地已知具有平行于外部墻壁的內(nèi)部墻壁的建筑物110。同樣，此些符合的建筑物110可從查找表或頂視地圖或頂視衛(wèi)星圖像來確定。
[0051]本文描述和使用的每一角度假定已經(jīng)轉(zhuǎn)換到水平平面，使得所描述的角度可從頂視圖來測量。而且，實施例假定水平特征140沿著內(nèi)部墻壁且平行于內(nèi)部墻壁而延伸。在執(zhí)行中，移動裝置100:(1)從所俘獲圖像確定水平特征140的相對定向(稱為水平特征角355(ΘΗΡ1)) ；(2)將內(nèi)部墻壁的方向限制為平行或垂直于外角210(θ ,) ；(3)與傳感器測量值進行比較以形成傳感器失準(zhǔn)370 (Θ ;以及(4)重新校準(zhǔn)陀螺測試儀336，重新校準(zhǔn)磁力計338，和/或調(diào)整來自傳感器330的其它測量值。
[0052]一些實施例假定移動裝置100的運動方向250( Θ運動)跟隨平行于內(nèi)部墻壁的路徑120。這些實施例可使用或可不使用來自相機320的圖像。此些實施例當(dāng)運動方向(Θga)在門廳130內(nèi)且沿著門廳130時可為準(zhǔn)確的，然而當(dāng)運動方向(Θ ga)在房間內(nèi)且運動不一定對準(zhǔn)于平行門廳130時較不準(zhǔn)確。雖然不如使用水平特征140的圖像的實施例準(zhǔn)確，但此些實施例可在無相機320的情況下實施。
[0053]將此假定的限制應(yīng)用于從所俘獲圖像和/或運動確定的水平特征140可幫助重新對準(zhǔn)航位推測法或其它導(dǎo)航，重新校準(zhǔn)陀螺測試儀336，重新校準(zhǔn)磁力計338，和/或調(diào)整來自傳感器330的其它測量值，如下文更詳細描述。
[0054]圖3是根據(jù)本發(fā)明的一些實施例的移動裝置100的框圖。移動裝置100包含處理器310、相機320、傳感器330和存儲器340。處理器310可包含單個處理器、微控制器、微處理器等等，或一組此類裝置，如下文描述。相機320可俘獲單個圖像或圖像序列或視頻。傳感器330包含慣性傳感器332和/或磁力計338。慣性傳感器332可包含一個三維(3-D)慣性傳感器或者兩個或兩個以上3-D慣性傳感器，例如一個或兩個加速度計334和/或一個或兩個陀螺測試儀336。存儲器340為非瞬時的(例如RAM和/或ROM)且可包含與處理器310分離和/或與處理器310集成的存儲器。存儲器340可包含易失性和/或非易失性存儲器，用于保持軟件指令或代碼以執(zhí)行本文描述的方法。
[0055]圖4圖解說明根據(jù)本發(fā)明的一些實施例用于基于第一參考角(Θ EEFJ)、水平特征140的第一水平特征角355 ( Θ HFJ)以及傳感器角365 ( Θ 來提供經(jīng)校準(zhǔn)傳感器測量值的一般方法。傳感器330提供一個、兩個或一序列的傳感器測量值，且相機320提供包含至少一個水平特征140的一個或兩個圖像。如果相機320提供一個圖像，那么所述圖像通常是在最終傳感器測量時俘獲。如果相機320提供兩個圖像，那么一個圖像(稱為最終圖像、第二圖像或局部圖像)通常是在最終傳感器測量時俘獲，且另一圖像(稱為初始圖像或第一圖像)通常是在初始傳感器測量時俘獲。最終圖像是在計算中所需的最終或最后圖像，且也稱為局部圖像，因為其實對緊鄰的局部區(qū)域取得的圖像。
[0056] 在312處，處理器310接收一個或一個以上傳感器測量值。處理器310處理傳感器測量值以形成傳感器角365 ( Θ傳感器)。傳感器角365 ( Θ傳感器)表不以下任一者:(1)由移動裝置100感測到的相對角度(例如，在兩個圖像的俘獲時間之間移動裝置100的角度改變量)；或(2)移動裝置100的絕對角度(例如，在最終圖像期間的羅盤航向，或偏離航位推測法的最終航向)。
[0057]在整個本發(fā)明中，絕對角度或絕對定向可以從0°到360°的范圍寫出。舉例來說，任何絕對角度(Θ')均可寫為{θ=(θ, modulo360° )}。因此，10°等效于370°等效于-350°。然而，相對角度或相對定向應(yīng)維持其角度的正負號和量值，所述角度可小于0°或大于360°，從而考慮旋轉(zhuǎn)方向和若干完整和部分的旋轉(zhuǎn)。舉例來說，0° (表示無旋轉(zhuǎn))不等效于360° (表示完整旋轉(zhuǎn))。
[0058]在314處，基于最終圖像，處理器310處理圖像以確定移動裝置100與水平特征140之間的水平特征角(0HF)(例如，第一水平特征角355(0HF1))。第一水平特征角355(ΘΗΡ1)是由圖像處理形成且界定具有高確定度的角度，且形成具有比由來自傳感器330的傳感器測量值提供的角度高得多的確定度的光學(xué)角度。
[0059]在316處，處理器310接收第一參考角350( Θ REF—J，其可為預(yù)定的。第一參考角35O(0KEF1)表示從初始圖像以光學(xué)方式測量的移動裝置100的第一定向，或表示建筑物110的外角210(θ ,h)或內(nèi)角220(θ ?)0處理器310通過計算第一水平特征角355 ( Θ HFJ)與第一參考角350( Θ EEFJ)之間的差來形成第二參考角360( Θ EEF2)(例如，{ Θ EEF_2= Θ HFJ- θ EEFj})。第二參考角360 ( Θ REF_2)表示移動裝置100的角旋轉(zhuǎn)，其中所述角旋轉(zhuǎn)是基于高確定度光學(xué)計算。此第二參考角360(ΘΚΕΡ2)可為相對角度或可為絕對角度。
[0060]在318處,處理器310基于傳感器角365 ( Θ _#)與第二參考角360 ( Θ EEF 2)之間的差來計算傳感器失準(zhǔn)370( Θ誤差)。此差可展不為{ Θ = Θ REF—2 — Θ 。當(dāng)然，步驟316和318可在一個步驟中執(zhí)行為{ Θ 誤差= Θ HF- Θ EEF1— Θ傳感器}。傳感器失準(zhǔn)370 ( Θ誤差)反饋到傳感器330或者反饋到步驟314，以校正未來的傳感器測量值?；蛘撸答亗鞲衅魇?zhǔn)370(θ誤差)的分數(shù)，使得校正是較為逐漸的且較不可能過沖?；蛘撸瑑H反饋傳感器失準(zhǔn)370(θ誤差)的正負號，使得系統(tǒng)采取預(yù)定大小的步長作為反饋信號。
[0061]關(guān)于以下圖式展示特定實施方案。下文參考圖5到15描述對圖4的變化和以下圖式中的額外細節(jié)，然而為了清楚而不重復(fù)重復(fù)的圖式元件的描述。
[0062]圖5到8圖解說明根據(jù)本發(fā)明的一些實施例基于兩個圖像的圖4的方法的第一實施方案。實例展示至少包含陀螺測試儀336的傳感器330且第一參考角350 ( Θ EEFJ)是基于初始圖像。
[0063]在圖5中，相機320提供兩個圖像:初始圖像和最終圖像。在步驟314類似地處理兩個圖像以提取一個或兩個水平特征140的角度:基于最終圖像的第一水平特征角355(9 HFJ)和基于初始圖像的第二水平特征角(Θ HF 2)。第二水平特征角(θ hf 2)用以基于初始圖像形成第一參考角350 ( Θ EEF1)。處理器310基于第二水平特征角(Θ HF 2)設(shè)定第一參考角350 ( Θ HFJ)以使得{ Θ EEF_ = Θ HF 2+(n x90° )}，其中η是基于初始圖像，如下文參加圖7和8闡釋。偏離參考角90°的整數(shù)倍的每一角度也可寫為以下各項的模數(shù):(1)參考角度加上η χ90°:與(2)360°，其中η是任何正、負或零值整數(shù)。模數(shù)公式可得到角度跨度360。，例如在0與360°之間或在-180°與+180°之間。
[0064]如圖6中所示，傳感器330提供來自陀螺測試儀336的若干傳感器測量值。初始傳感器測量值表示初始圖像俘獲的時間。最終傳感器測量值表示最終圖像俘獲的時間。每一傳感器測量值表示自從前一傳感器測量值的旋轉(zhuǎn)角的小改變，使得計算的傳感器角365為
