具有三角相的gnss信號(hào)處理的制作方法
【專利摘要】展示了用于處理GNSS信號(hào)的方法和設(shè)備。這些包括使用預(yù)測(cè)的精確時(shí)鐘的GNSS處理、使用混合質(zhì)量的數(shù)據(jù)的GNSS處理、使用時(shí)序維護(hù)的GNSS處理、使用低時(shí)延解中位置跳躍減少的GNSS處理、使用位置混合以橋接參考站變化的GNSS處理以及針對(duì)不正確的開始位置使用三角相校正的GNSS處理。
【專利說明】具有三角相的GNSS信號(hào)處理
[0001]相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用
[0002]下列文件與本申請(qǐng)相關(guān)并通過引用將其全文并入本文:于2009年9月19日提交的美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)61/277，184 (TNL A-2585P);于2010年9月19日提交的國(guó)際專利申請(qǐng)PCT/US2010/02565 (TNL A-2565PCT);于2010年9月19日提交的國(guó)際專利申請(qǐng)PCT/US2010/02564、日期為 2011年 3 月 24 日的 W02011/034616A2(TNL A-2585PCT);于 2010 年 9月19日提交的國(guó)際專利申請(qǐng)PCT/US2010/02563(TNL A-2599PCT);于2010年9月19日提交的國(guó)際專利申請(qǐng)PCT/US/2010/02562(TNL A-2617PCT);于2010年9月19日提交的國(guó)際專利申請(qǐng)PCT/US/2010/02581 (TNL A-2647PCT);于2010年2月14日提交的美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)61/337, 980CTNL A-2633P);于 2011 年 2 月 14 日提交的國(guó)際專利申請(qǐng) PCT/US/2011/24733、日期為 2011 年 10 月 13 日的 W02011/126605A2(TNL A-2633PCT);于 2011 年 2 月 14 日提交的國(guó)際專利申請(qǐng)PCT/US/2011/24743(TNL A-2939PCT);于2011年2月14日提交的國(guó)際專利申請(qǐng)PCT/US/2011/24763(TNL A-2940PCT);于2011年2月14日提交的美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)61/442, 680(TNL A-2801P);于 2009 年 10 月 5 日提交的國(guó)際專利申請(qǐng) PCT/US2009/059552(TNL A-2288PCT);于 2008 年 10 月 6 提交的美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng) 61/195，276CTNL A-2288P)；于2009年8月5日提交的國(guó)際專利申請(qǐng)PCT/US2009/004471 (TNL A-2526PCT);于2009年8月5日提交的國(guó)際專利申請(qǐng)PCT/US2009/004473 (TNL A-2525PCT);于2009年8月5日提交的國(guó)際專利申請(qǐng)PCT/US/004474 (TNL A-2524PCT);于2009年8月5日提交的國(guó)際專利申請(qǐng)PCT/US/2009/004472 (TNL A-2523PCT);于2009年8月5日提交的國(guó)際專利申請(qǐng)PCT/US/2009/004476 (TNL A-2339PCT);于2008年8月19日提交的美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)61/189，382 (TNL A-2339P);于2008年8月26日提交的美國(guó)專利申請(qǐng)12/224，451、美國(guó)專利申請(qǐng)公開US2009/0027625A1 (TNL A-1789US);于2007年3月7日提交的國(guó)際專利申請(qǐng) PCT/US07/05874，國(guó)際公開 W02008/008099A2 (TNL A-1789PCT);于 2008 年 I 月 14 日提交的美國(guó)專利申請(qǐng)11/988，763、美國(guó)專利申請(qǐng)公開US2009/0224969A1 (TNL A-1743US)；于2006年9月5日提交的國(guó)際專利申請(qǐng)PCT/US/2006/034433、國(guó)際公開W02007/032947A1(TNL A-1743PCT);于 2008 年 10 月 7 日授權(quán)的美國(guó)專利 7，432，853 ； (TNL A-1403US)； (TNLA-1403PCT);于2004年10月22日提交的國(guó)際專利申請(qǐng)PCT/US2004/035263以及國(guó)際公開W02005/045463A1 (TNL A-1403PCT);以及于 2005 年 3 月 I 日授權(quán)的美國(guó)專利 6，，862，526以及于2010年5月30日提交的美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)61/396，676 (TNL A-2751P)。
[0003]附上一份于2011年2月14日提交的國(guó)際專利申請(qǐng)PCT/US2011/24733(A-2633PCT)，其構(gòu)成該美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)的一部分，包括附錄A，該附錄A是于2009年9月19日提交的美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)61/277，184 (TNLA-2585P)的副本。
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0004]本發(fā)明涉及全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)領(lǐng)域。特別地，本發(fā)明涉及用于為了增強(qiáng)的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)(RTK)定位處理GNSS數(shù)據(jù)的方法和設(shè)備?！颈尘凹夹g(shù)】
[0005]全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)包括全球定位系統(tǒng)(GPS)、G10NASS系統(tǒng)、提出的Galileo系統(tǒng)、提出的Compass系統(tǒng)等等。
[0006]在傳統(tǒng)的RTK (實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài))GNSS定位中，漫游器接收機(jī)(漫游器)收集實(shí)時(shí)GNSS信號(hào)數(shù)據(jù)并從基站或參考站網(wǎng)絡(luò)接收校正數(shù)據(jù)?；竞蛥⒖颊九c漫游器在同一瞬間接收GNSS信號(hào)。因?yàn)樾Ｕ龜?shù)據(jù)由于處理和通信而以有限遲延(時(shí)延)到達(dá)漫游器，漫游器需要存儲(chǔ)(緩沖)其本地收集的數(shù)據(jù)并將其與接收的校正數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間匹配以使用共同的衛(wèi)星形成單差觀測(cè)。漫游器隨后使用單差GNSS觀測(cè)來使用時(shí)間匹配的數(shù)據(jù)計(jì)算每個(gè)歷元(epock)的同步位置。單差處理大大降低了衛(wèi)星時(shí)鐘錯(cuò)誤的影響。當(dāng)參考接收機(jī)和漫游器接收機(jī)相隔較近時(shí)，衛(wèi)星軌道誤差和大氣誤差也被單差處理降低。同步位置解產(chǎn)生最大的精確度。
[0007]需要等待校正數(shù)據(jù)意味著同步位置解是時(shí)延的。該解時(shí)延包括:
