專利名稱：用于物體檢測的方法和裝置的制作方法
用于物體檢測的方法和裝置
背景技術(shù)：
在本發(fā)明的領(lǐng)域內(nèi)一即基于脈沖回波的物體檢測，已知尤其通過聲學(xué)聲波掃描車輛的周圍環(huán)境的方法。尤其已知，將由多普勒效應(yīng)產(chǎn)生的頻率偏移用于檢測物體的速度、特別是變換器和進(jìn)行反射的物體之間的相對速度。所述方法尤其用于泊車系統(tǒng)或一般性地用于駕駛員輔助系統(tǒng)，其中一個變換器分別覆蓋一個對于所述變換器特定的區(qū)域?；旧洗嬖谝韵聠栴}:寬的區(qū)域雖然覆蓋大的危險區(qū)，但不是特別方向選擇性的，而窄的區(qū)域雖然是方向選擇性的，但僅僅覆蓋小的危險區(qū)。然而，多個排列成行的、具有窄的區(qū)域的變換器成本較高并且伴隨著復(fù)雜的裝配。在出版文獻(xiàn)W007/147533中描述一種方法，其中將經(jīng)調(diào)制的發(fā)送脈沖用于檢測具有不同的多普勒頻率偏移的物體，所述經(jīng)調(diào)制的發(fā)送脈沖以方向波束(Richtkeule)發(fā)送。然而，調(diào)制是費事的并且需要精確的和同步的接收機制并且限制了作用距離(由于需保持的最小調(diào)制頻率)。因此，用于物體檢測的已知方法不是方向選擇性的或者要求高的耗費。因此，本發(fā)明的任務(wù)是提供一種方法和一種裝置，借助所述方法和所述裝置在使用簡單手段的情況下提供允許高的方向分辨率或空間分辨率的周圍環(huán)境掃描。

發(fā)明內(nèi)容
所述任務(wù)通過根據(jù)獨立權(quán)利要求的方法和裝置解決。本發(fā)明能夠借助簡單的手段實現(xiàn)物體的空間上分辨的區(qū)分或用于窄的角度范圍的特定掃描。尤其相對于現(xiàn)有技術(shù)通過以下方式提高精度:寬的檢測區(qū)域的不同頻率偏移不相互重疊并且因此不干擾接收信號，而是被分開考慮。本發(fā)明相對于現(xiàn)有技術(shù)能夠?qū)崿F(xiàn)明顯更特定的物體分離，而不需要費事的變換器裝置或電路。主要是，變換器在本發(fā)明的實施中特別不顯眼地集成到車輛外側(cè)中，其中由裝配決定的對聲學(xué)系統(tǒng)的近場的影響不導(dǎo)致系統(tǒng)的更差性能，而是能夠以簡單的方式實現(xiàn)方向分離。尤其能夠?qū)崿F(xiàn)死角檢測，其在不動用多個具有窄的傳感器區(qū)的變換器的情況下借助常規(guī)的系統(tǒng)無法實現(xiàn)。主要是在與車輛相關(guān)的應(yīng)用中，當(dāng)車輛朝著障礙物運動時，根據(jù)本發(fā)明的高的方向選擇性導(dǎo)致明顯縮短的反應(yīng)時間。同時借助根據(jù)本發(fā)明高的方向選擇性避免由于臆想的障礙物的誤警告。此外，與現(xiàn)有技術(shù)相比，能夠在物體的擴展和運動方面明顯更好地檢測物體。本發(fā)明基于根據(jù)不同多普勒偏移的不同傳輸方向(即方向波束)的分離。因為多普勒偏移僅僅取決于被反射的物體和變換器(或天線)之間的徑向運動分量而不取決于切向運動分量，所以在不同的方向波束中(即不同的主方向或主角度)下形成不同的、強的多普勒偏移，尤其因為切向運動分量與徑向運動分量的比例取決于物體和變換器的定向。因此，當(dāng)變換器設(shè)置在車輛上時，同一變換器的多個方向波束導(dǎo)致多個信號分量，所述變換器接收所述多個信號分量，并且所述多個信號分量由于多普勒效應(yīng)具有不同強度的頻率偏移。根據(jù)信號分量區(qū)分同一變換器的多個方向波束，所述信號分量在其頻率偏移方面不同。通過所述區(qū)分，根據(jù)不同的方向波束產(chǎn)生更高的角度分辨率。