[0065]其中Ν為傳感器測量值的數(shù)目。每一傳感器測量值(Λ θ)表示/-1
移動裝置100的旋轉(zhuǎn)的增量增加或減少。舉例來說，如果移動裝置100以每秒50°的恒定速率旋轉(zhuǎn)且傳感器測量值以每秒100個樣本的速率發(fā)生，那么平均每一樣本將展示每樣本
0.5°的角度改變。
[0066]通過從初始圖像俘獲的時間到最終圖像俘獲的時間對若干傳感器測量值進行積分，處理器310可計算傳感器角365 ( Θ傳感器)。此傳感器角365 ( Θ傳感器)可能在所述兩個圖像之間的持續(xù)時間中已累積誤差。還展示從初始圖像導(dǎo)出且在初始傳感器測量值(Λ 0:)的周期期間俘獲的第一參考角350 ( Θ EEFJ)，以及從最終圖像導(dǎo)出且在最終傳感器測量值(Δ ΘΝ)的周期期間俘獲的第一水平特征角355( 0HF1)。第一水平特征角355(0hf i)與第一參考角350 ( Θ EEFJ)之間的差得到第二參考角360 ( Θ REF 2)，其為具有高確定度的光學(xué)形成的角度。
[0067]當(dāng)相機320俘獲共同內(nèi)部墻壁的兩個圖像時，圖像可含有來自兩個不同角度的共同水平特征140。當(dāng)相機320俘獲兩個不同內(nèi)部墻壁的兩個圖像時，所述兩個圖像可為垂直或平行墻壁的圖像，且每一圖像含有不同的水平特征140。在每一情況下，移動裝置100在圖像之間旋轉(zhuǎn)相對角度?；?14的圖像處理以及316和318的計算，將此旋轉(zhuǎn)角度計算為第二參考角360 ( Θ EEF 2)，其是基于第一水平特征角355 ( Θ HFJ)和第一參考角350 ( Θ EEFJ)。第二參考角360 ( Θ KEF 2)是光學(xué)獲得的角度且以高確定度表示移動裝置在兩個圖像之間在一時間期間的旋轉(zhuǎn)。
[0068]在圖7中，共同水平特征140是從第一視角24(V和第二視角240的視圖。初始視角是在移動裝置100的移動定向240' (Θ 的情況下從在初始時間俘獲的初始圖像確定的第二水平特征角(Θ hf_2)。最終視角是在移動裝置100的移動定向240 ( Θ 的情況下從在最終時間俘獲的最終圖像確定的第一水平特征角355 ( Θ HFJ)。由于兩個圖像參考沿著共同內(nèi)部墻壁的同一水平特征140，因此第一參考角350( Θ EEF1)簡單地設(shè)定為第二水平特征角(Θ hf_2)的值。將第一水平特征角355( Θ HFJ)與第一參考角350( Θ EEF1)之間的差設(shè)定為第二參考角360 ( Θ EEF 2)。
[0069]在圖8中，沿著不同內(nèi)部墻壁的兩個不同水平特征140是從兩個視角觀看的:從第一視角240'和第二視角240。第一水平特征140是從第一水平特征角355 (0HF1)觀看，且第二水平特征140是從第二水平特征角(ΘΗΡ 2)觀看。從大致的傳感器測量值，移動裝置100能夠確定沿著作為最可能垂直的內(nèi)部墻壁的不同內(nèi)部墻壁的水平特征140的兩個角度(θ hf_i和θ HP—2)。將第一參考角350( Θ EEFJ)設(shè)定為一值以補償具有不同定向的兩個水平特征140。在此情況下，基于所述兩個圖像是垂直水平特征140的圖像的假設(shè)，將第一參考角 350 ( Θ EEF1)設(shè)定為去掉 90。(即，Θ EEF_ = Θ HF—廠90。)。
[0070]大體上，處理器310 計算{0REF(n χ90° )}，其中 η=0，± 1，±2 或 ±3 (假定移動裝置100不進行完整旋轉(zhuǎn))。當(dāng)兩個圖像中的水平特征140是沿著共同墻壁時，則n=0。當(dāng)兩個圖像中的水平特征140是沿著垂直墻壁時，則n=±l。當(dāng)兩個圖像中的水平特征140是沿著相對墻壁時，則n=±2。處理器310可使用其中當(dāng)移動裝置100經(jīng)歷逆時針旋轉(zhuǎn)時使用正補償(+90°、+180°或+270° )且當(dāng)移動裝置100經(jīng)歷順時針旋轉(zhuǎn)時使用負補償(-90°、-180° 或-270° )的慣例。通過用 0°、±90°、±180° 或 ±270° 調(diào)整第二水平特征角(θ HP—2)以形成第一參考角350 ( Θ EEF1)，兩個角度(Θ HFJ和Θ EEF1)處于共同參考幀中且可直接相減以形成相對角度(即，第二參考角360( Θ KEF 2))。
[0071]圖9到11圖解說明根據(jù)本發(fā)明的一些實施例基于地圖的圖4的方法的第二實施方案。替代于如以上實施例中描述由從移動裝置100俘獲的初始圖像或第一圖像提供，圖9展不從頂視地圖392導(dǎo)出的參考角(Θ KEF)(例如，第一參考角350( Θ KEF—J)。因此,第一參考角350 ( Θ EEF1)是絕對方向且獨立于移動裝置100的定向。
[0072]在圖9中，例如谷歌衛(wèi)星視圖等頂視地圖392提供用于檢測建筑物110的輪廓的源。在390處，處理器310檢索包含建筑物110的頂視圖的頂視地圖392的副本。處理器310可基于移動裝置100的最后已知的位置估計以及哪一建筑物110最接近或最可能為移動裝置100現(xiàn)在駐留其中的建筑物110，來選擇頂視地圖392。處理器310隨后執(zhí)行頂視地圖392的圖像處理以提取外部墻壁的外角210 ( Θ 。移動裝置100可將外部輪廓的任一墻壁選擇為外角210(θ ,)，例如與北方200相比從0°和90°的外部墻壁角度。移動裝置100隨后假定每一外部墻壁和內(nèi)部墻壁是以外角210 ( Θ 定向或以從外角210 ( Θ 的90°、180°或270°偏移而定向，以設(shè)定內(nèi)角220(θ ?)。接著，處理器310確定哪一內(nèi)部墻壁含有第一水平特征，隨后將內(nèi)角220 (θ ?)設(shè)定為絕對角度{θ ?=θ ,h + (n x90° )}，其中n=0、l、2或3。第一參考角35O(0KEF1)等于內(nèi)角220 ( Θ內(nèi))。
[0073]在312處，處理器310產(chǎn)生絕對角度作為相對于北方200定向的傳感器角365 ( Θ舉例來說，將傳感器角365(θ 設(shè)定為在最終圖像俘獲時的航位推測法航
向。在316處，處理器310從同樣是絕對角度的第一水平特征角355 (0HF1)和第一參考角350 ( Θ EEFJ)來計算作為絕對角度的第二參考角360 ( Θ EEF 2)。在318處，處理器310基于兩個絕對角度來計算作為相對角度的傳感器失準(zhǔn)370 (Θ:第二參考角(0KEF 2)和傳感器角365 ( Θ傳感器)。
[0074]一些實施例使用上文描述的方法來使用利用參考墻壁的移動裝置進行導(dǎo)航。移動裝置確定參考墻壁的參考角(Θ EEF)。參考墻壁可提供作為相對于北方的絕對角度的參考角(Θ EEF)。參考墻壁可為外部墻壁或內(nèi)部墻壁。參考角(Θ REF)可從初始圖像俘獲且從所述圖像提取，可基于移動裝置處于其中、最接近或?qū)⒁M入的建筑物來確定，可從頂視地圖發(fā)現(xiàn)和/或從表或其它數(shù)據(jù)庫中查找。