[0008].參考接收機(jī)測(cè)量獲取時(shí)間，
[0009]?數(shù)據(jù)格式化，
[0010]籲數(shù)據(jù)鏈路通信，
[0011]?校正數(shù)據(jù)解碼和同步，
[0012]?(用于網(wǎng)絡(luò)解的)網(wǎng)絡(luò)處理，
[0013]?漫游器接收機(jī)測(cè)量獲取時(shí)間，
[0014]?漫游器解計(jì)算。
[0015]在動(dòng)態(tài)測(cè)量中使用的現(xiàn)有技術(shù)三角(delta)相法旨在產(chǎn)生漫游器位置的低時(shí)延估計(jì)，而不用等待匹配(同步)校正數(shù)據(jù)被接收(參見Talbot等人1997年2月11日的美國(guó)專利5，602，741,Centimeter Accurate Global Positioning System Receiver for On-The-FlyReal-Time Kinematic Measurement and Control)。當(dāng)同步校正數(shù)據(jù)可用于給定歷兀時(shí)，漫游器使用這些數(shù)據(jù)來計(jì)算用于該歷元的同步位置。當(dāng)同步校正數(shù)據(jù)不能用于當(dāng)前歷元時(shí)，漫游器估計(jì)其從上一個(gè)同步歷元直到當(dāng)前歷元的三角位置(漫游器位置差)，并將該三角位置加到上一個(gè)同步位置以獲得當(dāng)前低時(shí)延位置估計(jì)，同時(shí)等待用于又一個(gè)同步歷元的校正數(shù)據(jù)。該低時(shí)延機(jī)制的成本是漫游器和校正數(shù)據(jù)之間的時(shí)間差的大約每秒2到4mm的額外誤差。該額外誤差主要是由于GNSS衛(wèi)星時(shí)鐘的不穩(wěn)定性引起的。
[0016]圖1示意性地示出了使用用于點(diǎn)測(cè)量的具有校正數(shù)據(jù)的GNSS漫游器的場(chǎng)景。用戶100具有漫游器接收機(jī)(漫游器)105，其被安裝在標(biāo)桿110上或某些情況下是手持的，或者是沒有標(biāo)桿的機(jī)器安裝的單元。漫游器105包括GNSS天線115和通信天線120。漫游器105在其GNSS天線115處接收來自GNSS衛(wèi)星125、130、135、140、145等的信號(hào)。漫游器105也在其通信天線120處接收經(jīng)由通信鏈路155來自校正源150的校正數(shù)據(jù)。通信鏈路是例如無線電鏈路或移動(dòng)電話鏈路，或?qū)⑿Ｕ龜?shù)據(jù)傳遞到漫游器105的任何其他合適的設(shè)備。校正數(shù)據(jù)可以是改善漫游器105的定位精確度的任何合適的類型，諸如來自用作校正源150的基站的差分基站數(shù)據(jù)，或來自用作校正源150的參考站網(wǎng)絡(luò)的虛擬參考站數(shù)據(jù)(WAAS是一個(gè)例子)，或來自精確點(diǎn)定位(PPP)服務(wù)的精確軌道和時(shí)鐘數(shù)據(jù)，諸如在于2009年9月19日提交的美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)61/277，184 (TNL A-2585P)和于2011年3月24日提交的國(guó)際公開W02011/033616A2 (TNLA-2585PCT)中所描述的。在圖1的例子中，針對(duì)標(biāo)桿110到測(cè)量點(diǎn)160的高度和方向，GNSS天線115的相位中心被確定并減少。[0017]圖2是具有GNSS天線115和通信天線120的典型的集成接收機(jī)系統(tǒng)200的框圖。接收機(jī)系統(tǒng)200可用作漫游器105或用作基站或參考站。接收機(jī)系統(tǒng)200包括GNSS接收機(jī)205、計(jì)算機(jī)系統(tǒng)210和一條或多條通信鏈路215。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)210包括一個(gè)或多個(gè)處理器220、一個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)元件225、用于控制處理器220的程序代碼230、以及用戶輸入/輸出設(shè)備235,其可包括一個(gè)或多個(gè)輸出設(shè)備240,諸如顯不器或揚(yáng)聲器或打印機(jī)，以及一個(gè)或多個(gè)用于接收用戶輸入的設(shè)備245，諸如鍵盤或觸摸屏或鼠標(biāo)或麥克風(fēng)。
[0018]程序代碼230被適配為執(zhí)行根據(jù)以下描述的本發(fā)明的實(shí)施例的新穎功能。集成接收機(jī)系統(tǒng)200在其他方面可以是適用于安裝在標(biāo)桿上或用于手持操作的傳統(tǒng)類型；一些例子包括 Trimble R8GNSS、Trimble R7GNSS、Trimble R6GPS 和 Trimble5700 測(cè)量系統(tǒng)以及Trimble GPS Pathfinder Pro XRS 系統(tǒng)。
[0019]圖3示出了同步RTK位置估計(jì)的高度分量中的誤差:分別用于歷元時(shí)間0.0、1.0、2.0,3.0 …8.0 秒的 300、301、302、303 …308。RTK 位置定位:300、301、305 和 306 被認(rèn)為
是固定的，即，具有基本上被解為整數(shù)值的載波相位模糊度。RTK位置定位在:302、303、304和308，被認(rèn)為是浮動(dòng)解，即，載波相位模糊度不能被解為整數(shù)值。注意在時(shí)間7.0s，不存在RTK位置解。每個(gè)RTK位置定位的精確度(不確定性)由垂直誤差線表示。固定高度比浮動(dòng)高度具有更好的精確度(較少不確定性)。
[0020] 自主(點(diǎn)位置)解由漫游器GNSS接收機(jī)在例如10赫茲速率產(chǎn)生。為清楚起見，僅在圖3中示出I赫茲的自主高度估計(jì)，而介于其間的自主高度用虛線示出。自主I赫茲高度估計(jì)是310、311、312、313…318，分別對(duì)應(yīng)于歷元時(shí)間0.0,1.0,2.0,3.0…8.0。自主位置估計(jì)通常具有幾分米到幾米的精確度。
[0021]圖4示出了與三角相處理有關(guān)的各種事件的時(shí)間。時(shí)間軸350表示實(shí)際時(shí)間，其具有從1.0s到3.0s的值。漫游GNSS接收機(jī)測(cè)量被取樣，并在實(shí)際時(shí)間后的短時(shí)間內(nèi)可用于處理。因此，用于歷元1.0s的漫游器測(cè)量在事件361.0是可用的；用于歷元1.2s的漫游器測(cè)量在事件361.2是可用的；等等，如軸360上所示。
[0022]軸370對(duì)應(yīng)于校正數(shù)據(jù)在漫游器接收到的時(shí)間。校正數(shù)據(jù)在被發(fā)送和被漫游器接收前必須首先被真實(shí)參考站或參考站網(wǎng)絡(luò)取樣，因此在接收的校正數(shù)據(jù)中存在固有的時(shí)延。事件371對(duì)應(yīng)于用于歷元Is的校正數(shù)據(jù)的接收；事件372對(duì)應(yīng)于用于歷元2s的校正數(shù)據(jù)的接收。一旦校正數(shù)據(jù)被接收，它可與漫游器數(shù)據(jù)時(shí)間同步。于是單差觀測(cè)可被形成，且同步位置解被計(jì)算。
[0023]精確的(rigorous )衛(wèi)星軌道和時(shí)鐘數(shù)據(jù)通常得自于空間分布的參考站網(wǎng)絡(luò)(例如區(qū)域或全球網(wǎng)絡(luò))。網(wǎng)絡(luò)GNSS觀測(cè)首先必須被集中在中央設(shè)施，隨后被處理并最終被格式化并分發(fā)給一個(gè)或多個(gè)漫游器。因此，當(dāng)?shù)竭_(dá)漫游器時(shí)，精確的衛(wèi)星軌道和時(shí)鐘數(shù)據(jù)通常已老舊。如軸380上所示，事件381對(duì)應(yīng)于用于時(shí)間1.0s的精確的衛(wèi)星和時(shí)鐘數(shù)據(jù)。一旦在漫游器上可獲得精確的衛(wèi)星軌道和時(shí)鐘數(shù)據(jù)，它可被用來更新漫游器位置差的時(shí)序。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0024]使用預(yù)測(cè)的精確時(shí)鐘的GNSS處理[TNL A-2796]