因此，同一變換器不僅提供脈沖回波信息(以運行時間或距離或物體特定的其他特征的形式)而且對于每個方向波束提供脈沖回波信息。在物體檢測的范疇內(nèi)求得并且分析處理脈沖回波信息(例如關(guān)于運行時間或距離)。本發(fā)明涉及一種用于車輛支持的物體檢測的方法。尤其可以通過檢測物體的存在或通過檢測變換器和物體之間的距離或通過檢測其他的物體特征來規(guī)定物體檢測。借助變換器發(fā)送脈沖到環(huán)境中。變換器設(shè)置在車輛上、尤其在機動車——如PKW或LKW上并且從車輛向外定向。借助變換器檢測由環(huán)境中的物體反射回的脈沖。所檢測的脈沖相應(yīng)于所發(fā)送的并且由物體反射回的脈沖。變換器(或車輛)與物體彼此相對運動。設(shè)有變換器的車輛例如可以在泊車過程范疇內(nèi)在地面上運動，而位于地面上的其他車輛(或交通相關(guān)的其他物體)不運動，從而進(jìn)行泊車的車輛的運動相應(yīng)于變換器的相對運動。根據(jù)變換器的方向特性執(zhí)行發(fā)送和/或檢測，所述變換器的方向特性具有至少兩個方向波束。脈沖可以由具有這些方向波束的相同變換器檢測，所述變換器也發(fā)送脈沖。替代地，脈沖由一個變換器發(fā)送，而另一變換器接收被反射回的脈沖。在此，進(jìn)行發(fā)送的變換器具有或不具有包括多個方向波束的方向特性，而進(jìn)行接收的變換器優(yōu)選具有包括多個方向波束的方向特性。因此，當(dāng)進(jìn)行接收的變換器具有包括多個方向波束的方向特性時就足夠了。此外，根據(jù)頻率偏移來分離被反射回的脈沖的、具有不同頻率偏移的信號分量。根據(jù)信號分量的不同頻率偏移相互分離或區(qū)分同一變換器的多個方向波束。對于不同的信號分量，分別實施一次物體檢測，其中在方向波束之間進(jìn)行區(qū)分。此外，可以根據(jù)不同的頻率偏移將被反射回的脈沖的、具有不同頻率偏移的信號分量分別分配給所述方向波束中的一個。對于方向波束中的每一個分別執(zhí)行一次物體檢測，由此將不同的方向波束分開地用于物體檢測。信號分量的區(qū)別特征是相對于所發(fā)送的脈沖的頻率偏移。根據(jù)所述特征將信號分量拆分到方向波束中。根據(jù)一個方面，所述方法可以視為頻率復(fù)用方法，其中通過不同的多普勒偏移實現(xiàn)頻率分離。根據(jù)另一方面，所述方法可以視為方向復(fù)用方法(或空間復(fù)用方法)，其中方向波束的不同方向劃分空間，并且其中可以通過選擇確定的信號分量來訪問不同的方向，所述信號分量根據(jù)頻率偏移進(jìn)行區(qū)分。根據(jù)一種實施方式，當(dāng)對于物體分量檢測到相當(dāng)?shù)木嚯x時，通過不同的方向波束(也就是說，不同的信號分量)檢測的物體分量被分配給一個共同的物體。此外，當(dāng)對于物體分量檢測到不同的距離時，通過不同的方向波束(也就是說，不同的信號分量)檢測的物體分量被分配給不同的方向波束或信號分量中的不同物體。最后，在方向波束中的僅僅一個方向波束或一組方向波束中檢測到的物體分量被分配給一個物體，所述物體位于方向波束中的僅僅所述一個方向波束中或所述一組方向波束中。由此,根據(jù)方向波束和與此相關(guān)的多普勒偏移將方向特性的根據(jù)本發(fā)明的分辨率用于周圍環(huán)境中的物體的更高空間分辨率?？梢詤^(qū)分多個物體并且更高地分辨物體的大小。根據(jù)本發(fā)明的一種實施方式，基于方向波束的不同定向?qū)⑽矬w的運動劃分為徑向運動分量，所述徑向運動分量導(dǎo)致脈沖的不同頻率偏移。