專利名稱：一種基于萬象盤的水平掃描超聲波測距儀的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種超聲波測距儀，尤其涉及一種基于萬象盤的水平掃描超聲波測距 儀，它在置于不穩(wěn)平面工作時，可以保證始終測量物體與測距儀之間的水平距離，屬于數(shù)字 電子測繪設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
為了使移動機器人或其他運動系統(tǒng)能自動避障行走，需要裝備測距系統(tǒng)，以使其 及時獲取與障礙物的距離信息。由于超聲波指向性強，能量消耗低，在介質(zhì)中傳播的距離較 遠，因而超聲波經(jīng)常用于距離的測量。利用超聲波檢測往往比較迅速、方便、計算簡單、易于 做到實時控制，并且在測量精度方面能達到工業(yè)實用的要求。然而，通常運動系統(tǒng)需要多組超聲波傳感器，才能確定各個方向障礙物的距離，從 而進行綜合判斷。在判斷時，各組傳感器獲取的信息由于傳感器安放位置、以及測距時傳 感器姿態(tài)不同，會使綜合分析造成較大的誤差，而且固定位置的傳感器難免會有測試盲區(qū)。 另外，運動系統(tǒng)行走于顛簸路面時，或者執(zhí)行某些任務(wù)而使其整體姿態(tài)改變時，固定位置的 傳感器獲取的距離將可能不再與障礙物的水平距離，這使得固定的測距設(shè)備的應(yīng)用受到限 制，需要創(chuàng)新性的設(shè)計彌補。本發(fā)明就是為了解決此類問題，設(shè)計了一種基于萬象盤的水平掃描超聲波測距 儀。該測距儀外置于機器人頂或底部，機器人姿態(tài)發(fā)生變化時，測距儀的傳感器始終能夠保 持垂直于地面的姿態(tài)，通過測距傳感器周期旋轉(zhuǎn)，測量水平360°的障礙物距離。從而使機 器人更好把握周圍信息。

發(fā)明內(nèi)容
(1)目的本發(fā)明的目的是為了提供一種基于萬象盤的水平掃描超聲波測距儀。 它克服了現(xiàn)有技術(shù)的不足，具有適用性強，測距角度更廣、更靈活，裝配方便等優(yōu)勢。(2)技術(shù)方案本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采取的技術(shù)方案是見圖1，一種基于萬象盤的水平掃描超聲波測距儀，它是由控制器、測量裝置、平衡 裝置、動力裝置、數(shù)據(jù)傳輸裝置五個部分組成；其位置連接關(guān)系是控制器與測量裝置、動 力裝置的驅(qū)動電路、數(shù)據(jù)傳輸裝置連接，測量裝置的轉(zhuǎn)臺與平衡裝置中的連接桿連接；該測 距儀外接4條線，分別為供電線2條，通信及控制線2條。所述控制器，本身是單片機或者現(xiàn)場可編程門陣列(即FPGA Field Programmable GateArray)或者數(shù)字信號處理器(即DSP Digital Signal Processing)芯片組成的具有 控制功能的部件?？刂破魍ㄟ^串口或者并口與測量裝置、動力裝置驅(qū)動電路相連；通過系統(tǒng) 總線與數(shù)據(jù)傳輸裝置相連?？刂破髦袩浻锌刂瞥绦?，驅(qū)動測距儀進行測距。控制器中燒 錄控制程序使整個系統(tǒng)正常工作?？刂瞥绦虬ㄔO(shè)備控制和數(shù)據(jù)傳輸兩部分，其中設(shè)備控 制分為超聲波測距控制和轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)控制；數(shù)據(jù)傳輸部分由MAX232芯片和串口接口組成。所述測量裝置，包含超聲波傳感器和轉(zhuǎn)臺。該超聲波傳感器置于轉(zhuǎn)臺的圓盤上表面，其傳感器指向沿中心向外；該超聲波傳感器是HC-SR04收發(fā)分體式傳感器。該轉(zhuǎn)臺分為 轉(zhuǎn)動部分圓盤和固定部分圓盤，兩者之間的位置連接關(guān)系是兩圓盤圓心重合，轉(zhuǎn)動部分圍 繞固定部分旋轉(zhuǎn)；該轉(zhuǎn)動部分下底面邊緣安裝有金屬導輪，盤中心與傳動軸連接固定；該 固定部分圓盤上表面邊緣處有導軌，與轉(zhuǎn)動部分金屬導輪接合，固定部分盤整體與平衡裝 置的平衡垂擺相連，兩者相對位置固定。所述平衡裝置主要包括萬象盤和平衡垂擺。萬象盤與平衡垂擺通過連接桿連接； 該萬象盤分內(nèi)圈、中圈和外圈，三者彼此之間各通過兩個小軸相連。內(nèi)圈中心設(shè)置有孔，使 傳動裝置通過，外圈固定于在需安裝該儀器的設(shè)備上；中圈起平衡調(diào)節(jié)作用；平衡垂擺由 連接桿和放置步進電機及相關(guān)電路的機座組成，該連接桿的一端與測量裝置的轉(zhuǎn)臺連接， 使測量裝置的轉(zhuǎn)臺始終保持水平，另一端與機座連接；該機座是長方形箱狀件，其上設(shè)置有 螺孔用于固定內(nèi)部器件；連接桿作為擺長，機座作為擺錘。