專利名稱：一種用于測量臂架油缸的長度的方法、裝置以及系統(tǒng)的制作方法
一種用于測量臂架油缸的長度的方法、裝置以及系統(tǒng)
技術(shù)
本發(fā)明涉及機械領(lǐng)域，具體地，涉及一種用于測量臂架油缸的長度的方法、裝置以及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在建筑業(yè)、高鐵等的蓬勃發(fā)展背景下，混凝土機械行業(yè)這幾年呈現(xiàn)了強勁的發(fā)展， 混凝土機械設(shè)備向著個性化、智能化方向發(fā)展，出現(xiàn)了泵車智能臂架的概念，以使得臂架操作更為實用及方便。為了對臂架的姿態(tài)進行調(diào)節(jié)，需建立整體臂架模型，在建立整體臂架模型時，通常需要用到一參量，即臂架油缸的長度。目前，一般通過于臂架油缸上安裝一拉線傳感器，以實現(xiàn)臂架油缸的長度的測量。圖1為臂架以及臂架油缸之間的連接關(guān)系示意圖。如圖1所示，臂架油缸2的一端固定于第一臂架Ia的支點A上，另一端與第一直連桿3a和第二直連桿3b于連接點B相連接，并分別通過所述第一直連桿3a和所述第二直連桿3b連接于所述第一臂架Ia上的支點C和所述第二臂架Ib上的支點D，所述第一臂架Ia與所述第二臂架 Ib于連接點E相連接。拉線傳感器4安裝于臂架油缸2上，其拉線端固定于臂架油缸2與第一直連桿3a和第二直連桿3b的連接點B上。藉此，該拉線傳感器4可在臂架油缸2伸縮時，對其伸縮的長度進行測量，以達到測量臂架油缸1的長度的目的。然而，該拉線傳感器的安裝、固定比較麻煩，且臂架在運動過程，易損壞該拉線傳感器的拉線，導(dǎo)致該拉線傳感器的可靠性較差。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種用于測量臂架油缸的長度的方法、裝置以及系統(tǒng)，該方法、裝置以及系統(tǒng)不存在以上拉線傳感器的上述缺陷，具有安裝便捷、不易損壞且可靠性好的優(yōu)點。為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種用于測量臂架油缸的長度的方法，該臂架油缸一端固定于第一臂架的支點A上，另一端與第一直連桿和第二直連桿于連接點B相連接， 并分別通過所述第一直連桿和所述第二直連桿連接于所述第一臂架上的支點C和所述第二臂架上的支點D，所述第一臂架與所述第二臂架于連接點E相連接，設(shè)點F和點G，直線FC 與所述第一臂架的延伸方向平行，直線GD與所述第二臂架的延伸方向平行，直線FC的延長線與直線GD的延長線相交于點0，該方法包括獲取所述第一臂架與所述第二臂架的延伸方向之間的夾角Z FOG ；以及根據(jù)該夾角Z FOG、所述第一直連桿和第二直連桿的長度、以及所述第一直連桿、第二直連桿、臂架油缸、第一臂架和第二臂架這五者之間的連接關(guān)系， 計算線段AB的長度，即所述臂架油缸的長度。相應(yīng)地，本發(fā)明提供一種用于測量臂架油缸的長度的裝置，該臂架油缸一端固定于第一臂架的支點A上，另一端與第一直連桿和第二直連桿于連接點B相連接，并分別通過所述第一直連桿和所述第二直連桿連接于所述第一臂架上的支點C和所述第二臂架上的支點D，所述第一臂架與所述第二臂架于連接點E相連接，設(shè)點F和點G，直線FC與所述第一臂架的延伸方向平行，直線GD與所述第二臂架的延伸方向平行，直線FC的延長線與直線 GD的延長線相交于點0，該裝置包括夾角獲取設(shè)備，用于獲取所述第一臂架與所述第二臂架的延伸方向之間的夾角Z FOG ；以及計算設(shè)備，用于根據(jù)該夾角Z FOG、所述第一直連桿和第二直連桿的長度、以及所述第一直連桿、第二直連桿、臂架油缸、第一臂架和第二臂架這五者之間的連接關(guān)系，計算線段AB的長度，即所述臂架油缸的長度。