[0075]移動裝置使用相機或其它光學(xué)傳感器來俘獲局部環(huán)境的圖像。如果局部圖像含有水平特征，那么移動裝置處理局部圖像以確定水平特征的水平特征角(Θ hf)。水平特征可為門框的頂部邊緣、關(guān)上的門的底部邊緣、窗框和窗的邊緣、銘牌、掛在墻壁上的圖片或海報、墻壁與天花板或地板之間的邊緣，或一件家具的邊緣。水平特征角(eHF)測量從移動裝置的當(dāng)前定向到水平特征的水平角度跨度。也就是說，它是對象之間的相對角度。[0076]移動裝置接著選擇水平特征的墻壁角度。墻壁角度假定為與參考墻壁垂直或平行。由此，墻壁角度等于在模數(shù)運算之后從參考角度(ΘΚΕΡ)的90°的整數(shù)倍數(shù)，前提是所得墻壁角度大于360°跨度(例如，0°到360°，或-180°到+180° )。舉例來說，可將墻壁角度設(shè)定為四個角度中等于(參考墻壁+η*90° )與360°的模數(shù)的一者，其中η為正、負或零值整數(shù)。使用慣性傳感器或羅盤，移動裝置可猜測四個可能墻壁角度中的哪一者是正確的墻壁角度。即使慣性傳感器方向已累積多達恰在45°誤差之下，那么移動裝置選擇在方向上最接近的墻壁。選定墻壁角度與具有累積誤差的傳感器方向之間的差可用以對來自傳感器的讀數(shù)進行加權(quán)、復(fù)位和/或校準(zhǔn)。也就是說，傳感器失準(zhǔn)(Θ sa)可從以下兩者之間的差導(dǎo)出:(1)基于來自慣性傳感器的慣性傳感器測量值的移動裝置的當(dāng)前定向(Θ
;與⑵移動裝置的當(dāng)前定向的角度。傳感器失準(zhǔn)(Θ誤差)可隨后用以校準(zhǔn)慣性傳感器。
[0077]移動裝置可隨后基于水平特征角(Θ HF)與墻壁角度的組合來確定移動裝置的當(dāng)前定向的水平平面中的絕對角度。此絕對角度可用來確定移動裝置的經(jīng)更新位置或運動方向。舉例來說，此絕對角度可用來輔助航位推測法算法。
[0078]在其基本形式中，移動裝置可假定跟隨內(nèi)部墻壁。也就是說，在具有或不具有相機圖像的情況下，移動裝置的運動方向可限于與參考墻壁成直線或垂直的運動，進而執(zhí)行墻壁匹配。在具有相機的其它實施例中，移動裝置與任何水平特征一起使用墻壁匹配進行導(dǎo)航，以估計運動。移動裝置用移動裝置中的相機來俘獲局部圖像。局部圖像是移動裝置的緊鄰局部區(qū)域的圖像。如果局部圖像含有水平特征，那么移動裝置處理局部圖像以確定水平特征角(eHF)。又，水平特征角(ΘΗΡ)是從移動裝置的當(dāng)前定向到水平特征的水平平面跨度中的角度。移動裝置還基于水平特征角(ΘΗΡ)將移動裝置的運動方向估計為四個方向中的一者，且假定移動裝置的運動平行于含有水平特征的墻壁角度。
[0079]移動裝置還可確定參考墻壁的參考角(Θ REF)，其中參考角(Θ REF)是相對于北方的絕對角度，隨后將水平特征的墻壁角度選擇為等于從參考角(ΘΚΕΡ)為90°的整數(shù)倍，如上所述。移動裝置可例如通過俘獲初始圖像且隨后基于初始圖像計算參考角(eKEF)來如上所述計算參考角(Θ ref)。
[0080]在一些實施例中，參考墻壁用以校準(zhǔn)慣性傳感器。移動裝置在第一時間從處于第一定向的移動裝置俘獲第一圖像，其中第一圖像含有水平特征。移動裝置隨后確定第一圖像中的水平特征的第一水平特征角(eHF1)，其中第一水平特征角(eHF1)是從在第一時間處于第一定向的移動裝置到第一圖像中的水平特征的角度。
[0081]移動裝置還在第二時間從處于第二定向的移動裝置俘獲第二圖像，其中第二圖像含有水平特征。移動裝置隨后確定第二圖像中的水平特征的第二水平特征角(eHF2)，其中第二水平特征角(0HF—2)是從在第二時間處于第二定向的移動裝置到第二圖像中的水平特征的角度。
[0082]移動裝置隨后計算第一水平特征角(Θ HFJ)與第二水平特征角(Θ HF 2)之間的差以形成光學(xué)傳感器旋轉(zhuǎn)。并行地，移動裝置用慣性傳感器測量移動裝置從第一時間的第一定向到第二時間的第二定向的旋轉(zhuǎn)以形成慣性傳感器旋轉(zhuǎn)?；诠鈱W(xué)傳感器旋轉(zhuǎn)與慣性傳感器旋轉(zhuǎn)之間的差，移動裝置可導(dǎo)出傳感器失準(zhǔn)(Θ ss)，其可反饋到傳感器。
[0083]在圖10中，從得知移動裝置100的絕對定向時計算傳感器角365 ( Θ _器)。此時間與第一參考角350 ( Θ EEFJ)的時間一致。舉例來說,處理器310從移動裝置100在外部的時間到最終圖像的俘獲時間進行積分。含有內(nèi)部墻壁上的第一水平特征140的最終圖像用以設(shè)定第一水平特征角355 ( Θ HFJ)。處理器310基于由傳感器300提供的大致航向來確定最可能為最終圖像中的內(nèi)部墻壁的內(nèi)部墻壁?？蓪⒌谝粎⒖冀?50(ΘΚΕΡ1)設(shè)定為外部墻壁的角度或含有水平特征140的內(nèi)部墻壁的角度。
[0084]在圖11中，沿著移動定向240 (Θ 朝向沿著內(nèi)部墻壁的(第一)水平特征140來俘獲最終圖像(或局部圖像)。又，經(jīng)由314處的圖像處理將移動定向240(θ 與內(nèi)角220( θ ?)之間的角度計算為第一水平特征角355( Θ HFJ)(或水平特征角(Θ HF))。基于外角210(θ ,h)和大致傳感器航向?qū)?nèi)角220( θ ?)選擇為最接近的內(nèi)部墻壁。
[0085]圖12和13圖解說明根據(jù)本發(fā)明的一些實施例使用磁力計338和表的圖4的方法的第三實施方案。在圖12中，展示第三實施例。在此情況下，第一參考角350( Θ EEF1)是基于含有外角210(θ ,h)的表條目，且包含磁力計338的傳感器330提供指示絕對羅盤方向的傳感器測量值。
[0086]在312處，處理器310處理傳感器測量值以形成絕對角度(傳感器角365(θ傳感器))。傳感器角365 ( Θ 可為通過傳感器測量值，或可為多個傳感器測量值的經(jīng)低通濾波版本且將航向表示為絕對角度。
[0087]在394處，形成外角210 ( Θ 的表且通過建筑物位置來標(biāo)引。對于此實施例，遠程服務(wù)器可處理頂視地圖392以提取各種建筑物110的外角210 (Θ ,h),且可將此表提供到移動裝置100或可以最接近建筑物110的外角210 ( Θ ,h)來響應(yīng)于位置估計。
[0088]在圖13中，提供絕對羅盤航向(Θ MG_2)的單個傳感器測量值可用以設(shè)定傳感器角365(θ 局部圖像或最終圖像用以設(shè)定基于光學(xué)的角度(例如，水平特征角(0HF)或第一水平特征角355( Θ HF—J)，其比傳感器角365(θ傳感器)可靠得多。傳感器失準(zhǔn)370(θ誤差)可使用第一參考角350 ( Θ EEFJ)、第一水平特征角355 ( Θ HFJ)和傳感器角365 ( Θ傳感器)來設(shè)定，且可用以調(diào)整磁力計338。
[0089]圖14和15圖解說明根據(jù)本發(fā)明的一些實施例使用磁力計338和兩個圖像的圖4的方法的第四實施方案。在圖14中，第一參考角350( 0 —」)是基于來自相機320的初始圖像，且包含磁力計338的傳感器330提供指示絕對羅盤方向的傳感器測量值。圖15中進一步圖解說明實施例，其將傳感器角365(θ 展示為相對角度，且為羅盤航向(Θ.—J(在初始圖像俘獲時期間取得)與羅盤航向(eme 2)(在最終圖像俘獲時期間取得)之間的差。將第一水平特征角355 ( Θ HFJ)與第一參考角350( Θ EEFJ)之間的差設(shè)定為第二參考角360 ( Θ EEF 2)。所述兩個相對角度(傳感器角365 ( Θ _器)和第二參考角360 ( Θ EEF 2))之間的差形成傳感器失準(zhǔn)370 ( Θ )。