[0025]展示了定位方法和設(shè)備，其使用預(yù)測(cè)的精確GNSS衛(wèi)星時(shí)鐘誤差模式。GNSS數(shù)據(jù)得自在漫游天線處接收的信號(hào)。至少一個(gè)校正數(shù)據(jù)和精確衛(wèi)星數(shù)據(jù)被獲得。維護(hù)至少一個(gè)漫游器位置和具有相關(guān)時(shí)間標(biāo)簽的至少一個(gè)漫游器位置差的時(shí)序。時(shí)序被用來確定至少一個(gè)得出的(derived)漫游器位置。得出的漫游器位置被報(bào)告。一組GNSS衛(wèi)星時(shí)鐘誤差模型被維護(hù)。一旦與新的時(shí)間標(biāo)簽有關(guān)的漫游器數(shù)據(jù)到達(dá)，時(shí)序被延伸。一旦精確的衛(wèi)星數(shù)據(jù)到達(dá)，至少一個(gè)時(shí)鐘誤差模型被更新。
[0026]使用混合質(zhì)量數(shù)據(jù)的GNSS處理[TNL A-2798]
[0027]展示了定位方法和設(shè)備，其使用混合質(zhì)量數(shù)據(jù)。得自在漫游器天線接收的信號(hào)的GNSS數(shù)據(jù)被獲得校正數(shù)據(jù)和精確衛(wèi)星數(shù)據(jù)中的至少一個(gè)被獲得。維護(hù)至少一個(gè)漫游器位置和具有相關(guān)時(shí)間標(biāo)簽至少一個(gè)漫游器位置差的時(shí)序。通過使用來自多個(gè)衛(wèi)星的精確的衛(wèi)星數(shù)據(jù)，使用從以下選擇的至少兩個(gè)數(shù)據(jù)組合:對(duì)于至少一個(gè)衛(wèi)星，沒有校正數(shù)據(jù)和廣播衛(wèi)星數(shù)據(jù)；對(duì)于至少一個(gè)衛(wèi)星，沒有校正數(shù)據(jù)和精確的預(yù)測(cè)衛(wèi)星數(shù)據(jù)；對(duì)于至少一個(gè)衛(wèi)星，沒有用于所述至少一個(gè)衛(wèi)星的校正數(shù)據(jù)精確的衛(wèi)星數(shù)據(jù)；對(duì)于至少一個(gè)衛(wèi)星，校正數(shù)據(jù)和廣播衛(wèi)星數(shù)據(jù)；對(duì)于至少一個(gè)衛(wèi)星，精確的預(yù)測(cè)衛(wèi)星數(shù)據(jù)和校正數(shù)據(jù)；以及對(duì)于至少一個(gè)衛(wèi)星，精確衛(wèi)星數(shù)據(jù)和校正數(shù)據(jù)，通過估計(jì)至少一個(gè)位置差，時(shí)序被獲得。時(shí)序被用來確定至少一個(gè)得出的漫游器位置。得出的漫游器位置被報(bào)告。
[0028]使用時(shí)序維護(hù)的GNSS處理[TNL A-3126]
[0029]展示了定位方法和設(shè)備，其維護(hù)時(shí)序。得自漫游器天線處接收的信號(hào)的GNSS數(shù)據(jù)被獲得。校正數(shù)據(jù)和精確衛(wèi)星數(shù)據(jù)中的至少一個(gè)被獲得。至少一個(gè)漫游器位置和至少一個(gè)具有相關(guān)時(shí)間標(biāo)簽的漫游器位置差的時(shí)序被維護(hù)。一旦校正數(shù)據(jù)到達(dá)，具有計(jì)算的同步位置的時(shí)序被延伸。一旦校正數(shù)據(jù)和精確的衛(wèi)星數(shù)據(jù)中的一個(gè)到達(dá)，至少一部分時(shí)序被修改。時(shí)序用于確定至少一個(gè)得出的漫游器位置。得出的漫游器位置被報(bào)告。
[0030]使用跳躍減少的GNSS處理[TNL A-2638]
[0031]低時(shí)延解中的位置跳躍減少
[0032]低時(shí)延位置估計(jì)是基于三角位置的積累和最后可用的同步位置定位。每次新的同步位置定位可用時(shí)，通常在報(bào)告的低時(shí)延位置定位中存在跳躍。低時(shí)延位置定位跳躍的幅度主要是由于作為基礎(chǔ)的同步位置解的精確度。在許多應(yīng)用中希望產(chǎn)生高更新(>1赫茲)的位置定位，其不受由同步位置定位中的跳躍引起的不連續(xù)性的影響。特別地，機(jī)器指導(dǎo)的應(yīng)用受益于到控制系統(tǒng)的平滑和連續(xù)的位置輸入。
[0033]展示了具有跳躍減少的定位方法和設(shè)備。為一組至少一個(gè)歷元中的每個(gè)歷元獲得將被傳遞到錨歷元的相應(yīng)同步位置。對(duì)于組中的每個(gè)歷元，相應(yīng)同步位置與至少一個(gè)漫游器位置差結(jié)合，該至少一個(gè)漫游器位置差限定從相應(yīng)同步位置的歷元到錨歷元的漫游器位置的變化，以獲得用于錨歷元的相應(yīng)的傳遞的位置。當(dāng)為錨歷元獲得同步位置時(shí)，用于錨歷元的至少一個(gè)傳遞的位置與用于錨歷元的同步位置混合以獲得用于該錨歷元的混合的錨位置。通過將混合的錨位置與至少一個(gè)漫游器位置差合并(該漫游器位置差定義了從錨歷元到當(dāng)前歷元的漫游器位置的變化)，用于當(dāng)前歷元的傳遞的漫游器位置被確定。
[0034]使用位置混合的GNSS處理[TNL A-2797]
[0035]橋接參考站變化
[0036]在現(xiàn)有技術(shù)的稀疏參考站(SRS)系統(tǒng)中，每當(dāng)物理參考站變化時(shí)，漫游器同步GNSS處理器被重置(于2011年2月14日提交的國(guó)際專利申請(qǐng)PCT/US2011/24733，2011年10月13日的國(guó)際公開W02011/126605 (TNL A-2633PCT))。因此，緊接著物理參考站的變化，物理參考站中的切換典型地導(dǎo)致從固定的、高質(zhì)量位置解到浮動(dòng)的、低質(zhì)量位置解的階段的切換。許多高精確度的GNSS應(yīng)用要求最高的(厘米級(jí))精確度，因此在物理參考站變化后需要等待直到固定解質(zhì)量回歸。將參考站變化與三角相處理橋接是有益的。
[0037]展示了用于處理GNSS信號(hào)數(shù)據(jù)的方法和設(shè)備。得自在漫游器天線接收的信號(hào)的GNSS數(shù)據(jù)被獲取。校正數(shù)據(jù)被獲得。至少一個(gè)漫游器位置和具有相關(guān)時(shí)間標(biāo)簽的至少一個(gè)漫游器位置差的時(shí)序被維護(hù)。通過從使用與漫游器數(shù)據(jù)同步的校正而確定的位置作為時(shí)間標(biāo)簽處的錨位置開始，為錨位置的時(shí)間標(biāo)簽和在錨位置的時(shí)間標(biāo)簽處的至少一個(gè)其他的估計(jì)的漫游器位置得出新的錨位置，該時(shí)序被用來確定至少一個(gè)得出的漫游器位置。在時(shí)間標(biāo)簽處的新的錨位置被報(bào)告為在與錨位置的時(shí)間標(biāo)簽相關(guān)的時(shí)間處的漫游器位置，或者在錨位置的時(shí)間標(biāo)簽處的新的錨位置與至少一個(gè)漫游器位置差結(jié)合以確定用于隨后的時(shí)間標(biāo)簽的新的得出的漫游器位置，且新的得出的漫游器位置被報(bào)告為在與隨后的時(shí)間標(biāo)簽相關(guān)的時(shí)間處的漫游器位置。
[0038]使用開始位置校正的GNSS處理[TNL A-2705]
[0039]為不正確的開始位置校正三角相
[0040]在現(xiàn)有技術(shù)的三角相處理機(jī)制中，漫游器自主位置被用作用于三角位置計(jì)算的線性化點(diǎn)。典型地，漫游器的自主位置有幾分米到幾米的誤差。線性化點(diǎn)中的大誤差導(dǎo)致輸出三角位置估計(jì)中的成比例誤差。線性化誤差隨著傳遞時(shí)間而累積，因此大的校正數(shù)據(jù)時(shí)延導(dǎo)致三角位置估計(jì)中增加的誤差增長(zhǎng)。
[0041]展示了用于處理GNSS信號(hào)數(shù)據(jù)的方法和設(shè)備。用于第一歷元的近似的漫游器錨位置被獲得。近似的漫游器錨位置被用來確定用于至少一個(gè)后續(xù)歷元的漫游器位置差。用于第一歷元的改善的漫游器錨位置被獲得。為這些后續(xù)歷元中的每個(gè)得出調(diào)整的漫游器位置差。用于當(dāng)前歷元的漫游器位置得自于用于第一歷元的改善的漫游器錨位置和至少一個(gè)調(diào)整的漫游器位置差。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0042]以下將參考附圖提供根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述，在附圖中:
[0043]圖1示意性地示出了使用用于點(diǎn)觀測(cè)的具有校正數(shù)據(jù)的GNSS漫游器的場(chǎng)景；
[0044]圖2是集成GNSS接收機(jī)系統(tǒng)的框圖；
[0045]圖3是示出同步RTK位置估計(jì)的高度分量中的誤差；
[0046]圖4示出了與三角相處理有關(guān)的各種事件的時(shí)間；
[0047]圖5示出了繞軌道運(yùn)行的GNSSS衛(wèi)星；
[0048]圖6描述了形成兩個(gè)歷元之間的漫游器位置差所需要的處理步驟；
[0049]圖7示出了在兩個(gè)連續(xù)的歷元處的漫游器接收機(jī)；
[0050]圖8是示出GNSS數(shù)據(jù)處理機(jī)制的組件的框圖；
[0051]圖9示出了在第一和第二歷元處的真正的漫游器位置；
[0052]圖10是用于調(diào)整初始坐標(biāo)中的誤差的三角位置估計(jì)的過程的流程圖；
[0053]圖11示出了對(duì)初始位置誤差的調(diào)整；
[0054]圖12示出了 10赫茲漫游器位置差軌跡；
[0055]圖13示出了 4s漫游器位置差軌跡；[0056]圖14示出了各種解類型隨時(shí)間的相對(duì)不確定性；
[0057]圖15展示了得自各種技術(shù)的位置(僅高度分量)的時(shí)間線視圖；
[0058]圖16展示了解釋漫游器處理數(shù)據(jù)的流程圖；
[0059]圖17示出了圖16的流程圖的放大圖。
【具體實(shí)施方式】
[0060]介紹-三角相原理
[0061]三角相在此被定義為在特定的時(shí)間間隔期間，對(duì)GNSS衛(wèi)星觀測(cè)到的載波相位中的差。接收機(jī)對(duì)GNSS衛(wèi)星觀測(cè)到的GNSS載波相位測(cè)量具有毫米級(jí)精確度，但是測(cè)量受到若干偏置的影響。如果載波相位跟蹤被維持，三角相測(cè)量給出用戶和衛(wèi)星之間的范圍(距離)隨時(shí)間的變化的精確測(cè)量。圖5示出了分別在時(shí)間t (I)和t(2)在以405和410表示的地點(diǎn)S (I)和S (2)處的沿軌道運(yùn)行的GNSS衛(wèi)星。用戶分別在時(shí)間t(l)和t(2)在以415和420表示的位置U(I)和U(2)處。在兩個(gè)歷元從用戶到衛(wèi)星的范圍分別是R(I)和R(2)。在該例子中，觀測(cè)到的相位測(cè)量Φ (I)和Φ (2)(用米表示)沒有誤差，且因此分別等于真實(shí)的范圍R(I)和R(2)。
[0062]用于歷元1.0s和2.0s的三角相測(cè)量(以米為單位)被定義為:
[0063]
【權(quán)利要求】
1.[A部分:預(yù)測(cè)的精確][TNL A-2796]一種定位方法，包括: a.獲取從在漫游器天線處接收的信號(hào)得出的GNSS數(shù)據(jù)， b.獲取校正數(shù)據(jù)和精確的衛(wèi)星數(shù)據(jù)中的至少一個(gè)， c.維護(hù)至少一個(gè)漫游器位置和具有相關(guān)時(shí)間標(biāo)簽的至少一個(gè)漫游器位置差的時(shí)序； d.使用時(shí)序來確定至少一個(gè)得出的漫游器位置， e.報(bào)告得出的漫游器位置，以及 f.維護(hù)一組GNSS衛(wèi)星時(shí)鐘誤差模型，包括 i.一旦與新的時(shí)間標(biāo)簽有關(guān)的漫游器數(shù)據(jù)到達(dá)，延伸時(shí)序，以及 ?.一旦精確衛(wèi)星數(shù)據(jù)到達(dá)，更新至少一個(gè)時(shí)鐘誤差模型。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中維護(hù)一組GNSS衛(wèi)星時(shí)鐘誤差模型還包括，一旦精確衛(wèi)星軌道和時(shí)鐘數(shù)據(jù)到達(dá)，更新時(shí)序。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括使用更新的至少一個(gè)時(shí)鐘誤差模型來更新時(shí)序的至少一個(gè)漫游器位置。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其中所述一組衛(wèi)星時(shí)鐘誤差模型包括每個(gè)衛(wèi)星最多一個(gè)時(shí)鐘誤差模型。
5.如權(quán)利要求1所述的方法，其中校正數(shù)據(jù)包括以下各項(xiàng)中的至少一個(gè):單基站觀測(cè)，從區(qū)域網(wǎng)絡(luò)的參考站得出的虛擬參考站觀測(cè)，從全球網(wǎng)絡(luò)的參考站得出的綜合基站觀測(cè)，從具有區(qū)域增強(qiáng)的全球網(wǎng)絡(luò)的參考站得出的綜合參考站觀測(cè)，以及狀態(tài)空間表示。
6.如權(quán)利要求1所述的方法，其中精確衛(wèi)星數(shù)據(jù)包括每個(gè)衛(wèi)星的精確軌道和精確時(shí)鐘數(shù)據(jù)。
7.—種定位設(shè)備，包括處理器和存儲(chǔ)器，以及一組指令，其使得處理器: a.獲取從在漫游器天線處接收的信號(hào)得出的GNSS數(shù)據(jù)， b.獲取校正數(shù)據(jù)和精確的衛(wèi)星數(shù)據(jù)中的至少一個(gè)， c.維護(hù)至少一個(gè)漫游器位置和具有相關(guān)時(shí)間標(biāo)簽的至少一個(gè)漫游器位置差的時(shí)序； d.使用時(shí)序來確定至少一個(gè)得出的漫游器位置， e.報(bào)告得出的漫游器位置，以及 f.維護(hù)一組GNSS衛(wèi)星時(shí)鐘誤差模型，包括 i.一旦與新的時(shí)間標(biāo)簽有關(guān)的漫游器數(shù)據(jù)到達(dá)，延伸時(shí)序，以及 ?.一旦精確衛(wèi)星數(shù)據(jù)到達(dá)，更新至少一個(gè)時(shí)鐘誤差模型。
8.如權(quán)利要求7所述的設(shè)備，還包括指令，其使得一旦精確衛(wèi)星軌道和時(shí)鐘數(shù)據(jù)到達(dá)，處理器更新時(shí)序。
9.如權(quán)利要求7所述的設(shè)備，還包括指令，其使得處理器使用更新的至少一個(gè)時(shí)鐘誤差模型來更新時(shí)序的至少一個(gè)漫游器位置。
10.如權(quán)利要求7上所述的設(shè)備，其中所述一組衛(wèi)星時(shí)鐘誤差模型包括每個(gè)衛(wèi)星最多一個(gè)時(shí)鐘誤差模型。
11.如權(quán)利要求7所述的設(shè)備，其中校正數(shù)據(jù)包括以下各項(xiàng)中的至少一個(gè):單基站觀測(cè)，從區(qū)域網(wǎng)絡(luò)的參考站得出的虛擬參考站觀測(cè)，從全球網(wǎng)絡(luò)的參考站得出的綜合基站觀測(cè)，從具有區(qū)域增強(qiáng)的全球網(wǎng)絡(luò)的參考站得出的綜合參考站觀測(cè)，以及狀態(tài)空間表示。
12.如權(quán)利要求7所述的設(shè)備，其中精確衛(wèi)星數(shù)據(jù)包括每個(gè)衛(wèi)星的精確軌道和精確時(shí)鐘數(shù)據(jù)。
13.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括有形的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其體現(xiàn)用于使得設(shè)備執(zhí)行權(quán)利要求I的方法的設(shè)備的指令。
14.一種計(jì)算機(jī)程序，包括使得設(shè)備執(zhí)行權(quán)利要求1的方法的指令。 [B部分:混合三角-一個(gè)歷元中的混合質(zhì)量][TNL A-2798]