對于每個方向波束，根據(jù)分配給相應(yīng)方向波束的那些信號分量的脈沖運行時間產(chǎn)生位置信息(所述位置信息包括距離信息和角度信息或坐標(biāo)點)，或?qū)τ诿總€信號分量根據(jù)所述信號分量的脈沖運行時間產(chǎn)生位置信息(所述位置信息包括距離信息)。對于多個方向波束或?qū)τ诿總€方向波束或?qū)τ诙鄠€信號分量或?qū)τ诿總€信號分量，根據(jù)相關(guān)的信號分量的頻率偏移或根據(jù)分配給相應(yīng)的方向波束的那些信號分量的頻率偏移產(chǎn)生徑向速度信息。方向波束和信號分量之間的分配可以包括物體相對于車輛的、角度有關(guān)的定向的求取，例如通過光學(xué)檢測或通過基于脈沖回波的掃描、尤其是借助超聲?？梢酝ㄟ^由脈沖運行時間得出的距離與所屬的方向波束的定向的組合來產(chǎn)生位置信息。位置信息給出極坐標(biāo)系或直角坐標(biāo)系的坐標(biāo)?？梢宰鳛槌暶}沖或電磁脈沖、特別是作為電磁微波脈沖來提供脈沖。進(jìn)行發(fā)送的變換器或進(jìn)行接收的變換器因此可以是聲學(xué)變換器、尤其是壓電元件或可以是天線(例如，貼片天線)。所發(fā)送的脈沖設(shè)有預(yù)定義的頻率變化、優(yōu)選設(shè)有恒定的頻率或設(shè)有通過具有恒定頻率的激勵產(chǎn)生的頻率變化。將所檢測的脈沖與所發(fā)送的脈沖進(jìn)行比較，尤其用于檢測頻率偏移。本方法尤其用于檢測車輛的周圍環(huán)境。脈沖從車輛發(fā)送和接收，其中至少一個變換器設(shè)置在車輛的外側(cè)上并且向周圍環(huán)境定向。本發(fā)明的相關(guān)實施方式規(guī)定，車輛相對于物體在地面上運動，其中物體位置固定地設(shè)置在地面上。尤其將本方法用于泊車輔助系統(tǒng)，其中所述物體是停放的車輛。本發(fā)明設(shè)為泊車輔助方法，其(在視覺上或在聽覺上)表示允許的行駛區(qū)域。所示允許的行駛區(qū)域基于物體檢測。脈沖被作為聲學(xué)脈沖發(fā)送和/或借助方向特性檢測，在所述方向特性中至少兩個方向波束通過聲傳導(dǎo)元件——例如喇叭或喇叭狀的保持裝置構(gòu)成，變換器凹進(jìn)地設(shè)置在所述喇叭或喇叭狀的保持裝置中。此外，方向波束可以通過天線元件陣列產(chǎn)生，其中方向波束以已知的方式由沿著天線元件的輻射變化的傅里葉變換產(chǎn)生。此外，本發(fā)明提供用于車輛支持的物體檢測的裝置。所述裝置包括具有方向特性的變換器，所述方向特性具有至少兩個方向波束。變換器被設(shè)置用于固定在機動車上。此夕卜，所述裝置還包括與變換器連接的、頻率選擇性的信號分離裝置，所述信號分離裝置被設(shè)置用于接收變換器的信號并且將所述信號分離成不同頻率的信號分量。所述裝置最后包括運行時間檢測裝置，其與信號分離裝置連接。運行時間檢測裝置被設(shè)置用于對于所述信號分量中的至少一個、優(yōu)選對于所述信號分量中的至少兩個檢測運行時間，所述信號分量關(guān)于其頻率已經(jīng)由信號分離裝置分離。頻率選擇性的信號分離裝置是將至少兩個頻率彼此分離的濾波器，即低通或高通。頻率選擇性的信號分離裝置進(jìn)一步被設(shè)置用于從所接收的信號中產(chǎn)生頻譜并且區(qū)分以不同程度頻率偏移的部分譜(包括零偏移)。信號分離裝置被設(shè)置用于識別頻譜中的相對最大值并且根據(jù)最大值區(qū)分不同頻率偏移的信號分量。此外，根據(jù)本發(fā)明的裝置可以包括物體檢測裝置，所述物體檢測裝置與信號分離裝置或所述信號分離裝置的輸出端連接。物體檢測裝置被設(shè)置用于將具有相當(dāng)?shù)倪\行時間和不同頻率的信號分量分配給一個共同的物體，所述共同的物體位于所屬的方向波束的延伸角中(并且因此可以分配給相應(yīng)的信號分量)。