相應(yīng)地，本發(fā)明提供一種用于測量臂架油缸的長度的系統(tǒng)，該臂架油缸一端固定于第一臂架的支點A上，另一端與第一直連桿和第二直連桿于連接點B相連接，并分別通過所述第一直連 和所述第二直連桿連接于所述第一臂架上的支點C和所述第二臂架上的支點D，所述第一臂架與所述第二臂架于連接點E相連接，設(shè)點F和點G，直線FC與所述第一臂架的延伸方向平行，直線GD與所述第二臂架的延伸方向平行，直線FC的延長線與直線GD的延長線相交于點0，該系統(tǒng)包括角度測量設(shè)備，用于測量所述第一臂架與所述第二臂架的延伸方向之間的夾角Z FOG ；存儲設(shè)備，存儲有所述第一直連桿和第二直連桿的長度以及所述第一直連桿、第二直連桿、臂架油缸、第一臂架和第二臂架這五者之間的連接關(guān)系；以及長度計算設(shè)備，該長度計算設(shè)備為上述用于測量臂架油缸的長度的裝置。通過上述技術(shù)方案，可僅通過旋轉(zhuǎn)編碼器或傾角傳感器，實現(xiàn)臂架油缸長度的測量。相比于拉線傳感器，旋轉(zhuǎn)編碼器或傾角傳感器具有安裝便捷、不易損壞且可靠性好的優(yōu)點ο本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點將在隨后的具體實施方式
部分予以詳細說明。


附圖是用來提供對本發(fā)明的進一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與下面的具體實施方式
一起用于解釋本發(fā)明，但并不構(gòu)成對本發(fā)明的限制。在附圖中圖1為臂架以及臂架油缸之間的連接關(guān)系示意圖；圖2為臂架以及臂架油缸之間的幾何關(guān)系示意圖；圖3為臂架以及臂架油缸之間的另一幾何關(guān)系示意圖；圖4為本發(fā)明提供的傾角傳感器、臂架以及臂架油缸之間的連接關(guān)系示意圖；以及圖5為本發(fā)明提供的用于測量臂架油缸的長度的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。附圖標記說明Ia 第一臂架Ib 第二臂架2 臂架油缸3a 第一直連桿3b 第二直連桿4 拉線傳感器IOa 第一傾角傳感器 IOb 第二傾角傳感器10 角度測量設(shè)備 20 存儲設(shè)備30 長度計算設(shè)備
具體實施例方式以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式
進行詳細說明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實施方式
僅用于說明和解釋本發(fā)明，并不用于限制本發(fā)明。本發(fā)明提供一種用于測量臂架油缸的長度的方法，該臂架油缸2 —端固定于第一臂架Ia的支點A上，另一端與第一直連桿3a和第二直連桿3b于連接點B相連接，并分別通過所述第一直連桿3a和所述第二直連桿3b連接于所述第一臂架Ia上的支點C和所述第二臂架Ib上的支點D，所述第一臂架Ia與所述第二臂架Ib于連接點E相連接，設(shè)點F和點G，直線FC與所述第一臂架Ia的延伸方向平行，直線GD與所述第二臂架Ib的延伸方向平行，直線FC的延長線與直線GD的延長線相交于點0，該方 法包括獲取所述第一臂架Ia 與所述第二臂架Ib的延伸方向之間的夾角,FOG ；以及根據(jù)該夾角,FOG、所述第一直連桿 3a和第二直連桿3b的長度、以及所述第一直連桿3a、第二直連桿3b、臂架油缸2、第一臂架 Ia和第二臂架Ib這五者之間的連接關(guān)系，計算線段AB的長度，即所述臂架油缸2的長度。以下針對如何根據(jù)所述夾角,FOG、所述第一直連桿3a和第二直連桿3b的長度、 以及所述第一直連桿3a、第二直連桿3b、臂架油缸2、第一臂架Ia和第二臂架Ib這五者之間的連接關(guān)系計算線段AB的長度進行具體說明。