15.—種定位方法,包括 a.獲取從在漫游器天線處接收的信號(hào)得出的GNSS數(shù)據(jù)， b.獲取校正數(shù)據(jù)和精確的衛(wèi)星數(shù)據(jù)中的至少一個(gè)， c.通過使用以下各項(xiàng)的至少兩個(gè)選擇的結(jié)合使用來自多個(gè)衛(wèi)星的精確衛(wèi)星，估計(jì)至少一個(gè)位置差，來維護(hù)至少一個(gè)漫游器位置和與時(shí)間標(biāo)簽有關(guān)的至少一個(gè)漫游器位置差的時(shí)序: 1.對(duì)于至少一個(gè)衛(wèi)星，沒有校正數(shù)據(jù)和廣播衛(wèi)星數(shù)據(jù)， i1.對(duì)于至少一個(gè)衛(wèi)星，沒有校正數(shù)據(jù)和精確預(yù)測(cè)衛(wèi)星數(shù)據(jù)， ii1.對(duì)于至少一個(gè)衛(wèi)星，沒有用于所述至少一個(gè)衛(wèi)星的校正數(shù)據(jù)精確衛(wèi)星數(shù)據(jù)， iv.對(duì)于至少一個(gè)衛(wèi)星，校正數(shù)據(jù)和廣播衛(wèi)星數(shù)據(jù)， V.對(duì)于至少一個(gè)衛(wèi)星，精確預(yù)測(cè)衛(wèi)`星數(shù)據(jù)和校正數(shù)據(jù)， V1.對(duì)于至少一個(gè)衛(wèi)星，精確衛(wèi)星數(shù)據(jù)和校正數(shù)據(jù)， d.使用時(shí)序來確定至少一個(gè)得出的漫游器位置，以及 e.報(bào)告得出的漫游器位置。
16.如權(quán)利要求15所述的方法，其中使用至少兩個(gè)選擇的組合使用來自多個(gè)衛(wèi)星的精確衛(wèi)星數(shù)據(jù)估計(jì)至少一個(gè)位置差，所述組合包括施加每個(gè)衛(wèi)星具有兩個(gè)時(shí)鐘狀態(tài)的過濾器。
17.如權(quán)利要求15所述的方法，其中校正數(shù)據(jù)包括以下各項(xiàng)中的至少一個(gè):單基站觀測(cè)，從區(qū)域網(wǎng)絡(luò)的參考站得出的虛擬參考站觀測(cè)，從全球網(wǎng)絡(luò)的參考站得出的綜合基站觀測(cè)，從具有區(qū)域增強(qiáng)的全球網(wǎng)絡(luò)的參考站得出的綜合參考站觀測(cè)，以及狀態(tài)空間表示。
18.如權(quán)利要求15所述的方法，其中精確衛(wèi)星數(shù)據(jù)包括每個(gè)衛(wèi)星的精確軌道數(shù)據(jù)和每個(gè)衛(wèi)星的精確時(shí)鐘數(shù)據(jù)。
19.一種定位設(shè)備，包括處理器和存儲(chǔ)器，以及一組指令，其使得處理器: a.獲取從在漫游器天線處接收的信號(hào)得出的GNSS數(shù)據(jù)， b.獲取校正數(shù)據(jù)和精確的衛(wèi)星數(shù)據(jù)中的至少一個(gè)， c.通過使用以下各項(xiàng)的至少兩個(gè)選擇的結(jié)合使用來自多個(gè)衛(wèi)星的精確衛(wèi)星，估計(jì)至少一個(gè)位置差，來維護(hù)至少一個(gè)漫游器位置和與時(shí)間標(biāo)簽有關(guān)的至少一個(gè)漫游器位置差的時(shí)序: ` 1.對(duì)于至少一個(gè)衛(wèi)星，沒有校正數(shù)據(jù)和廣播衛(wèi)星數(shù)據(jù)， `i1.對(duì)于至少一個(gè)衛(wèi)星，沒有校正數(shù)據(jù)和精確預(yù)測(cè)衛(wèi)星數(shù)據(jù)， ` ii1.對(duì)于至少一個(gè)衛(wèi)星，沒有用于所述至少一個(gè)衛(wèi)星的校正數(shù)據(jù)精確衛(wèi)星數(shù)據(jù)， `IV.對(duì)于至少一個(gè)衛(wèi)星，校正數(shù)據(jù)和廣播衛(wèi)星數(shù)據(jù)， V.對(duì)于至少一個(gè)衛(wèi)星，精確預(yù)測(cè)衛(wèi)星數(shù)據(jù)和校正數(shù)據(jù)，V1.對(duì)于至少一個(gè)衛(wèi)星，精確衛(wèi)星數(shù)據(jù)和校正數(shù)據(jù)， d.使用時(shí)序來確定至少一個(gè)得出的漫游器位置，以及 e.報(bào)告得出的漫游器位置。
20.如權(quán)利要求19所述的設(shè)備，還包括具有每個(gè)衛(wèi)星兩個(gè)時(shí)鐘狀態(tài)的過濾器，其中過濾器被適配為使用至少兩個(gè)選擇的組合使用來自多個(gè)衛(wèi)星的精確衛(wèi)星數(shù)據(jù)估計(jì)至少一個(gè)位置差。
21.如權(quán)利要求19所述的設(shè)備，其中校正數(shù)據(jù)包括以下各項(xiàng)中的至少一個(gè):單基站觀測(cè)，從區(qū)域網(wǎng)絡(luò)的參考站得出的虛擬參考站觀測(cè)，從全球網(wǎng)絡(luò)的參考站得出的綜合基站觀測(cè)，從具有區(qū)域增強(qiáng)的全球網(wǎng)絡(luò)的參考站得出的綜合參考站觀測(cè)，以及狀態(tài)空間表示。
22.如權(quán)利要求19所述的設(shè)備，其中精確衛(wèi)星數(shù)據(jù)包括每個(gè)衛(wèi)星的精確軌道數(shù)據(jù)和每個(gè)衛(wèi)星的精確時(shí)鐘數(shù)據(jù)。
23.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括有形的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其體現(xiàn)用于使得設(shè)備執(zhí)行權(quán)利要求15的方法的設(shè)備的指令。
24.一種計(jì)算機(jī)程序，包括使得設(shè)備執(zhí)行權(quán)利要求15的方法的裝置。 [C部分:改善/清除緩沖器][TNL A-3126]
25.—種定位方法,包括 a.獲取從在漫游器天線處接收的信號(hào)得出的GNSS數(shù)據(jù)， b.獲取校正數(shù)據(jù)和精確的衛(wèi)星數(shù)據(jù)中的至少一個(gè)， c.通過以下方式，維護(hù)至少一個(gè)漫游器位置和與時(shí)間標(biāo)簽有關(guān)的至少一個(gè)漫游器位置差的時(shí)序: 1.一旦校正數(shù)據(jù)到達(dá)，延伸具有計(jì)算的同步位置的時(shí)序，以及 i1.一旦校正數(shù)據(jù)和精確衛(wèi)星數(shù)據(jù)中的一個(gè)到達(dá)，修改至少一部分時(shí)序， d.使用時(shí)序來確定至少一個(gè)得出的漫游器位置，以及 e.報(bào)告得出的漫游器位置。
26.如權(quán)利要求25所述的方法，其中計(jì)算的同步位置包括以下各項(xiàng)中的一個(gè):實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)位置，使用整數(shù)模糊性候選項(xiàng)的加權(quán)平均值確定的位置，使用差定位技術(shù)確定的位置，借助于慣性導(dǎo)航系統(tǒng)確定的位置，以及使用GNSS數(shù)據(jù)以確定絕對(duì)位置的技術(shù)。
27.如權(quán)利要求25所述的方法，其中修改至少一部分時(shí)序包括由至少一個(gè)改善的位置差替換至少一個(gè)位置差。
28.如權(quán)利要求27所述的方法，其中由至少一個(gè)改善的位置差替換至少一個(gè)位置差包括用使用精確預(yù)測(cè)衛(wèi)星數(shù)據(jù)確定的至少一個(gè)位置差替換使用廣播衛(wèi)星數(shù)據(jù)確定的至少一個(gè)位置差。
29.如權(quán)利要求27所述的方法，其中由至少一個(gè)改善的位置差替換至少一個(gè)位置差包括將使用廣播衛(wèi)星數(shù)據(jù)確定的至少一個(gè)位置差與使用精確預(yù)測(cè)衛(wèi)星數(shù)據(jù)確定的至少一個(gè)位置差進(jìn)行混合。
30.如權(quán)利要求27所述的方法，其中用至少一個(gè)改善的位置差替換至少一個(gè)位置差包括用使用精確衛(wèi)星數(shù)據(jù)確定的至少一個(gè)位置差替換使用精確預(yù)測(cè)衛(wèi)星數(shù)據(jù)確定的至少一個(gè)位置差。
31.如權(quán)利要求27所述的方法，其中由至少一個(gè)改善的位置差替換至少一個(gè)位置差包括將用精確預(yù)測(cè)衛(wèi)星數(shù)據(jù)確定的至少一個(gè)位置差與使用精確衛(wèi)星數(shù)據(jù)確定的至少一個(gè)位置差進(jìn)行混合。