為此，物體檢測裝置可以替代地或組合地被設(shè)置用于將具有不同運行時間和不同頻率的信號分量分配給不同的物體。這些物體分別位于方向波束的至少一個延伸角中并且因此將相應(yīng)于相應(yīng)信號分量(也就是說，頻率偏移)的脈沖反射回。為此，替代地或組合地，物體檢測裝置可以被設(shè)置用于將其一個或多個頻率可以分配給方向波束中的僅僅一個方向波束或一組方向波束的信號分量分配給一個物體，所述物體位于方向波束中的僅僅所述一個方向波束中或所述一組方向波束中并且根據(jù)所屬的一個或多個運行時間與變換器間隔開。因此，物體檢測裝置相應(yīng)于用于脈沖回波信號的分析處理裝置，其中對于相同脈沖的信號分量彼此分離地在信號運行時間方面處理所述脈沖回波信號。因此，所述裝置可以視為多通道裝置，其能夠同時處理多個信號分量并且將結(jié)果組合成更復(fù)雜的位置信息或物體信息(用于多個物體)。此外，可以設(shè)置顯示裝置，所述顯示裝置向駕駛員表示物體信息，或可以設(shè)置存儲器，在所述存儲器中存儲物體信息，其中當(dāng)在與碰撞探測器連接的存儲器中存在物體數(shù)據(jù)時聲學(xué)的或光學(xué)的告警裝置由碰撞探測器控制，所述物體數(shù)據(jù)表示接近車輛的、尤其是在其行駛方向上的物體。在一種特別優(yōu)選的實施方式中，變換器具有方向特性，所述方向特性具有一個方向波束，當(dāng)變換器通過變換器的保持裝置固定在車輛上時，所述方向波束垂直于車輛的縱軸線或朝向縱軸線的方向。換言之，如此提供變換器和保持裝置，使得變換器的方向波束與車輛垂直地或平行地定向。由此，隨著物體和車輛之間的相對運動，在車輛旁平行地或垂直于車輛定向地，物體或者具有最大頻率偏移或者具有0頻率偏移。因為變換器的另一方向波束產(chǎn)生具有小于最大頻率偏移的頻率偏移或不等于0的頻率偏移的信號分量，所以可以更簡單地彼此分離信號分量。以同樣的方式，包括保持裝置的變換器出于簡化計算的原因具有以下方向波束:所述方向波束與車輛的縱軸線形成45°的角。本發(fā)明尤其涉及一種被動的、半自動(也就是說僅僅轉(zhuǎn)向的)或自動的(也就是說轉(zhuǎn)向的和行駛速度控制的)、具有根據(jù)本發(fā)明的用于車輛支持的物體檢測的裝置的泊車輔助系統(tǒng)?？梢越柚哂卸鄠€變換器和所屬的檢測部件的根據(jù)本發(fā)明的裝置實現(xiàn)本發(fā)明，其中在組合裝置中收集變換器的物體信息，所述組合裝置將物體信息統(tǒng)一成共同的表示。此夕卜，物體設(shè)有相對速度信息，所述相對速度信息根據(jù)頻率偏移的數(shù)值和符號求得。


圖1示出在用于解釋根據(jù)本發(fā)明的方法的情形下配備有根據(jù)本發(fā)明的裝置的車輛；圖2示出用于解釋根據(jù)本發(fā)明的方法的另一種情形。
具體實施例方式在圖1中示出車輛30，其配備有變換器10，其中變換器10具有方向特性，所述方向特性具有兩個方向波束。在圖1中象征性地示出了方向波束20、22，其中在圖1中不僅示出覆蓋角度而且示出作用距離。作用距離以封閉線結(jié)束，所述封閉線連接所示的兩條邊。變換器10作為所述裝置的一部分與信號分離裝置40連接并且向信號分離裝置40提供經(jīng)變換的電信號。所述經(jīng)變換的電信號在信號分離裝置40中根據(jù)頻率被劃分成顯著頻率偏移的不同信號分量，所述信號分量被輸出給運行時間檢測裝置50。此外，根據(jù)本發(fā)明的裝置包括頻率偏移測量單元60。所述頻率偏移測量單元被設(shè)置用于求得各個分量(相對于發(fā)射頻率)的頻率偏移。因此，頻率偏移測量單元60與信號分離裝置40連接。