圖2為臂架以及臂架油缸之間的幾何關(guān)系示意圖。如圖2所示，角Z FCE、Z FCA 和Z⑶E的角度以及線段AC、BC、BD、CE和DE的長度均為所述第一直連桿3a和第二直連桿 3b的自身長度特性以及所述第一直連桿3a、第二直連桿3b、臂架油缸2、第一臂架Ia和第二臂架Ib這五者之間的固有連接關(guān)系特性，均為固定的已知量。在已知這些量的基礎(chǔ)上， 可結(jié)合角Z F0G，計算出線段AB的長度，即所述臂架油缸2的長度。首先，可根據(jù)角Z FOG、Z FCE、Z⑶E以及以下公式，計算角Z CED ；ZCEO =Z FCE+ Z GDE- Z FOG之后，根據(jù)CE、DE、Z CED以及以下公式，計算線段⑶的長度；
CD = ^CE2 +DE2 -2xCEχDEχ cos(ZCED)之后，由于三角形Δ CBD和Δ CED的三條邊的邊長已知，可計算角Z B⑶和Z E⑶；之后，根據(jù)角Z B⑶、Z E⑶以及以下公式，計算角Z BCE ；Z BCE = Z BCD- Z ECD之后，根據(jù)角Z BCE、Z FCA、Z FCE以及以下公式，計算角Z ACB ；Z ACB = Z FCE- Z FCA- Z BCE最后，根據(jù)角Z ACB、AC、BC以及以下公式，計算線段AB的長度，即臂架油缸2的長度。AB = ^AC2 +BC2 -2x ACχBCχcos(ZACB)然而，以上具體計算方式僅為一示例，本發(fā)明并不限于該具體計算方式，任何本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)所述夾角Z FOG、所述第一直連桿3a和第二直連桿3b的長度、以及所述第一直連桿3a、第二直連桿3b、臂架油缸2、第一臂架Ia和第二臂架Ib這五者之間的連接關(guān)系計算線段AB的長度的方法皆可適用于此。例如，如圖3所示，可在以上計算過程中計算出⑶之后，根據(jù)三角形Δ CBD和 Δ CED，計算出線段BE及角Z CEB;之后，由于角Z CEA為固定已知量，可計算Z AEB = Z CEB- Z CEA ；最后，由于線段AE為固定已知量，在三角形Δ AEB中，可根據(jù)ΑΕ、ΒΕ及其夾角Z ΑΕΒ，計算出線段AB的長度，即臂架油缸2的長度。
其中，所述獲取所述第一臂架Ia與第二臂架Ib的延伸方向之間的夾角ZFOG可包括分別獲取該第一臂架Ia的傾斜角和第二臂架Ib的傾斜角；以及通過計算該兩個傾斜角之差，得到該第一臂架Ia與第二臂架Ib的延伸方向之間的夾角,FOG。圖4為本發(fā)明提供的傾角傳感器、臂架以及臂架油缸2之間的連接關(guān)系示意圖，如圖4所示，可分別于第一臂架和第二臂架上設(shè)置第一傾角傳感器IOa和第二傾角傳感器10b，以分別測量該第第一臂架Ia和第二臂架Ib的傾斜角。該第一和第二傾角傳感器所得的傾斜角為絕對傾斜角，假設(shè)分別為α，β e [_180，180]，則所述夾角ZFOG可由以下公式計算得到ZFOG = β - α。當(dāng)然，本發(fā) 明的測量夾角Z FOG的方式并不限于采用傾角傳感器，亦可使用安裝于第一臂架Ia與第二臂架Ib的連接點E處的旋轉(zhuǎn)編碼器直接測得夾角Z FOG。相應(yīng)地，本發(fā)明還提供了一種用于測量臂架油缸的長度的裝置，該臂架油缸一端固定于第一臂架的支點A上，另一端與第一直連桿和第二直連桿于連接點B相連接，并分別通過所述第一直連桿和所述第二直連桿連接于所述第一臂架上的支點C和所述第二臂架上的支點D，所述第一臂架與所述第二臂架于連接點E相連接，設(shè)點F和點G，直線FC與所述第一臂架的延伸方向平行，直線GD與所述第二臂架的延伸方向平行，直線FC的延長線與直線GD的延長線相交于點0，該裝置包括夾角獲取設(shè)備，用于獲取所述第一臂架與所述第二臂架的延伸方向之間的夾角Z FOG ；以及計算設(shè)備，用于根據(jù)該夾角Z FOG、所述第一直連桿和第二直連桿的長度、以及所述第一直連桿、第二直連桿、臂架油缸、第一臂架和第二臂架這五者之間的連接關(guān)系，計算線段AB的長度，即所述臂架油缸的長度。