32.如權(quán)利要求27所述的方法，其中由至少一個(gè)改善的位置差替換至少一個(gè)位置差包括用使用校正的單差數(shù)據(jù)確定的至少一個(gè)位置差替換使用精確衛(wèi)星數(shù)據(jù)確定的至少一個(gè)位置差。
33.如權(quán)利要求27所述的方法，其中由至少一個(gè)改善的位置差替換至少一個(gè)位置差包括將使用精確衛(wèi)星數(shù)據(jù)確定的至少一個(gè)位置差與使用校正的單差數(shù)據(jù)確定的至少一個(gè)位置差進(jìn)行混合。
34.如權(quán)利要求27所述的方法，其中由至少一個(gè)改善的位置差替換至少一個(gè)位置差包括用使用與漫游器數(shù)據(jù)同步的校正確定的至少一個(gè)位置差替換使用校正單差數(shù)據(jù)確定的至少一個(gè)位置差。
35.如權(quán)利要求27所述的方法，其中由至少一個(gè)改善的位置差替換至少一個(gè)位置差包括將使用校正的單差數(shù)據(jù)確定的至少一個(gè)位置差與使用與漫游器數(shù)據(jù)同步的校正確定的至少一個(gè)位置差進(jìn)行混合。
36.如權(quán)利要求25所述的方法，其中維護(hù)時(shí)序還包括，一旦精確衛(wèi)星數(shù)據(jù)到達(dá)，由至少一個(gè)改善的位置數(shù)據(jù)替換至少一個(gè)位置差。
37.如權(quán)利要求25所述的方法，其中修改至少一部分時(shí)序包括用改善的時(shí)序部分替換時(shí)序部分。
38.如權(quán)利要求37所述的方法，其中改善的時(shí)序部分具有估計(jì)的精確度，其比所替換的時(shí)序部分的估計(jì)的精確度要更好。
39.如權(quán)利要求38所述的方法，其中改善的時(shí)序部分具有少于所替換的時(shí)序部分的項(xiàng)數(shù)的項(xiàng)數(shù)。
40.如權(quán)利要求37所述的方法，其中改善的時(shí)序部分是通過如下方式確定的:從使用與漫游器數(shù)據(jù)同步的校正確定的位置作為時(shí)間標(biāo)簽處的錨位置開始，從該錨位置以及在時(shí)間標(biāo)簽處的至少一個(gè)其他先前估計(jì)的位置得出用于時(shí)間標(biāo)簽的新的錨位置。
41.如權(quán)利要求40所述的方法，其中得出用于時(shí)間標(biāo)簽的新的錨位置包括基于錨位置的估計(jì)精確度和在時(shí)間標(biāo)簽處至少一個(gè)其他先前估計(jì)的位置的估計(jì)精確度的比較，在錨位置和在時(shí)間標(biāo)簽處至少一個(gè)其他先前估計(jì)的位置之間進(jìn)行選擇。
42.如權(quán)利要求41所述的方法，其中至少一個(gè)估計(jì)的精確度是從協(xié)方差矩陣確定的。
43.如權(quán)利要求41所述的方法，其中用于時(shí)間標(biāo)簽的新的錨位置是基于最小估計(jì)的三維精確度而選擇的。
44.如權(quán)利要求41所述的方法，其中用于時(shí)間標(biāo)簽的新的錨位置是基于最小估計(jì)的水平精確度而選擇的。
45.如權(quán)利要求41所述的方法，其中用于時(shí)間標(biāo)簽的新的錨位置是基于最小的垂直精確度而選擇的。
46.如權(quán)利要求40所述的方法，其中得出用于時(shí)間標(biāo)簽的新的錨位置包括將錨位置與時(shí)間標(biāo)簽處的至少一個(gè)其他先前估計(jì)的位置進(jìn)行混合。
47.如權(quán)利要求46所述的方法，其中混合包括形成錨位置以及時(shí)間標(biāo)簽處的至少一個(gè)其他先前估計(jì)的位置的加權(quán)平均。
48.一種定位設(shè)備，包括處理器和存儲(chǔ)器，以及一組指令，其使得處理器: a.獲取從在漫游器天線處接收的信號(hào)得出的GNSS數(shù)據(jù)， b.獲取至少一個(gè)校正數(shù)據(jù)和精確衛(wèi)星數(shù)據(jù)中的至少一個(gè)， c.通過以下方式，維護(hù)至少一個(gè)漫游器位置和與時(shí)間標(biāo)簽有關(guān)的至少一個(gè)漫游器位置差: i.一旦校正數(shù)據(jù)到達(dá)，用計(jì)算的同步位置延伸時(shí)序，以及 ?.一旦校正數(shù)據(jù)和精確衛(wèi)星數(shù)據(jù)中的一個(gè)到達(dá)，修改至少一部分時(shí)序， d.使用時(shí)序來確定至少得出的漫游器位置，以及 e.報(bào)告得出的漫游器位置。
49.如權(quán)利要求48所述的設(shè)備，其中計(jì)算的同步位置包括以下各項(xiàng)中的一個(gè):實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)位置，使用整數(shù)模糊性候選項(xiàng)的加權(quán)平均值確定的位置，使用差定位技術(shù)確定的位置，借助于慣性導(dǎo)航系統(tǒng)確定的位置，以及使用GNSS數(shù)據(jù)以確定絕對(duì)位置的技術(shù)。
50.如權(quán)利要求48所述的設(shè)備，其中修改至少一部分時(shí)序包括用至少一個(gè)改善的位置差來替換至少一個(gè)位置差。
51.如權(quán)利要求48所述的 設(shè)備，其中用至少一個(gè)改善的位置差替換至少一個(gè)位置差包括用使用精確預(yù)測(cè)衛(wèi)星數(shù)據(jù)確定的至少一個(gè)位置差來替換使用廣播位置數(shù)據(jù)確定的至少一個(gè)位置差。
52.如權(quán)利要求51所述的設(shè)備，其中用至少一個(gè)改善的位置差替換至少一個(gè)位置差包括將使用廣播衛(wèi)星數(shù)據(jù)確定的至少一個(gè)位置差與使用精確預(yù)測(cè)衛(wèi)星數(shù)據(jù)確定的至少一個(gè)位置差進(jìn)行混合。
53.如權(quán)利要求51所述的設(shè)備，其中用至少一個(gè)改善的位置差替換至少一個(gè)位置包括用使用精確衛(wèi)星數(shù)據(jù)確定的至少一個(gè)位置差替換使用精確預(yù)測(cè)衛(wèi)星數(shù)據(jù)確定的至少一個(gè)位置差。
54.如權(quán)利要求51所述的設(shè)備，其中用至少一個(gè)改善的位置差替換至少一個(gè)位置差包括將使用精確預(yù)測(cè)衛(wèi)星數(shù)據(jù)確定的至少一個(gè)位置差與使用精確衛(wèi)星數(shù)據(jù)確定的至少一個(gè)位置進(jìn)行混合。
55.如權(quán)利要求51所述的設(shè)備，其中用至少一個(gè)改善的位置差替換至少一個(gè)位置差包括用使用校正的單差數(shù)據(jù)確定的至少一個(gè)位置差替換使用精確衛(wèi)星數(shù)據(jù)確定的至少一個(gè)位置差。
56.如權(quán)利要求51所述的設(shè)備，其中用至少一個(gè)改善的位置差替換至少一個(gè)位置差包括將使用精確衛(wèi)星數(shù)據(jù)確定的至少一個(gè)衛(wèi)星差與使用校正的單差數(shù)據(jù)確定的至少一個(gè)位置差進(jìn)行混合。
57.如權(quán)利要求51所述的設(shè)備，其中用至少一個(gè)改善的位置差替換至少一個(gè)位置差包括用使用與漫游器數(shù)據(jù)同步的校正確定的至少一個(gè)位置差替換使用校正單差數(shù)據(jù)確定的至少一個(gè)位置差。
58.如權(quán)利要求51所述的設(shè)備，其中用至少一個(gè)改善的位置差替換至少一個(gè)位置差包括將使用校正單差數(shù)據(jù)確定的至少一個(gè)位置差與使用與漫游器數(shù)據(jù)同步校正確定的至少一個(gè)位置差進(jìn)行混合。
59.如權(quán)利要求48所述的設(shè)備，其中維護(hù)時(shí)序還包括，一旦精確衛(wèi)星數(shù)據(jù)到達(dá)，用至少一個(gè)改善的位置差替換至少一個(gè)位置差。
60.如權(quán)利要求51所述的設(shè)備，其中修改至少一部分時(shí)序包括用改善的時(shí)序部分替換時(shí)序部分。
61.如權(quán)利要求60所述的設(shè)備，其中改善的時(shí)序部分具有估計(jì)精確度，其比所替換的時(shí)序部分的估計(jì)精確度要更好。