[0090]上文描述的圖式針對第一參考角350 ( Θ EEFJ)組合了各種類型的傳感器測量值與各種源。一些配置使用來自陀螺測試儀336的傳感器測量值，而其它配置使用來自磁力計338的傳感器測量值。一些配置使用兩個圖像，而其它實施例使用一個圖像和表或頂視地圖。這些配置中的一些產(chǎn)生絕對傳感器導(dǎo)出的角度和絕對光學(xué)導(dǎo)出的角度，而其它配置產(chǎn)生相對傳感器導(dǎo)出的角度和相對光學(xué)導(dǎo)出的角度。將這些傳感器和光學(xué)角度進行比較以產(chǎn)生傳感器失準(zhǔn)370 (Θ 和反饋信號。雖然已圖解說明各種配置，但這些配置并不彼此排斥，且可在執(zhí)行中組合或重疊。以下圖式進一步圖解說明這些配置的方面。[0091]圖16展示根據(jù)本發(fā)明的一些實施例在外角210( Θ 與多個內(nèi)角220 (θ ?)之間的關(guān)系。每一內(nèi)角220( Θ內(nèi))假定處于偏離外角210( Θ外)一個偏移，使得{ θ ?= Θ外+ (η χ90° )}，其中η=0、1、2或3。第一內(nèi)角220-0展示為處于0°，與外角210 ( Θ外)成直線。第二內(nèi)角220— 90展示為處于90°。第三內(nèi)角220-180展示為處于180°。第四內(nèi)角220— 270展示為處于270°。
[0092]圖17展示根據(jù)本發(fā)明的一些實施例在門廳中執(zhí)行墻壁匹配算法的移動裝置100的頂視圖。展不若干方向或角度。第一方向是移動方向(Θ 11?)，其為移動裝置100所定向的方向。移動方向(Θ 界定相機320和移動裝置100的主體的中心軸線()。移動裝置100的第二軸線(Ρμ)垂直于中心軸線(2μ)且在移動裝置100直立的情況下大體上是水平的。移動裝置100的第三軸線(^)垂直于中心軸線和水平軸線(h)，且在移動裝置100直立的情況下大體上是垂直的。三條垂直軸線界定移動裝置100的主體參考系，且相對于移動裝置100是固定的，但相對于建筑物110是可變的。
[0093]第二方向是運動方向250 (Θ運動)，其為移動裝置100沿著路徑120的運動方向。第三方向是水平方向230 ( Θ 7W)，其為在相機320的視角中的水平特征140的方向。水平方向230(θ 7W)假定為內(nèi)角220( θ ?)中的一者。水平特征140可為門道的頂部、關(guān)上的門的底部或頂部、門廳130的底部或頂部邊緣、畫框的底部或頂部、標(biāo)志或銘牌、水平扶手，或類似的水平特征140。路徑120展示為在門廳130內(nèi)(例如，一個人可正在沿著門廳130行走)。
[0094]如果在運動中，運動方向250 ( Θ運動)可大體上與水平方向230 ( Θ水平)成直線，所述水平方向可假定為平行或垂直于外角210 (Θ #)。因此，慣性傳感器332可用以測量和累積運動方向250 ( Θ運動)，且相機320可使用圖像處理來搜索水平特征140且計算水平方向230(θ7]^)。舉例來說，加速度計334可與航位推測法一起使用。沿著路徑120的當(dāng)前運動方向250(θ ga)可經(jīng)映射、約束或限制于平行/垂直方向，如上文論述。
[0095]圖18和19圖解說明根據(jù)本發(fā)明的一些實施例的各種向量。在圖18中，第一向量是參考方向(Θ #if)，例如基本方向(例如，磁北或真北，稱為北方200)。第二向量是外角210(θ#)，其跟隨建筑物110的外部墻壁中的一者。將角度0,界定為形成于參考方向(Θ參考)與外角210( Θ 之間的角度。經(jīng)常，可通過恰在進入建筑物110中之前做出的觀察來確定外角210 ( Θ ,h)。外角210 ( Θ ,h)可通過圖像處理從相機圖像來計算，或從移動裝置100或服務(wù)器上的表中的查找表來計算?；蛘?，位置估計可指示最接近的建筑物110，且查找表可含有所述建筑物110的外角210( Θ #)。
[0096]在圖19中，使用由傳感器330提供的大致角度得到與內(nèi)部墻壁方向的內(nèi)角220( Θ內(nèi))不同的測得角度(Θ 得)。所述差可表示為傳感器漂移(ε g移)。此處，圖展示內(nèi)角220( Θ 內(nèi)):220-0(處于 0。+Θ 外)，220— 90(處于 90° + Θ 外)，220-180 (處于 180。+ Θ外)，和220—270 (處于270° + Θ外)。由于傳感器漂移(ε漂移),傳感器330提供偏離但可在映射到內(nèi)部墻壁的情況下經(jīng)校正的角度，其用以確定傳感器330中的誤差。
[0097]第三向量是移動定向240(θ 其為移動裝置100所定向的方向，如上文闡釋。第四向量為水平方向230(θ 7W)，其假定為平行和垂直于外角210( Θ #)的四個角中的一者。也就是說，水平方向230(θ水平)映射到{Θ外，Θ外+90。，Θ外+180。，Θ外+270。}中的一者。第五向量是估計水平方向(Θ EST—mKIZ),其應(yīng)等于水平方向230( Θ 7W),但由于稍微的圖像處理誤差、表誤差和/或錯誤假定，估計水平方向(Θ EST—HMIZ)可能不確切等于水平方向230 (Θ水平)。
[0098]圖20、21和22圖解說明根據(jù)本發(fā)明的一些實施例的墻壁匹配。在圖20中，在{ Θ外+4δ。，Θ外+135°，Θ外+225°，Θ外+315° }處展示四個劃分。此處，給定的方向角β等效于且假定減少到(0mod36O° )。
[0099]移動裝置100可通過將方向(Θ調(diào)整)調(diào)整到最接近{ Θ外，Θ ^+90°，Θ外+180°，Θ #+270° }的方向，來調(diào)整大致測得方向(θ 上的累積漂移，其假定為包含偏離垂直或平行外部墻壁的累積誤差。因此，測得方向(θ Μ#)是輸入?yún)?shù)，且經(jīng)調(diào)整方向(Θ iaft)是輸出參數(shù)。舉例來說，如果測得方向(Θ #]#)在兩個毗鄰閾值之間，那么將測得方向(Θa得)映射為將平行或垂直于外角210(θ外)的經(jīng)調(diào)整方向(Θ調(diào)整)。也就是說，如果{Θ外+45?！?Θ測得〈Θ外+135° }，那么{ Θ調(diào)整=θ外+90。}。如果{ Θ外+135° 〈 Θ測得〈Θ外+225。}，那么{ Θ調(diào)整=θ外+180° }。如果{Θ外+225°〈 Θ測得〈Θ外+315° }，那么{Θ調(diào)整=Θ外+270° }。如果{ Θ外+315° < Θ測得〈Θ外+45° }，那么{ Θ調(diào)整=Θ外}。在此情況下，完整范圍的輸入?yún)?shù)(測得方向，Θ 得)映射到四個輸出參數(shù)中的一者(調(diào)整方向，{Θ調(diào)整=D外+ (n x90° )),其中 η=0,1,2,3。
[0100]在圖21中，映射第一子范圍的測得方向(Θ _)，且剩余第二子范圍的測得方向(Θ謝#)保持未映射。第一子范圍包括接近于四個平行/垂直外角210 ( Θ外)(Θ外+η*90° )中的一者的角度。第二子范圍(展示為虛線區(qū)域)包括遠離四個平行/垂直外角210(θ外)(Θ外+η*90。)中的任一者的角度。
[0101]測得方向(Θ浦)在其處于從四個平行/垂直外角210( Θ外)(Θ外+η*90° )的角度Θ以內(nèi)的情況下為接近的。也就是說，如果(Θ外+45° + θ〈 Θ謝#〈 Θ外+135° - Θ )，那么(Θ調(diào)整=θ外+90。)。如果(Θ外+135° +Θ〈 Θ測得〈Θ外+225。-0)，那么(0調(diào)整=0外+180。)。如果(0外+225。+Θ〈 Θ 測得〈Θ 外+315。- Θ )，那么(Θ 調(diào)整=Θ 外+270。)。如果(Θ外+315° +θ〈θ測得〈Θ外+45° -Θ)，那么(Θ調(diào)整=θ外)。在此情況下，輸入?yún)?shù)的僅此第一子范圍(測得方向，Θ #]#)映射到四個輸出參數(shù)中的一者(調(diào)整方向，Θ iJW = {D外+n*90。}，其中 n=0，l，2，3)。