其中，所述夾角獲取設(shè)備可包括傾斜角獲取設(shè)備，用于獲取所述第一臂架的傾斜角和第二臂架的傾斜角；以及夾角計算設(shè)備，用于通過計算該兩個傾斜角之差，得到該第一臂架與第二臂架的延伸方向之間的夾角Z FOG。其中，所述夾角獲取設(shè)備用于獲取旋轉(zhuǎn)編碼器所測量的所述第一臂架與所述第二臂架的延伸方向之間的夾角Z F0G。其中，所述計算設(shè)備用于根據(jù)ZF0G、ZFCE以及Z⑶E，計算角Z CED ；根據(jù)線段 CE、線段DE以及Z CED，計算線段⑶的長度；根據(jù)Δ CBD和Δ CED的三條邊的邊長，可計算Z B⑶和Z E⑶；根據(jù)Z B⑶以及 ZECD，計算ZBCE ；根據(jù)ZBCE、ZFCA以及Z FCE，計算Z ACB ；以及根據(jù)角Z ACB、線段AC 以及線段BC，計算線段AB的長度。有關(guān)該測量臂架油缸的長度的裝置的詳細描述可參照之前所述的用于測量臂架油缸的長度的方法的詳細描述，于此不在贅述。圖5為本發(fā)明提供的用于測量臂架油缸的長度的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。相應(yīng)地，如圖5所示，本發(fā)明提供還一種用于測量臂架油缸的長度的系統(tǒng)，該臂架油缸2 —端固定于第一臂架Ia的支點A上，另一端與第一直連桿3a和第二直連桿3b于連接點B相連接，并分別通過所述第一直連桿3a和所述第二直連桿3b連接于所述第一臂架Ia上的支點C和所述第二臂架Ib上的支點D，所述第一臂架Ia與所述第二臂架Ib于連接點E相連接，設(shè)點F 和點G，直線FC與所述第一臂架Ia的延伸方向平行，直線GD與所述第二臂架Ib的延伸方向平行，直線FC的延長線與直線GD的延長線相交于點0，該系統(tǒng)包括角度測量設(shè)備10，用于測量所述第一臂架Ia與所述第二臂架Ib的延伸方向之間的夾角Z FOG ；存儲設(shè)備20，存儲有所述第一直連桿3a和第二直連桿3b的長度以及所述第一直連桿3a、第二直連桿3b、 臂架油缸2、第一臂架Ia和第二臂架Ib這五者之間的連接關(guān)系；以及長度計算設(shè)備30，該長度計算設(shè)備30為上述用于測量臂架油缸的長度的裝置。其中，所述存儲設(shè)備20及所述長度計算設(shè)備30可合為一體，可由微處理器、MCU、 FPGA等實現(xiàn)。其中， 如圖4所示，所述角度測量設(shè)備10可包括第一傾角傳感器10a，位于所述第一臂架Ia上，用于測量該第一臂架Ia的傾斜角；以及第二傾角傳感器10b，位于所述第二臂架Ib上，用于測量該第二臂架Ib的傾斜角。其中，所述角度測量設(shè)備10可為旋轉(zhuǎn)編碼器，該旋轉(zhuǎn)編碼器位于所述第一臂架Ia 與所述第二臂架Ib的連接點E處，用于測量所述第一臂架Ia與所述第二臂架Ib的延伸方向之間的夾角Z FOG。該用于測量臂架油缸的長度的裝置的詳細描述可參照之前所述的用于測量臂架油缸的長度的方法的詳細描述，于此不在贅述。通過使用本發(fā)明的方案，可利用角度測量設(shè)備(具體為傾角傳感器或旋轉(zhuǎn)編碼器)來代替現(xiàn)有技術(shù)中的拉線傳感器，以實現(xiàn)對臂架油缸的長度的測量，該角度測量設(shè)備具有安裝便捷、不易損壞且可靠性好的優(yōu)點。以上結(jié)合附圖詳細描述了本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，但是，本發(fā)明并不限于上述實施方式中的具體細節(jié)，在本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對本發(fā)明的技術(shù)方案進行多種簡單變型，這些簡單變型均屬于本發(fā)明的保護范圍。另外需要說明的是，在上述具體實施方式