62.如權(quán)利要求60所述的設(shè)備，其中改善的時(shí)序部分具有少于所替換的時(shí)序部分的項(xiàng)數(shù)的項(xiàng)數(shù)。
63.如權(quán)利要求60所述的設(shè)備，其中改善的時(shí)序部分是通過如下方式確定的:從使用與漫游器數(shù)據(jù)同步的校正確定的位置作為時(shí)間標(biāo)簽處的錨位置開始，從該錨位置以及時(shí)間標(biāo)簽處的至少一個(gè)其他先前估計(jì)的位置得出用于該時(shí)間標(biāo)簽的新的錨位置。
64.如權(quán)利要求63所述的設(shè)備，其中得出用于該時(shí)間標(biāo)簽的新的錨位置包括基于慢位置的估計(jì)精確度和在時(shí)間標(biāo)簽處的至少一個(gè)其他先前估計(jì)的位置的估計(jì)精確度的比較，在錨位置和在時(shí)間標(biāo)簽處的至少一個(gè)其他先前估計(jì)的位置之間進(jìn)行選擇。
65.如權(quán)利要求64所述的設(shè)備，其中至少一個(gè)估計(jì)的精確度是從協(xié)方差矩陣確定的。
66.如權(quán)利要求64所述的設(shè)備，其中用于時(shí)間標(biāo)簽的新的錨位置是基于最小估計(jì)的三維精確度選擇的。
67.如權(quán)利要求64所述的設(shè)備，其中用于時(shí)間標(biāo)簽的新的錨位置是基于最小估計(jì)的水平精確度選擇的。
68.如權(quán)利要求64所述的設(shè)備，其中用于時(shí)間標(biāo)簽的新的錨位置是基于最小的垂直精確度選擇的。
69.如權(quán)利要求63所述的設(shè)備，其中得出用于時(shí)間標(biāo)簽的新的錨位置包括將錨位置與在時(shí)間標(biāo)簽處至少一個(gè)其他先前估計(jì)的位置進(jìn)行混合。
70.如權(quán)利要求69所述的設(shè)備，其中混合包括錨位置和時(shí)間標(biāo)簽處的至少一個(gè)其他先前估計(jì)的位置的加權(quán)平均。
71.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括有形的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其體現(xiàn)用于使得設(shè)備執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求25的方法的指令。
72.—種計(jì)算機(jī)程序，包括用于使得設(shè)備執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求25的方法的指令。 [D部分:跳躍減少][TNL A-2638]
73.—種定位方法,包括: a.為一組至少一個(gè)歷元中的每個(gè)歷元獲取將被傳遞到錨歷元的相應(yīng)同步位置， b.對(duì)于組中的每個(gè)歷元，將相應(yīng)同步位置與定義漫游器位置從相應(yīng)同步位置的歷元到錨歷元的變化的至少一個(gè)漫游器位置差結(jié)合，以獲得用于錨歷元的相應(yīng)傳遞位置， c.獲取用于錨歷元的同步位置， d.將用于錨歷元的至少一個(gè)傳遞的位置與用于錨歷元的同步位置進(jìn)行混合以獲得用于錨歷元的混合的錨位置， e.通過合并混合的錨位置與定義從錨歷元到當(dāng)前歷元的漫游器位置變化的至少一個(gè)漫游器位置差，確定用于當(dāng)前歷元的傳遞的漫游器位置。
74.如權(quán)利要求73所述的方法，其中混合包括將用于錨歷元的選定數(shù)量的傳遞位置與用于錨歷元的同步位置進(jìn)行混合。
75.如權(quán)利要求73所述的方法，其中混合是基于至少一個(gè)加權(quán)因子。
76.如權(quán)利要求73所述的方法，其中至少一個(gè)加權(quán)因子是基于用于獲取傳遞位置的同步位置的老化度，所述傳遞位置被混合以獲得用于錨歷元的混合的錨位置。
77.如權(quán)利要求76所述的方法，其中至少一個(gè)加權(quán)因子隨著用于獲得傳遞位置的同步位置的老化而線性衰退，該傳遞位置被混合以獲得用于錨歷元的混合的錨位置。
78.如權(quán)利要求76所述的方法，其中至少一個(gè)加權(quán)因子隨著用于獲得傳遞位置的同步位置的老化而指數(shù)衰退，該傳遞的位置被混合以獲得用于錨歷元的混合的錨位置。
79.如權(quán)利要求73個(gè)所述的方法，其中至少一個(gè)加權(quán)因子是基于傳遞位置的估計(jì)的精確度，其被混合以獲得用于錨歷元的混合的錨位置。
80.如權(quán)利要求79所述的方法，其中至少一個(gè)加權(quán)因子是基于用于錨歷元的同步位置的估計(jì)精確度。
81.如權(quán)利要求73中的一個(gè)所述的方法，其中混合與用于錨歷元的至少一個(gè)傳遞位置以及用于錨歷元的同步位置的相應(yīng)估計(jì)精確度成比例。
82.—種定位設(shè)備，包括處理器和存儲(chǔ)器，以及一組指令，其使得所述處理器: a.為一組至少一個(gè)歷元的每個(gè)歷元獲取將被傳遞到錨歷元的相應(yīng)同步位置， b.對(duì)于組中的每個(gè)歷元，將相應(yīng)同步位置與定義漫游器位置從相應(yīng)同步位置的歷元到錨歷元的變化的至少一個(gè)漫游器位置差結(jié)合，以獲得用于錨歷元的相應(yīng)傳遞位置，` c.獲取用于錨歷元的同步位置， d.將用于錨歷元的至少一個(gè)傳遞的位置與用于錨歷元的同步位置進(jìn)行混合以獲得用于錨歷元的混合的錨位置， e.通過合并混合的錨位置與定義從錨歷元到當(dāng)前歷元的漫游器位置變化的至少一個(gè)漫游器位置差，確定用于當(dāng)前歷元的傳遞的漫游器位置。
83.如權(quán)利要求82所述的設(shè)備，其中混合包括將用于錨歷元的選定數(shù)量的傳遞位置與用于錨歷元的同步位置進(jìn)行混合。
84.如權(quán)利要求82所述的設(shè)備，其中處理器可操作以基于至少一個(gè)加權(quán)因子進(jìn)行混口 ο
85.如權(quán)利要求82所述的設(shè)備，其中至少一個(gè)加權(quán)因子是基于用于獲取傳遞位置的同步位置的老化度，該傳遞位置被混合以獲得用于錨歷元的混合的錨位置。
86.如權(quán)利要求85所述的設(shè)備，其中至少一個(gè)加權(quán)因子隨著用于獲得傳遞位置的同步位置的老化而線性衰退，該傳遞位置被混合以獲得用于錨歷元的混合的錨位置。
87.如權(quán)利要求85所述的設(shè)備，其中至少一個(gè)加權(quán)因子隨著用于獲得傳遞位置的同步位置的老化而指數(shù)衰退，該傳遞位置被混合以獲得用于錨歷元的混合的錨位置。
88.如權(quán)利要求82所述的設(shè)備，其中至少一個(gè)加權(quán)因子是基于傳遞位置的估計(jì)的精確度，所述傳遞位置被混合以獲得用于錨歷元的混合的錨位置。
89.如權(quán)利要求88所述的設(shè)備，其中至少一個(gè)加權(quán)因子是基于用于錨歷元的同步位置的估計(jì)精確度。
90.如權(quán)利要求82所述的設(shè)備，其中所述處理器被操作以與用于錨歷元的至少一個(gè)傳遞位置以及用于錨歷元的同步位置的相應(yīng)估計(jì)精確度成比例地進(jìn)行混合。
91.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括有形的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其體現(xiàn)用于使得設(shè)備執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求82的方法的指令。
92.一種計(jì)算機(jī)程序，包括用于使得設(shè)備執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求82所述的方法的指令。 [E部分:選擇/混合][TNL A-2797]