[0102]如果測得方向(θ 在第一子范圍之外，那么其在第二子范圍內(nèi)。當(dāng)測得方向(Θ _得)在從四個平行/垂直外角210( Θ外)(Θ外+n*90° )的角度Θ之外時測得方向(Θ測得)的第二子范圍不被映射。也就是說，當(dāng)(Θ外+135。- θ〈 Θ測得〈Θ外+135。+ Θ )或(Θ外+225。-θ〈 Θ 測得〈Θ 外+225。+Θ)或(Θ 外+315。- θ〈 Θ 測得〈Θ 外+315。+Θ)或(Θ 外+45° - θ〈 Θ測得〈Θ外+45° + Θ )時，測得方向(Θ測得)不被映射。因此，僅映射接近于平行/垂直墻壁的方向(Θ外+n*90° )的測得方向(Θ謝#)。
[0103]圖22以表形式展示各種閾值。角度ΘΤΗ可設(shè)定為45°以得到圖20中所示的閾值?；蛘?，此角度ΘΤΗ可設(shè)定為比0°大得多且直到45°的值以得到如圖21所示的閾值和兩個子范圍。角度ΘΤΗ可設(shè)定為任一適當(dāng)?shù)闹?，例?0°、25°、30°、40°或45°。
[0104]圖23是根據(jù)本發(fā)明的一些實施例的移動裝置100中的方法的流程圖。在510處，處理器310確定第一參考角350 ( Θ EEFJ)。在520處，處理器310用相機俘獲從第一視角看含有水平特征140的最終圖像。在530處，處理器310處理最終圖像以確定水平特征140的第一水平特征角355 ( Θ HFJ)。在540處，處理器310處理來自傳感器330的傳感器測量值以形成傳感器角365 ( Θ 。在550處，處理器310基于以下各項來計算傳感器失準(zhǔn)370 ( Θ誤差):傳感器角365(θ傳感器)；第一參考角35O(0KEF—丨)；以及第一水平特征角355( 0 HF—J。在560處，處理器310基于傳感器失準(zhǔn)370 (Θ sa)來校正來自傳感器330的未來傳感器測量值。
[0105]以上實施例是相對于平行和垂直的外部墻壁和內(nèi)部墻壁來描述。也就是說，實施例適用于具有正方形和矩形占據(jù)面積和平面布置圖的四面建筑物(即，其中外部墻壁和內(nèi)部墻壁形成n*360 / 4°的相應(yīng)角度，其中η={0，1，2，3})。實施例可同等地應(yīng)用于具有全部正方形角的多面建筑物(例如，‘L’形建筑物)。在此類建筑物中，外部墻壁仍是彼此平行和垂直的。實施例是同等適用的，且可在墻壁并不全部為正方形而是形成其它角度(例如，具有等邊三角形占據(jù)面積、直角三角形占據(jù)面積、五邊形占據(jù)面積)時相應(yīng)地調(diào)整。舉例來說，具有等邊三角形占據(jù)面積的建筑物110將把角度約束于n*360 / 3°，其中n={0，
1,2} 0具有正方形占據(jù)面積的建筑物110將把角度約束于{0，45，90，...}。具有五邊形占據(jù)面積的建筑物110將把角度約束于n*360 / 5°，其中n= {0，1，2，3，4}。
[0106]以上實施例是關(guān)于基于內(nèi)部墻壁的定向以及外部墻壁與內(nèi)部墻壁平行或垂直的假定來確定參考角或水平特征角來描述。實施例同等地單獨適用于外部墻壁。也就是說，可用外部墻壁代替內(nèi)部墻壁。因此，移動裝置100可基于含有外部墻壁上的水平特征的圖像來計算水平特征角。以此方式，移動裝置100可:(1)取得一個或兩個外部墻壁上的一個或兩個水平特征的一個或兩個圖像；(2)計算基于光學(xué)的相對或絕對角度；(3)將此角度與基于傳感器的相對或絕對角度進行比較；以及(4)基于所述比較形成傳感器失準(zhǔn)370 (Θ誤
差)°
[0107]本文描述的方法可取決于應(yīng)用由各種裝置實施。舉例來說，這些方法可以硬件、固件、軟件或其任一組合來實施。對于硬件實施方案，處理單元或處理器310可實施于一個或一個以上專用集成電路(ASIC)、數(shù)字信號處理器(DSP)、數(shù)字信號處理裝置(DSH))、可編程邏輯裝置(PLD)、現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)、處理器、控制器、微控制器、微處理器、電子裝置、經(jīng)設(shè)計以執(zhí)行本文描述的功能的其它電子單元或其組合內(nèi)。
[0108]對于固件和/或軟件實施方案，方法可以執(zhí)行本文描述的功能的模塊(例如，過程、函數(shù)等等)來實施。有形地體現(xiàn)指令的任何機器可讀媒體均可用于實施本文描述的方法。舉例來說，軟件代碼可存儲在存儲器中且由處理器單元執(zhí)行。存儲器可在處理器單元內(nèi)或處理器單元外實施。如本文使用，術(shù)語“存儲器”指代任一類型的長期、短期、易失性、非易失性或其它存儲器，且不限于任一特定類型的存儲器或存儲器數(shù)目或存儲器存儲于其上的媒體的類型。
[0109]如果以固件和/或軟件實施，那么功能可作為一個或一個以上指令或代碼存儲在計算機可讀媒體上。實例包含以數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)編碼的計算機可讀媒體和以計算機程序編碼的計算機可讀媒體。計算機可讀媒體包含物理計算機存儲媒體。存儲媒體可為可由計算機存取的任何可用媒體。舉例來說且并非限制，此類計算機可讀媒體可包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盤存儲裝置、磁盤存儲裝置或其它磁性存儲裝置、或可用來以指令或數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的形式存儲所要程序代碼且可由計算機存取的任何其它媒體；如本文中所使用，磁盤及光盤包含壓縮光盤(CD)、激光光盤、光學(xué)光盤、數(shù)字多功能光盤(DVD)、軟磁盤及藍光光盤，其中磁盤通常以磁性方式再生數(shù)據(jù)，而光盤使用激光以光學(xué)方式再生數(shù)據(jù)。上文的組合也應(yīng)包含在計算機可讀媒體的范圍內(nèi)。
[0110]除了計算機可讀媒體上的存儲之外，指令和/或數(shù)據(jù)可作為信號提供在包含于通信設(shè)備中的傳輸媒體上。舉例來說，通信設(shè)備可包含具有指示指令和數(shù)據(jù)的信號的收發(fā)器。所述指令和數(shù)據(jù)經(jīng)配置以致使一個或一個以上處理器實施權(quán)利要求書中概述的功能。也就是說，通信設(shè)備包含具有指示用來執(zhí)行所揭示功能的信息的信號的傳輸媒體。在第一時間，包含于通信設(shè)備中的傳輸媒體可包含用來執(zhí)行所揭示功能的信息的第一部分，而在第二時間，包含于通信設(shè)備中的傳輸媒體可包含用來執(zhí)行所揭示功能的信息的第二部分。
[0111]提供對所揭示方面的先前描述是為了使得所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠制作或使用本發(fā)明。所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員將容易了解對這些方面的各種修改，且在不脫離本發(fā)明精神或范圍的情況下，本文所界定的一般原理可適用于其它方面。
【權(quán)利要求】