中所描述的各個具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過任何合適的方式進行組合。為了避免不必要的重復(fù)，本發(fā)明對各種可能的組合方式不再另行說明。此外，本發(fā)明的各種不同的實施方式之間也可以進行任意組合，只要其不違背本發(fā)明的思想，其同樣應(yīng)當(dāng)視為本發(fā)明所公開的內(nèi)容。
權(quán)利要求
1.一種用于測量臂架油缸的長度的方法，該臂架油缸一端固定于第一臂架的支點A 上，另一端與第一直連桿和第二直連桿于連接點B相連接，并分別通過所述第一直連桿和所述第二直連桿連接于所述第一臂架上的支點C和所述第二臂架上的支點D，所述第一臂架與所述第二臂架于連接點E相連接，設(shè)點F和點G，直線FC與所述第一臂架的延伸方向平行，直線GD與所述第二臂架的延伸方向平行，直線FC的延長線與直線GD的延長線相交于點0，該方法包括獲取所述第一臂架與所述第二臂架的延伸方向之間的夾角Z FOG ；以及根據(jù)該夾角Z FOG、所述第一直連桿和第二直連桿的長度、以及所述第一直連桿、第二直連桿、臂架油缸、第一臂架和第二臂架這五者之間的連接關(guān)系，計算線段AB的長度，即所述臂架油缸的長度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述第一臂架與第二臂架的延伸方向之間的夾角Z FOG包括獲取所述第一臂架的傾斜角和第二臂架的傾斜角；以及通過計算該兩個傾斜角之差，得到該第一臂架與第二臂架的延伸方向之間的夾角 Z FOG。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述第一臂架與第二臂架的延伸方向之間的夾角Z FOG包括獲取旋轉(zhuǎn)編碼器所測量的所述第一臂架與所述第二臂架的延伸方向之間的夾角 Z FOG。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)該夾角ZFOG、所述第一直連桿和第二直連桿的長度、以及所述第一直連桿、第二直連桿、臂架油缸、第一臂架和第二臂架這五者之間的連接關(guān)系，計算線段AB的長度包括根據(jù)Z FOG、Z FCE以及Z⑶E，計算角Z CED ；根據(jù)線段CE、線段DE以及Z CED,計算線段⑶的長度；根據(jù)Δ CBD和Δ CED的三條邊的邊長，可計算Z B⑶和Z E⑶；根據(jù)Z BCD以及Z ECD，計算Z BCE ；根據(jù)ZBCE、ZFCA以及ZFCE，計算Z ACB ；以及根據(jù)角廣ACB、線段AC以及線段BC，計算線段AB的長度。
5.一種用于測量臂架油缸的長度的裝置，該臂架油缸一端固定于第一臂架的支點A 上，另一端與第一直連桿和第二直連桿于連接點B相連接，并分別通過所述第一直連桿和所述第二直連桿連接于所述第一臂架上的支點C和所述第二臂架上的支點D，所述第一臂架與所述第二臂架于連接點E相連接，設(shè)點F和點G，直線FC與所述第一臂架的延伸方向平行，直線GD與所述第二臂架的延伸方向平行，直線FC的延長線與直線GD的延長線相交于點0，該裝置包括夾角獲取設(shè)備，用于獲取所述第一臂架與所述第二臂架的延伸方向之間的夾角Z FOG ；以及計算設(shè)備，用于根據(jù)該夾角Z F0G、所述第一直連桿和第二直連桿的長度、以及所述第一直連桿、第二直連桿、臂架油缸、第一臂架和第二臂架這五者之間的連接關(guān)系，計算線段 AB的長度，即所述臂架油缸的長度。