93.—種定位方法,包括 a.獲取從在漫游器天線處接收的信號(hào)得出的GNSS信號(hào)， b.獲取校正數(shù)據(jù)， c.維護(hù)至少一個(gè)漫游器位置和與時(shí)間標(biāo)簽有關(guān)的至少一個(gè)漫游器位置差的時(shí)序， d.通過從使用與漫游器數(shù)據(jù)同步的校正確定的位置作為在時(shí)間標(biāo)簽處的錨位置開始，得出用于該錨位置的時(shí)間標(biāo)簽的新的錨位置以及在錨位置的時(shí)間標(biāo)簽處的至少一個(gè)其他的估計(jì)的漫游器位置，使用時(shí)序來確定至少一個(gè)得出的漫游器位置，以及 e.以下各項(xiàng)中的至少一個(gè): i.報(bào)告時(shí)間標(biāo)簽處新的錨位置作為與錨位置的時(shí)間標(biāo)簽有關(guān)的時(shí)間處的漫游器位置，以及 ?.合并錨位置的時(shí)間標(biāo)簽處的新的錨位置與至少一個(gè)漫游器位置差以確定用于隨后的時(shí)間標(biāo)簽的新得出的漫游器位置，并報(bào)告新得出的漫游器位置作為與隨后的時(shí)間標(biāo)簽有關(guān)的時(shí)間處的漫游器位置。
94.如權(quán)利要求93所述的方法，其中得出用于時(shí)間標(biāo)簽的新的錨位置包括基于對(duì)錨位置的估計(jì)的精確度和時(shí)間標(biāo) 簽處的至少一個(gè)其他先前估計(jì)的位置的估計(jì)的精確度的比較，在錨位置和時(shí)間標(biāo)簽處的至少一個(gè)其他先前估計(jì)的位置之間進(jìn)行選擇。
95.如權(quán)利要求94所述的方法，其中至少一個(gè)估計(jì)的精確度是從協(xié)方差矩陣確定的。
96.如權(quán)利要求93所述的方法，其中用于時(shí)間標(biāo)簽的新的錨位置是基于最小估計(jì)的三維精確度而選擇的。
97.如權(quán)利要求93所述的方法，其中用于時(shí)間標(biāo)簽的新的錨位置是基于最小估計(jì)的水平精確度而選擇的。
98.如權(quán)利要求93所述的方法，其中用于時(shí)間標(biāo)簽的新的錨位置是基于最小的垂直精確度而選擇的。
99.如權(quán)利要求93所述的方法，其中得出用于時(shí)間標(biāo)簽的新的錨位置包括將錨位置與時(shí)間標(biāo)簽處的至少一個(gè)其他先前估計(jì)的位置混合。
100.如權(quán)利要求100所述的方法，其中混合包括形成錨位置和時(shí)間標(biāo)簽處的至少一個(gè)其他估計(jì)的位置的加權(quán)平均值。
101.一種定位設(shè)備，包括處理器和存儲(chǔ)器，以及一組指令，其使得所述處理器: a.獲取從在漫游器天線處接收的信號(hào)得出的GNSS信號(hào)， b.獲取校正數(shù)據(jù)， c.維護(hù)至少一個(gè)漫游器位置和與時(shí)間標(biāo)簽有關(guān)的至少一個(gè)漫游器位置差的時(shí)序， d.通過從使用與漫游器數(shù)據(jù)同步的校正確定的位置作為在時(shí)間標(biāo)簽處錨位置開始，得出用于該錨位置的時(shí)間標(biāo)簽的新的錨位置以及在錨位置的時(shí)間標(biāo)簽處的至少一個(gè)其他的估計(jì)的漫游器位置，使用時(shí)序來確定至少一個(gè)得出的漫游器位置，以及 e.以下各項(xiàng)中的至少一個(gè): iii.報(bào)告時(shí)間標(biāo)簽處新的錨位置作為與錨位置的時(shí)間標(biāo)簽有關(guān)的時(shí)間處的漫游器位置，以及 iv.合并錨位置的時(shí)間標(biāo)簽處的新的錨位置與至少一個(gè)漫游器位置差以確定用于隨后的時(shí)間標(biāo)簽的新得出的漫游器位置，并報(bào)告新得出的漫游器位置作為與隨后的時(shí)間標(biāo)簽有關(guān)的時(shí)間處的漫游器位置。
102.如權(quán)利要求101所述的設(shè)備，其中得出用于時(shí)間標(biāo)簽的新的錨位置包括基于對(duì)錨位置的估計(jì)的精確度與時(shí)間標(biāo)簽處的至少一個(gè)其他先前估計(jì)的位置的估計(jì)的精確度的比較，在錨位置和時(shí)間標(biāo)簽處的至少一個(gè)其他先前估計(jì)的位置之間進(jìn)行選擇。
103.如權(quán)利要求102所述的設(shè)備，其中至少一個(gè)估計(jì)的精確度是從協(xié)方差矩陣確定的。
104.如權(quán)利要求101所述的設(shè)備，其中用于時(shí)間標(biāo)簽的新的錨位置是基于最小估計(jì)的三維精確度而選擇的。
105.如權(quán)利要求101所述的設(shè)備，其中用于時(shí)間標(biāo)簽的新的錨位置是基于最小估計(jì)的水平精確度而選擇的。
106.如權(quán)利要求101所述的設(shè)備，其中用于時(shí)間標(biāo)簽的新的錨位置是基于最小的垂直精確度而選擇的。
107.如權(quán)利要求101所述的設(shè)備，其中得出用于時(shí)間標(biāo)簽的新的錨位置包括將錨位置與時(shí)間標(biāo)簽處的至少一個(gè)其他先前估計(jì)的位置進(jìn)行混合。
108.如權(quán)利要求107所述的設(shè)備，其中混合包括形成錨位置和時(shí)間標(biāo)簽處的至少一個(gè)其他先前估計(jì)的位置的加權(quán)平均值 。
109.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括有形的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其體現(xiàn)用于使得設(shè)備執(zhí)行如權(quán)利要求93所述的方法的指令。
110.一種計(jì)算機(jī)程序，包括用于使得設(shè)備執(zhí)行如權(quán)利要求93所述的方法的指令。 [F部分:針對(duì)不正確開始位置校正三角相][TNL A-2705]
111.一種定位方法，包括 a.獲取用于第一歷元的近似的漫游器錨位置， b.使用近似的漫游器錨位置來確定用于至少一個(gè)隨后的歷元的漫游器位置差， c.獲取用于第一歷元的改善的漫游器錨位置， d.得出用于每個(gè)所述隨后的歷元的調(diào)整的漫游器位置差，以及 e.從用于第一歷元的改善的漫游器錨位置以及至少一個(gè)調(diào)整的漫游器位置差得出用于當(dāng)前歷元的漫游器位置。
112.如權(quán)利要求1所述的方法，其中近似的漫游器錨位置含有初始誤差，其中用于每個(gè)所述隨后的歷元的漫游器位置差含有基于初始誤差的相應(yīng)部分誤差，且其中為每個(gè)所述隨后的歷元得出調(diào)整的漫游器位置差包括校正用于相應(yīng)部分誤差的每個(gè)漫游器位置差。
113.一種定位設(shè)備，包括處理器和存儲(chǔ)器，以及一組指令，其使得處理器: a.獲取用于第一歷元的近似的漫游器錨位置， b.使用近似的漫游器錨位置來確定用于至少一個(gè)隨后的歷元的漫游器位置差， c.獲取用于第一歷元的改善的漫游器錨位置， d.得出用于每個(gè)所述隨后的歷元的調(diào)整的漫游器位置差，以及 e.從用于第一歷元的改善的漫游器錨位置以及至少一個(gè)調(diào)整的漫游器位置差得出用于當(dāng)前歷元的漫游器位置。
114.如權(quán)利要求113所述的設(shè)備，其中近似的漫游器位置含有初始誤差，其中用于每個(gè)所述隨后的歷元的漫游器位置差包含基于初始誤差的相應(yīng)部分誤差，且其中為每個(gè)所述隨后的歷元得出調(diào)整的漫游器位置差包括校正用于相應(yīng)部分誤差的漫游器位置差。
115.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括有形的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其體現(xiàn)用于使得設(shè)備執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求111所述的方法的指令。
116.一種計(jì)算機(jī)程序，包括用于使`得設(shè)備執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求111所述的方法的指令。
【文檔編號(hào)】G01S19/39GK103502843SQ201280014412
【公開日】2014年1月8日 申請(qǐng)日期:2012年3月19日 優(yōu)先權(quán)日:2011年3月22日
【發(fā)明者】U·沃爾拉特, N·C·塔爾波特, M·格勞克, 陳小明, L·萊昂德羅 申請(qǐng)人:天寶導(dǎo)航有限公司