在一個未示出的變型方案中，頻率偏移測量單元尤其可以與信號分離裝置的輸出端連接，在所述信號分離裝置的輸出端上施加信號分量。所述裝置包括所有的檢測組件10、40、50和60。所述裝置本身不包括車輛30，而是所述裝置僅僅設(shè)置用于固定在車輛30上。在圖1中示出的情形中，另一車輛70根據(jù)運動方向80從車輛30旁運動經(jīng)過。如果另一車輛70 (其表示多個可能的交通物體中的一個)位于如借助實線所示的位置上并且從車輛30旁運動經(jīng)過，則由于方向波束20相對于運動方向80的垂線的傾斜產(chǎn)生由多普勒效應(yīng)引起的朝著更高頻率的頻率偏移。方向波束22可能具有另一頻率偏移(基本上沒有)，然而車輛70不位于方向波束22中。因此產(chǎn)生僅僅一個信號分量、即方向波束20的信號分量，而不產(chǎn)生來源于方向波束22的信號分量。因此，求得朝著更高頻率的頻率偏移，并且得出以下結(jié)論:物體位于方向波束20中，而不位于方向波束22中。因此產(chǎn)生更高的分辨率。此外，可以根據(jù)多普勒效應(yīng)推斷出車輛70的相對速度。由物體數(shù)據(jù)可以推斷出:車輛70相對于車輛30錯開地停留，然而不在車輛30旁。由頻率偏移可以推斷出:車輛開動并且運動到車輛30旁的區(qū)域中。隨后的情況用虛線表示。車輛70’在兩個方向波束20、22中，從而產(chǎn)生兩個信號分量。第一信號分量基本上不具有或僅僅具有小的朝著更低頻率的多普勒偏移，其中第一信號分量來源于方向波束20。第二信號分量具有朝著更高頻率的、相對較強的多普勒偏移，其中第二信號分量來源于方向波束22。這些頻率偏移在強度和符號方面不同。第一和第二信號分量兩者都示出相同的運行時間延遲，從而可以推斷出相同的距離并且因此可以推斷出通過信號分量探測到的同一物體。此外，可以直接推斷出位于兩個方向波束20、22中的物體。因此，本發(fā)明還允許借助兩個方向波束的大小分辨率。在圖2中示出用于解釋本發(fā)明的另一情形。根據(jù)本發(fā)明配備的車輛130配備有變換器110，所述變換器具有兩個方向波束。首先第一其他車輛駛?cè)胱儞Q器110的傳感器區(qū)域中，隨后跟著第二其他車輛172。在駛?cè)肫陂g，通過第一車輛進(jìn)入方向波束120產(chǎn)生第一信號分量。在進(jìn)一步駛?cè)氲那闆r下通過進(jìn)入方向波束122中的車輛170產(chǎn)生附加的第二信號分量。在車輛繼續(xù)在方向180上運動時，第一車輛離開方向波束170，并且車輛172進(jìn)入方向波束122中。在車輛之間的距離足夠(大于方向波束寬度)的情況下，探測到間隙并且兩個車輛被檢測為單個物體，尤其車輛172被檢測為個體物體并且產(chǎn)生方向波束120上的信號分量，而車輛170產(chǎn)生方向波束122上的信號分量。在圖2中示出的情形中，車輛170已經(jīng)從方向波束120中駛出，從而能夠?qū)崿F(xiàn)以上描述的檢測并且產(chǎn)生相應(yīng)的信號分量。在方向180上的進(jìn)一步運動中，車輛170離開方向波束122，并且兩個車輛170、172之間的空隙通過方向波束122檢測，其方式是，由所述方向波束產(chǎn)生的信號分量消失。在根據(jù)圖2描述的所有情形中，僅僅產(chǎn)生朝著更小頻率的、小的頻率偏移——其表示方向波束122的信號分量，而方向波束120產(chǎn)生朝著更大頻率的、較大的頻率偏移。由此可以區(qū)分方向波束并且以更精細(xì)的角度分辨率檢測物體。在沒有頻率偏移相關(guān)的區(qū)分的情況下，兩個車輛僅僅被檢測為一個單個物體。