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述夾角獲取設(shè)備包括傾斜角獲取設(shè)備，用于獲取所述第一臂架的傾斜角和第二臂架的傾斜角；以及夾角計算設(shè)備，用于通過計算該兩個傾斜角之差，得到該第一臂架與第二臂架的延伸方向之間的夾角Z FOG。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述夾角獲取設(shè)備用于獲取旋轉(zhuǎn)編碼器所測量的所述第一臂架與所述第二臂架的延伸方向之間的夾角Z FOG。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述計算設(shè)備用于 根據(jù)Z FOG、Z FCE以及Z⑶E，計算角Z CED ；根據(jù)線段CE、線段DE以及Z CED，計算線段⑶的長度； 根據(jù)Δ CBD和Δ CED的三條邊的邊長，可計算Z B⑶和Z E⑶； 根據(jù)Z BCD以及Z ECD，計算Z BCE ； 根據(jù)ZBCE、ZFCA以及Z FCE，計算Z ACB ；以及根據(jù)角Z ACB、線段AC以及線段BC，計算線段AB的長度。
9.一種用于測量臂架油缸的長度的系統(tǒng)，該臂架油缸一端固定于第一臂架的支點A 上，另一端與第一直連桿和第二直連桿于連接點B相連接，并分別通過所述第一直連桿和所述第二直連桿連接于所述第一臂架上的支點C和所述第二臂架上的支點D，所述第一臂架與所述第二臂架于連接點E相連接，設(shè)點F和點G，直線FC與所述第一臂架的延伸方向平行，直線GD與所述第二臂架的延伸方向平行，直線FC的延長線與直線GD的延長線相交于點0，該系統(tǒng)包括角度測量設(shè)備，用于測量所述第一臂架與所述第二臂架的延伸方向之間的夾角 Z FOG ；存儲設(shè)備，存儲有所述第一直連桿和第二直連桿的長度以及所述第一直連桿、第二直連桿、臂架油缸、第一臂架和第二臂架這五者之間的連接關(guān)系；以及長度計算設(shè)備，該長度計算設(shè)備為權(quán)利要求5-8中任一項權(quán)利要求所述的用于測量臂架油缸的長度的裝置。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述角度測量設(shè)備包括第一傾角傳感器，位于所述第一臂架上，用于測量該第一臂架的傾斜角；以及第二傾角傳感器，位于所述第二臂架上，用于測量該第二臂架的傾斜角。
11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述角度測量設(shè)備為旋轉(zhuǎn)編碼器，該旋轉(zhuǎn)編碼器位于所述第一臂架與所述第二臂架的連接點E處，用于測量所述第一臂架與所述第二臂架的延伸方向之間的夾角Z FOG。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種用于測量臂架油缸的長度的方法、裝置以及系統(tǒng)，該方法包括獲取所述第一臂架與所述第二臂架的延伸方向之間的夾角∠FOG；以及根據(jù)該夾角∠FOG、所述第一直連桿和第二直連桿的長度、以及所述第一直連桿、第二直連桿、臂架油缸、第一臂架和第二臂架這五者之間的連接關(guān)系，計算線段AB的長度，即所述臂架油缸的長度。通過上述技術(shù)方案，可僅通過旋轉(zhuǎn)編碼器或傾角傳感器，實現(xiàn)臂架油缸長度的測量。相比于拉線傳感器，旋轉(zhuǎn)編碼器或傾角傳感器具有安裝便捷、不易損壞且可靠性好的優(yōu)點。
文檔編號G01B21/22GK102435158SQ20111026034
公開日2012年5月2日 申請日期2011年9月5日 優(yōu)先權(quán)日2011年9月5日
發(fā)明者尹君, 易偉春, 李仁玉, 李葵芳, 王帥 申請人:中聯(lián)重科股份有限公司