1.一種使用參考墻壁在移動裝置中的導(dǎo)航的方法，所述方法包括: 確定所述參考墻壁的參考角(ΘΚΕΡ)； 用所述移動裝置中的相機來俘獲含有水平特征的局部圖像； 處理所述局部圖像以確定水平特征角(eHF)，其中所述水平特征角(eHF)測量從所述移動裝置的當(dāng)前定向到所述水平特征的角度； 將所述水平特征的墻壁角度選擇為等于從所述參考角(eKEF)為90。的整數(shù)倍；以及基于所述水平特征角(eHF)與所述墻壁角度的組合來確定所述移動裝置的所述當(dāng)前定向的角度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述參考角(0KEF)是相對于北方的絕對角度。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述參考墻壁是外部墻壁。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述局部圖像包括內(nèi)部墻壁。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中確定所述參考角(ΘEEF)包括: 俘獲初始圖像；以及 基于所述初始圖像計算所述參考角(eKEF)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中確定所述參考角(ΘEEF)包括: 確定含有所述參考墻壁的建筑物；以及 基于所述建筑物確定所述參考角(Θ EEF)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中確定所述參考角(ΘEEF)包括: 確定含有所述參考墻壁的建筑物； 在頂視地圖上找出所述建筑物；以及 從所述頂視地圖計算所述參考角(ΘΚΕΡ)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中確定所述參考角(ΘEEF)包括: 確定含有所述參考墻壁的建筑物，其中所述建筑物在數(shù)據(jù)庫中標(biāo)引； 從所述數(shù)據(jù)庫查找所述參考角(Θ EEF)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述水平特征包括門框的水平邊緣。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述水平特征包括窗的水平邊緣。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述水平特征包括墻壁與地板和天花板中的一者之間的界面邊緣。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述墻壁角度是{參考角(θ_)+η*90°，360° }的模數(shù)，其中n為整數(shù)。
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中η為O。
14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中η為-1。
15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中選擇所述墻壁角度是基于慣性傳感器測量值。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其進一步包括校準(zhǔn)慣性傳感器。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，其中校準(zhǔn)所述慣性傳感器包括: 基于以下各項來導(dǎo)出傳感器失準(zhǔn)(Θ誤差) 基于來自所述慣性傳感器的所述慣性傳感器測量值的所述移動裝置的當(dāng)前定向(Θ感器)；以及 所述移動裝置的所述當(dāng)前定向的角度；以及基于所述傳感器失準(zhǔn)(Θ 來校準(zhǔn)所述慣性傳感器。
18.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其進一步包括基于所述移動裝置的所述當(dāng)前定向的所述角度來確定所述移動裝置的位置。
19.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其進一步包括基于所述移動裝置的所述當(dāng)前定向的所述角度來確定所述移動裝置的運動。
20.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其進一步包括將所述移動裝置的運動方向設(shè)定為所述墻壁角度，進而執(zhí)行墻壁匹配。
21.一種在移動裝置中使用與水平特征的墻壁匹配來估計運動的導(dǎo)航的方法，所述方法包括: 用所述移動裝置中的相機來俘獲含有所述水平特征的局部圖像； 處理所述局部圖像以確定水平特征角(eHF)，其中所述水平特征角(eHF)是從所述移動裝置的當(dāng)前定向到所述水平特征的角度；以及 基于所述水平特征角(eHF)將所述移動裝置的運動方向估計為平行于所述水平特征的墻壁角度。
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的方法，其中所述局部圖像包括內(nèi)部墻壁。
23.根據(jù)權(quán)利要求21所述的方法，其進一步包括: 確定參考墻壁的參考角(Θ KEF)，其中所述參考角(Θ EEF)是相對于北方的絕對角度； 以及 將所述水平特征的墻壁角度選擇為等于從所述參考角(ΘΚΕΡ)為90°的整數(shù)倍。
24.根據(jù)權(quán)利要求23所述的方法，其中所述參考墻壁是外部墻壁。
25.根據(jù)權(quán)利要求23所述的方法，其中確定所述參考角(ΘΚΕΡ)包括: 俘獲初始圖像；以及 基于所述初始圖像計算所述參考角(eKEF)。
26.根據(jù)權(quán)利要求23所述的方法，其中確定所述參考角(0KEF)包括: 確定含有所述參考墻壁的建筑物；以及 基于所述建筑物確定所述參考角(Θ EEF)。
27.根據(jù)權(quán)利要求23所述的方法，其中確定所述參考角(ΘΚΕΡ)包括: 確定含有所述參考墻壁的建筑物； 在頂視地圖上找出所述建筑物；以及 從所述頂視地圖計算所述參考角(ΘΚΕΡ)。
28.根據(jù)權(quán)利要求23所述的方法，其中確定所述參考角(ΘΚΕΡ)包括: 確定含有所述參考墻壁的建筑物，其中所述建筑物在數(shù)據(jù)庫中標(biāo)引； 從所述數(shù)據(jù)庫查找所述參考角(Θ EEF)。
29.根據(jù)權(quán)利要求23所述的方法，其中所述墻壁角度是{參考角(0KEF)+n*9O°，360° }的模數(shù)，其中η為整數(shù)。
30.根據(jù)權(quán)利要求23所述的方法，其中選擇所述墻壁角度是基于慣性傳感器測量值。
31.一種校準(zhǔn)移動裝置中的慣性傳感器的方法，所述方法包括: 在第一時間從處于第一定向的所述移動裝置俘獲第一圖像，其中所述第一圖像含有水平特征；確定所述第一圖像中的所述水平特征的第一水平特征角(eHF1)，其中所述第一水平特征角(eHF1)是從在所述第一時間處于所述第一定向的所述移動裝置到所述第一圖像中的所述水平特征的角度； 在第二時間從處于第二定向的所述移動裝置俘獲第二圖像，其中所述第二圖像含有水平特征； 確定所述第二圖像中的所述水平特征的第二水平特征角(eHF2)，其中所述第二水平特征角(eHF2)是從在所述第二時間處于所述第二定向的所述移動裝置到所述第二圖像中的所述水平特征的角度； 計算所述第一水平特征角(eHF1)與所述第二水平特征角(0HF2)之間的差以形成光學(xué)傳感器旋轉(zhuǎn)； 用所述慣性傳感器測量所述移動裝置從所述第一時間的所述第一定向到所述第二時間的所述第二定向的旋轉(zhuǎn)以形成慣性傳感器旋轉(zhuǎn)；以及 基于所述光學(xué)傳感器旋轉(zhuǎn)與所述慣性傳感器旋轉(zhuǎn)之間的差來導(dǎo)出傳感器失準(zhǔn)(θ s差)°
32.根據(jù)權(quán)利要求31所述的方法，其中所述第一圖像中的所述水平特征為所述第二圖像中的所述水平特征。
33.根據(jù)權(quán)利要求31所述的方法，其中所述第一圖像中的所述水平特征從所述第二圖像中的所述水平特征成90°定向。
34.根據(jù)權(quán)利要求31所述的方法，其中所述第一圖像中的所述水平特征從所述第二圖像中的所述水平特征成180°定向。
35.根據(jù)權(quán)利要求31所述的方法，其中所述第一圖像中的所述水平特征從所述第二圖像中的所述水平特征以ln*90° ,360° }的模數(shù)定向，其中η為整數(shù)。