如果兩個車輛170、172 (與圖2的表示相反)與車輛130的距離不同，則根據(jù)類似的、所檢測的運行時間的分組根據(jù)車輛170、172的位置(相對于車輛130)方面的信息可以區(qū)分車輛170、172，其中必要時可以給一個車輛分配一個所屬的方向波束并且給更近或更遠(yuǎn)的另一車輛分配另一方向波束。此外明顯看出，變換器的作用距離內(nèi)的第一車輛沒有阻斷整個變換器，而是可以根據(jù)車輛之間的空隙根據(jù)不同的速度并且尤其根據(jù)信號分量的個體分析處理來個體地檢測另一車輛。在前下角處可以設(shè)有另一變換器，其優(yōu)選依照根據(jù)本發(fā)明的方法掃描車輛的側(cè)面周圍環(huán)境。通常，所述方法和裝置尤其用于車道保持系統(tǒng)和泊車系統(tǒng)。
權(quán)利要求
1.一種用于車輛支持的物體檢測的方法，所述方法包括:借助設(shè)置在車輛(30)上的變換器(10)發(fā)送脈沖到周圍環(huán)境中，以及借助所述變換器檢測由所述周圍環(huán)境中的物體(70 )反射回的脈沖，其中，所述變換器(10 )和所述物體(70 )彼此相對運動，其中，根據(jù)所述變換器的方向特性執(zhí)行所述發(fā)送和/或所述檢測，所述變換器的方向特性具有至少兩個方向波束(20，22)，其中，此外，根據(jù)頻率偏移彼此分離被反射回的脈沖的信號分量或?qū)⑵浞謩e分配給所述方向波束中的一個，所述信號分量具有不同的頻率偏移，以及對于不同的信號分量或所分配的方向波束分別實施物體檢測。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，當(dāng)對于所述物體分量檢測到相當(dāng)?shù)木嚯x時，將通過不同的方向波束檢測到的物體分量分配給一個共同的物體；當(dāng)對于所述物體分量檢測到不同的距離時，將通過不同的方向波束檢測到的物體分量分配給不同的方向波束中的不同物體；以及將在所述方向波束中的僅僅一個方向波束或一組方向波束中檢測到的物體分量分配給一個物體，所述物體僅僅位于所述方向波束中的所述一個方向波束中或所述一組方向波束中。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，基于所述方向波束的不同定向?qū)⒁粋€物體(70)的運動劃分為徑向運動分量，所述徑向運動分量導(dǎo)致所述脈沖的不同頻率偏移，其中，對于每個方向波束根據(jù)分配給相應(yīng)的方向波束的那些信號分量的脈沖運行時間產(chǎn)生位置信息，并且對于每個方向波束根據(jù)分配給相應(yīng)的方向波束的那些信號分量的頻率偏移產(chǎn)生徑向速度信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述位置信息的產(chǎn)生包括:將由所述脈沖運行時間得出的距離與所屬的方向波束的定向組合，以及將所述位置信息設(shè)為極坐標(biāo)系的坐標(biāo)或直角坐標(biāo)系的坐標(biāo)。
5.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項所述的方法，其中，作為超聲脈沖或作為電磁脈沖、特別是作為電磁微波脈沖發(fā)送所述脈沖，其具有預(yù)定義的頻率變化，將所檢測的脈沖與所述預(yù)定義的頻率變化進(jìn)行比 較。
6.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項所述的方法，其中，從車輛(30)發(fā)送和接收所述脈沖，其中，所述至少一個變換器(10)設(shè)置在所述車輛的外側(cè)上并且向所述周圍環(huán)境定向。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，所述車輛(30)相對于所述物體(70)在地面上運動，所述物體位置固定地設(shè)置在所述地面上，其中，所述物體是停放的車輛，其中，所述方法設(shè)為泊車輔助方法，所述泊車輔助方法還表示允許的行駛區(qū)域，其中，允許的行駛區(qū)域的表示基于所述物體檢測。