36.根據(jù)權(quán)利要求31所述的方法，其中計算所述第一水平特征角(ΘΗΡ1)與所述第二水平特征角(Θ hf_2)之間的所述差包括: 選擇限于{n*90° }的墻壁角度，其中η為整數(shù)；以及 根據(jù)以下各項計算所述光學(xué)傳感器旋轉(zhuǎn) 所述第一水平特征角(Θ HFJ)； 所述第二水平特征角(eHF 2);以及 所述墻壁角度。
37.一種使用參考墻壁在移動裝置中的導(dǎo)航的方法，所述方法包括: 確定所述參考墻壁的參考角(Qkef)； 基于慣性傳感器測量值來確定所述移動裝置的估計運動方向； 將最接近所述估計方向的墻壁角度選擇為等于從所述參考角(ΘΚΕΡ)為90。的整數(shù)倍；以及 基于所述墻壁角度來確定所述移動裝置的運動方向。
38.一種使用參考墻壁在移動裝置中的導(dǎo)航的方法，所述方法包括: 用所述移動裝置中的相機來俘獲含有水平特征和所述參考墻壁的局部圖像； 確定所述參考墻壁的參考角(Qkef)； 處理所述局部圖像以確定水平特征角(eHF)，其中所述水平特征角(0HF)測量從所述移動裝置的當(dāng)前定向到所述水平特征的角度；以及 基于所述水平特征角(ΘΗΡ)與所述參考角(ΘΚΕΡ)的組合來確定所述移動裝置的所述當(dāng)前定向的角度。
39.一種提供經(jīng)校準(zhǔn)慣性傳感器測量值的方法，所述方法包括: 確定第一參考角(Θ EEF J ； 用相機俘獲從第一視角看含有水平特征的最終圖像； 處理所述最終圖像以確定所述水平特征的第一水平特征角(eHF1)； 處理來自慣性傳感器的傳感器測量值以形成傳感器角(Qftss)； 基于以下各項來計算傳感器失準(zhǔn)(θ ?差): 所述傳感器角(θ _器)； 所述第一參考角(Qkef i);以及 所述第一水平特征角(eHF1);以及 基于所述傳感器失準(zhǔn)(θ誤差)來校正來自所述傳感器的未來傳感器測量值。
40.根據(jù)權(quán)利要求39所述的方法，其中確定所述第一參考角(ΘΚΕΡ1)包括: 俘獲含有第二水平特征的初始圖像；以及 基于所述初始圖像確定所述第二水平特征的第二角度(eHF2)； 其中所述第一參考角(Qkef i)是基于所述第二角度(0HF 2)來設(shè)定。
41.根據(jù)權(quán)利要求40所述的方法，其中所述第二水平特征垂直于所述水平特征。
42.根據(jù)權(quán)利要求40所述的方法，其中所述傳感器角(Θ包括所述傳感器測量值的累積。
43.根據(jù)權(quán)利要求40所述的方法，其中所述傳感器角(Θ包括所述傳感器測量值之間的差。
44.根據(jù)權(quán)利要求39所述的方法，其中確定所述第一參考角(ΘΚΕΡ1)包括: 從不同角度俘獲含有所述水平特征的初始圖像；以及 基于所述初始圖像確定所述水平特征的第二角度(eHF 2)； 其中所述第一參考角(Qkef i)是基于所述第二角度(0HF 2)來設(shè)定。
45.一種用于使用參考墻壁進行導(dǎo)航的移動裝置，所述移動裝置包括: 相機； 慣性傳感器；以及 處理器和存儲器，包括用于以下操作的代碼: 確定所述參考墻壁的參考角(ΘΚΕΡ)； 用所述移動裝置中的所述相機來俘獲含有水平特征的局部圖像； 處理所述局部圖像以確定水平特征角(eHF)，其中所述水平特征角(eHF)測量從所述移動裝置的當(dāng)前定向到所述水平特征的角度； 將所述水平特征的墻壁角度選擇為等于從所述參考角(ΘΚΕΡ)為90。的整數(shù)倍；以及基于所述水平特征角(ΘΗΡ)與所述墻壁角度的組合來確定所述移動裝置的所述當(dāng)前定向的角度。
46.一種用于使用參考墻壁進行導(dǎo)航的移動裝置，所述移動裝置包括: 用于確定所述參考墻壁的參考角(Θ EEF)的裝置；用于俘獲含有水平特征的局部圖像的裝置； 用于處理所述局部圖像以確定水平特征角(eHF)的裝置，其中所述水平特征角(eHF)測量從所述移動裝置的當(dāng)前定向到所述水平特征的角度； 用于將所述水平特征的墻壁角度選擇為等于從所述參考角(eKEF)為90°的整數(shù)倍的裝置；以及 用于基于所述水平特征角(eHF)與所述墻壁角度的組合來確定所述移動裝置的所述當(dāng)前定向的角度的裝置。
47.一種非瞬時計算機可讀存儲媒體，包含存儲于其上的程序代碼，用于使用參考墻壁進行導(dǎo)航，所述程序代碼包括用于以下操作的程序代碼: 確定所述參考墻壁的參考角(ΘΚΕΡ)； 從所述移動裝置中的相機接收含有水平特征的局部圖像； 處理所述局部圖像以確定水平特征角(eHF)，其中所述水平特征角(eHF)測量從所述移動裝置的當(dāng)前定向到所述水平特征的角度； 將所述水平特征的墻壁角度選擇為等于從所述參考角(eKEF)為90。的整數(shù)倍；以及基于所述水平特征角(eHF)與所述墻壁角度的組合來確定所述移動裝置的所述當(dāng)前定向的角度。
48.一種用于使用與水平特征的墻壁匹配來估計運動而進行導(dǎo)航的移動裝置，所述移動裝置包括: 相機； 慣性傳感器；以及 處理器和存儲器，包括用于以下操作的代碼: 用所述移動裝置中的所述相機來俘獲含有所述水平特征的局部圖像； 處理所述局部圖像以確定水平特征角(eHF)，其中所述水平特征角(eHF)是從所述移動裝置的當(dāng)前定向到所述水平特征的角度；以及 基于所述水平特征角(eHF)將所述移動裝置的運動方向估計為平行于所述水平特征的墻壁角度。
49.一種用于使用與水平特征的墻壁匹配來估計運動而進行導(dǎo)航的移動裝置，所述移動裝置包括: 用于俘獲含有所述水平特征的局部圖像的裝置； 用于處理所述局部圖像以確定水平特征角(Ghf)的裝置，其中所述水平特征角(eHF)是從所述移動裝置的當(dāng)前定向到所述水平特征的角度；以及 用于基于所述水平特征角(eHF)將所述移動裝置的運動方向估計為平行于所述水平特征的墻壁角度的裝置。
50.一種非瞬時計算機可讀存儲媒體，包含存儲于其上的程序代碼，用于使用與水平特征的墻壁匹配來估計運動而進行導(dǎo)航，所述程序代碼包括用于以下操作的程序代碼: 從所述移動裝置中的相機接收含有所述水平特征的局部圖像； 處理所述局部圖像以確定水平特征角(eHF)，其中所述水平特征角(eHF)是從所述移動裝置的當(dāng)前定向到所述水平特征的角度；以及 基于所述水平特征角(eHF)將所述移動裝置的運動方向估計為平行于所述水平特征的墻壁角度。
51.一種用于校準(zhǔn)慣性傳感器的移動裝置，所述移動裝置包括: 相機； 所述慣性傳感器；以及 處理器和存儲器，包括用于以下操作的代碼: 在第一時間從處于第一定向的所述移動裝置俘獲第一圖像，其中所述第一圖像含有水平特征； 確定所述第一圖像中的所述水平特征的第一水平特征角(eHF1)，其中所述第一水平特征角(eHF1)是從在所述第一時間處于所述第一定向的所述移動裝置到所述第一圖像中的所述水平特征的角度； 在第二時間從處于第二定向的所述移動裝置俘獲第二圖像，其中所述第二圖像含有水平特征； 確定所述第二圖像中的所述水平特征的第二水平特征角(eHF2)，其中所述第二水平特征角(eHF2)是從在所述第二時間處于所述第二定向的所述移動裝置到所述第二圖像中的所述水平特征的角度； 計算所述第一水平特征角(eHF1)與所述第二水平特征角(0HF2)之間的差以形成光學(xué)傳感器旋轉(zhuǎn)； 用所述慣性傳感器測量所述移動 裝置從所述第一時間的所述第一定向到所述第二時間的所述第二定向的旋轉(zhuǎn)以形成慣性傳感器旋轉(zhuǎn)；以及 基于所述光學(xué)傳感器旋轉(zhuǎn)與所述慣性傳感器旋轉(zhuǎn)之間的差來導(dǎo)出傳感器失準(zhǔn)(θ s差)°