8.一種用于車輛支持的物體檢測的裝置，其包括:變換器(10)、與所述變換器連接的頻率選擇性的信號分離裝置(40)以及運行時間檢測裝置(50)，所述變換器具有方向特性，所述方向特征具有至少兩個方向波束(20，22)，并且所述變換器被設(shè)置用于固定在車輛(30)上，所述信號分離裝置被設(shè)置用于接收所述變換器的信號并且將所述信號分離成不同頻率的信號分量，所述運行時間檢測裝置與所述信號分離裝置連接并且被設(shè)置用于對于所述信號分量中的至少一個檢測運行時間。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其中，所述裝置還包括物體檢測裝置，所述物體檢測裝置與所述信號分離裝置連接并且被設(shè)置用于將具有相當(dāng)?shù)倪\行時間和不同頻率的信號分量分配給一個共同的物體，所述共同的物體位于所屬的方向波束的延伸角中，將具有不同運行時間和不同頻率的信號分量分配給不同的物體，所述不同的物體分別位于所述方向波束的至少一個延伸角中，將其一個頻率或多個頻率可以分配給所述方向波束中的僅僅一個方向波束或一組方向波束的信號分量分配給一個物體，所述物體僅僅位于所述方向波束中的所述一個方向波束或所述一組方向波束中并且根據(jù)所屬的一個或多個運行時間與所述變換器間隔開。
10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的裝置，其中，所述變換器(10)是聲學(xué)變換器、尤其是壓電的或電磁的超聲變換器，其固定在保持裝置中，所述保持裝置部分地在所述變換器的輻射空間一半內(nèi)延伸并且基于其幾何形狀被設(shè)置用于提供具有至少一個相對最小值的方向特性，所述至少一個相對最小值將至少兩個方向波束分離，所述保持裝置尤其作為喇叭狀的保持裝置，或其中所述變換器是一個天線或一個天線陣列，所述天線或所述天線陣列基于其布置和/或基 于相移元件提供具有至少一個相對最小值的方向特性。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于車輛支持的物體檢測的方法。借助設(shè)置在車輛上的變換器發(fā)送脈沖到周圍環(huán)境中，以及借助變換器檢測由周圍環(huán)境中的物體反射回的脈沖。變換器和物體彼此相對運動。根據(jù)變換器的方向特性執(zhí)行發(fā)送和/或檢測，變換器的方向特性具有至少兩個方向波束。根據(jù)頻率偏移彼此分離被反射回的脈沖的信號分量或?qū)⑵浞謩e分配給方向波束中的一個，所述信號分量具有不同的頻率偏移。對于不同的信號分量或所分配的方向波束分別實施物體檢測。本發(fā)明還包括一種用于車輛支持的物體檢測的裝置。其具有變換器，所述變換器具有方向特性，所述方向特征具有至少兩個方向波束。變換器被設(shè)置用于固定在車輛上。設(shè)有與變換器連接的頻率選擇性的信號分離裝置，其被設(shè)置用于接收變換器的信號并且將所述信號分離成不同頻率的信號分量。與信號分離裝置連接的運行時間檢測裝置設(shè)置用于對于所述信號分量中的至少一個檢測運行時間。
文檔編號G01S13/93GK103168250SQ201180050121
公開日2013年6月19日 申請日期2011年9月12日 優(yōu)先權(quán)日2010年10月20日
發(fā)明者M·舒曼, V·尼姆茨 申請人:羅伯特·博世有限公司