52.一種用于校準(zhǔn)慣性傳感器的移動裝置，所述移動裝置包括: 用于在第一時間從處于第一定向的所述移動裝置俘獲第一圖像的裝置，其中所述第一圖像含有水平特征； 用于確定所述第一圖像中的所述水平特征的第一水平特征角(eHF1)的裝置，其中所述第一水平特征角(eHF—J是從在所述第一時間處于所述第一定向的所述移動裝置到所述第一圖像中的所述水平特征的角度； 用于在第二時間從處于第二定向的所述移動裝置俘獲第二圖像的裝置，其中所述第二圖像含有水平特征； 用于確定所述第二圖像中的所述水平特征的第二水平特征角(eHF2)的裝置，其中所述第二水平特征角(eHF2)是從在所述第二時間處于所述第二定向的所述移動裝置到所述第二圖像中的所述水平特征的角度； 用于計算所述第一水平特征角(eHF1)與所述第二水平特征角(0HF2)之間的差以形成光學(xué)傳感器旋轉(zhuǎn)的裝置； 用于用所述慣性傳感器測量所述移動裝置從所述第一時間的所述第一定向到所述第二時間的所述第二定向的旋轉(zhuǎn)以形成慣性傳感器旋轉(zhuǎn)的裝置；以及 用于基于所述光學(xué)傳感器旋轉(zhuǎn)與所述慣性傳感器旋轉(zhuǎn)之間的差來導(dǎo)出傳感器失準(zhǔn)(θ誤差)的裝直。
53.一種非瞬時計算機可讀存儲媒體，包含存儲于其上的程序代碼，用于校準(zhǔn)慣性傳感器，所述程序代碼包括用于以下操作的程序代碼: 在第一時間從處于第一定向的所述移動裝置俘獲第一圖像，其中所述第一圖像含有水平特征； 確定所述第一圖像中的所述水平特征的第一水平特征角(eHF1)，其中所述第一水平特征角(eHF1)是從在所述第一時間處于所述第一定向的所述移動裝置到所述第一圖像中的所述水平特征的角度； 在第二時間從處于第二定向的所述移動裝置俘獲第二圖像，其中所述第二圖像含有水平特征； 確定所述第二圖像中的所述水平特征的第二水平特征角(eHF2)，其中所述第二水平特征角(eHF2)是從在所述第二時間處于所述第二定向的所述移動裝置到所述第二圖像中的所述水平特征的角度； 計算所述第一水平特征角(eHF1)與所述第二水平特征角(0HF2)之間的差以形成光學(xué)傳感器旋轉(zhuǎn)； 用所述慣性傳感器測量所述移動裝置從所述第一時間的所述第一定向到所述第二時間的所述第二定向的旋轉(zhuǎn)以形成慣性傳感器旋轉(zhuǎn)；以及 基于所述光學(xué)傳感器旋轉(zhuǎn)與所述慣性傳感器旋轉(zhuǎn)之間的差來導(dǎo)出傳感器失準(zhǔn)(θ s差)°
54.一種用于使用參考墻 壁進行導(dǎo)航的移動裝置，所述移動裝置包括: 慣性傳感器；以及 處理器和存儲器，包括用于以下操作的代碼: 確定所述參考墻壁的參考角(ΘΚΕΡ)； 基于來自所述慣性傳感器的慣性傳感器測量值來確定所述移動裝置的估計運動方向； 將最接近所述估計方向的墻壁角度選擇為等于從所述參考角(ΘΚΕΡ)為90°的整數(shù)倍；以及 基于所述墻壁角度來確定所述移動裝置的運動方向。
55.一種用于使用參考墻壁進行導(dǎo)航的移動裝置，所述移動裝置包括: 用于確定所述參考墻壁的參考角(Θ EEF)的裝置； 用于基于慣性傳感器測量值來確定所述移動裝置的估計運動方向的裝置； 用于將最接近所述估計方向的墻壁角度選擇為等于從所述參考角(Qkef)為90。的整數(shù)倍的裝置；以及 用于基于所述墻壁角度來確定所述移動裝置的運動方向的裝置。
56.一種非瞬時計算機可讀存儲媒體，包含存儲于其上的程序代碼，用于使用參考墻壁進行導(dǎo)航，所述程序代碼包括用于以下操作的程序代碼: 確定所述參考墻壁的參考角(ΘΚΕΡ)； 基于慣性傳感器測量值來確定所述移動裝置的估計運動方向； 將最接近所述估計方向的墻壁角度選擇為等于從所述參考角(ΘΚΕΡ)為90。的整數(shù)倍；以及 基于所述墻壁角度來確定所述移動裝置的運動方向。
57.一種用于使用參考墻壁進行導(dǎo)航的移動裝置，所述移動裝置包括: 相機； 慣性傳感器；以及 處理器和存儲器，包括用于以下操作的代碼: 用所述移動裝置中的所述相機來俘獲含有水平特征和所述參考墻壁的局部圖像； 確定所述參考墻壁的參考角(Qkef)； 處理所述局部圖像以確定水平特征角(eHF)，其中所述水平特征角(0HF)測量從所述移動裝置的當(dāng)前定向到所述水平特征的角度；以及 基于所述水平特征角(eHF)與所述參考角(eKEF)的組合來確定所述移動裝置的所述當(dāng)前定向的角度。
58.一種用于使用參考墻壁進行導(dǎo)航的移動裝置，所述移動裝置包括: 用于俘獲含有水平特征和所述參考墻壁的局部圖像的裝置； 用于確定所述參考墻壁的參考角(Θ EEF)的裝置； 用于處理所述局部圖像以確定水平特征角(eHF)的裝置，其中所述水平特征角(eHF)測量從所述移動裝置的當(dāng)前定向到所述水平特征的角度；以及 用于基于所述水平特征角(eHF)與所述參考角(eKEF)的組合來確定所述移動裝置的所述當(dāng)前定向的角度的裝置。
59.一種非瞬時計算機可讀存儲媒體，包含存儲于其上的程序代碼，用于使用參考墻壁在移動裝置中進行導(dǎo)航，所述程序代碼包括用于以下操作的程序代碼: 從所述移動裝置中的相機接收含有水平特征和所述參考墻壁的局部圖像； 確定所述參考墻壁的參考角(Qkef)； 處理所述局部圖像以確定水平特征角(eHF)，其中所述水平特征角(0HF)測量從所述移動裝置的當(dāng)前定向到所述水平特征的角度；以及 基于所述水平特征角(eHF)與所述參考角(eKEF)的組合來確定所述移動裝置的所述當(dāng)前定向的角度。
60.一種用于提供經(jīng)校準(zhǔn)慣性傳感器測量值的移動裝置，所述移動裝置包括: 相機； 慣性傳感器；以及 處理器和存儲器，包括用于以下操作的代碼: 確定第一參考角(Θ EEF J ； 用所述相機俘獲從第一視角看含有水平特征的最終圖像； 處理所述最終圖像以確定所述水平特征的第一水平特征角(eHF1)； 處理來自所述慣性傳感器的傳感器測量值以形成傳感器角(Qftss)； 基于以下各項來計算傳感器失準(zhǔn)(θ ?差): 所述傳感器角(θ _器)； 所述第一參考角(Qkef i);以及 所述第一水平特征角(eHF1);以及 基于所述傳感器失準(zhǔn)(θ誤差)來校正來自所述傳感器的未來傳感器測量值。
61.一種用于提供經(jīng)校準(zhǔn)慣性傳感器測量值的移動裝置，所述移動裝置包括:用于確定第一參考角(Θ EEFJ)的裝置； 用于俘獲從第一視角看含有水平特征的最終圖像的裝置； 用于處理所述最終圖像以確定所述水平特征的第一水平特征角(eHF1)的裝置； 用于處理來自所述慣性傳感器的傳感器測量值以形成傳感器角(θ 的裝置； 用于基于以下各項來計算傳感器失準(zhǔn)(θ 的裝置: 所述傳感器角(θ _器)； 所述第一參考角(Qkef i);以及 所述第一水平特征角(eHF1);以及 用于基于所述傳感器失準(zhǔn)(θ誤差)來校正來自所述傳感器的未來傳感器測量值的裝置。
62.一種非瞬時計算機可讀存儲媒體，包含存儲于其上的程序代碼，用于提供經(jīng)校準(zhǔn)慣性傳感器測量值，所述程序代碼包括用于以下操作的程序代碼: 確定第一參考角(Θ EEF J ； 用相機俘獲從第一視角看含有水平特征的最終圖像； 處理所述最終圖像以確定所述水平特征的第一水平特征角(eHF1)； 處理來自所述慣性傳感器的傳感器測量值以形成傳感器角(Qftss)； 基于以下各項來計算傳感器失準(zhǔn)(θ ?差): 所述傳感器角(θ _器)； 所述第一參考角(Qkef i);以及 所述第一水平特征角(eHF1);以及 基于所述傳感器失準(zhǔn)(θ誤差)來校正來自所述傳感器的未來傳感器測量值。
【文檔編號】G01C21/20GK103635778SQ201280032694
【公開日】2014年3月12日 申請日期:2012年6月19日 優(yōu)先權(quán)日:2011年6月30日
【發(fā)明者】維克托·庫里克 申請人:高通股份有限公司