平衡垂擺的重量就是步進電機重 量、電路板重量以及機座重量的總和，并可視情況加配重塊；萬象盤擁有縱向和橫向兩個自 由度，保證其可以指向任一方向；所述動力裝置是驅(qū)動測量裝置360°旋轉(zhuǎn)的執(zhí)行部分，它由驅(qū)動電路、步進電機及 傳動裝置組成。該驅(qū)動電路連接步進電機以及控制器，該步進電機連接傳動裝置，該傳動裝 置連接轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動部分；其中，該驅(qū)動電路是步進電機專用驅(qū)動電路；該步進電機采用微型 步進電機(擬采用MSBN020F01S)；該傳動裝置由傳動軸、傳動軸端齒輪和支架組成，傳動軸 和傳動軸端齒輪固定在支架上，支架即是連接桿、機座和轉(zhuǎn)臺三者組成的固定結(jié)構(gòu)；傳動軸 端齒輪提供一定傳動比，傳動軸將步進電機動力傳送到測量裝置的轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動部分；驅(qū)動電 路為電機提供電力，通過并口接收電機轉(zhuǎn)速信號。該驅(qū)動電路為微型步進電機專用驅(qū)動電 路。所述數(shù)據(jù)傳輸裝置即控制器串口輸出的轉(zhuǎn)換電路，它是由串口電平轉(zhuǎn)換電路組 成，主要通過max232芯片實現(xiàn)其功能；它使超聲波測距數(shù)據(jù)能夠?qū)崟r傳輸?shù)綑C器人控制系 統(tǒng)。機器人使用獲得的串口數(shù)據(jù)進行智能判斷，完成避障或者相應(yīng)的其他任務(wù)。(3)優(yōu)點及功效本發(fā)明一種基于萬象盤的水平掃描超聲波測距儀，具有兩個基 本的功效功效一步進電機手動控制時，對水平面360°任意方向進行障礙物測距；功效二 步進電機自動控制時，對水平面360°掃描，輸出周圍360°內(nèi)障礙物距 罔；本發(fā)明一種基于萬象盤的水平掃描超聲波測距儀，具有兩個突出的優(yōu)點優(yōu)點一適用于非水平面及不穩(wěn)定的安裝環(huán)境，能夠保證穩(wěn)定測量水平面內(nèi)障礙 物距離；優(yōu)點二 本發(fā)明360°轉(zhuǎn)向，以單一傳感器代替多組傳感器，獲取信息誤差??；

圖1為本發(fā)明所述基于萬象盤的水平面超聲波測距儀組成結(jié)構(gòu)示意2為本發(fā)明所述基于萬象盤的水平面超聲波測距儀結(jié)構(gòu)立體示意3為本發(fā)明所述萬象盤結(jié)構(gòu)立體示意4為本發(fā)明所述轉(zhuǎn)臺俯視結(jié)構(gòu)示意圖
圖5為本發(fā)明所述控制程序結(jié)構(gòu)6為本發(fā)明所述超聲波測距控制模塊工作流程7為本發(fā)明所述轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)控制模塊工作流程中符號說明如下1超聲波傳感器；2轉(zhuǎn)臺；3連接桿；4傳動軸；5萬象盤；6步進電機；7機座；8外 圈；9內(nèi)圈；10中圈；11傳動軸端齒輪；12轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動部分圓盤；13轉(zhuǎn)臺固定部分圓盤。
具體實施例方式見圖1、圖2所示，一種基于萬象盤的水平掃描超聲波測距儀，它是由控制器、測量 裝置、平衡裝置、動力裝置、數(shù)據(jù)傳輸裝置五個部分組成；其位置連接關(guān)系是控制器與測 量裝置、動力裝置的驅(qū)動電路、數(shù)據(jù)傳輸裝置連接，測量裝置的轉(zhuǎn)臺與平衡裝置中的連接桿 連接；其中，控制器的型號是89S52單片機；測量裝置由超聲波傳感器1和轉(zhuǎn)臺2組成，平衡 裝置包括兩部分，分別是萬象盤5和連接桿3與機座7組成的平衡垂擺，動力裝置主要由驅(qū) 動電路、步進電機6、傳動裝置(傳動軸4以及在轉(zhuǎn)臺2放置的傳動齒輪)組成，動力驅(qū)動電 路、控制器和數(shù)據(jù)傳輸裝置均位于機座7內(nèi)。數(shù)據(jù)傳輸裝置即控制器串口輸出的轉(zhuǎn)換電路， 它主用功能通過一個max232芯片實現(xiàn)，該芯片與控制器串口輸入輸出相連接。所述控制器，本身是單片機或者FPGA(Field Programmable Gate Array)或者 DSP(DigitalSignal Processing)芯片組成的具有控制功能的部件，在具體實施中使用 89S52單片機作為控制器?？刂破魍ㄟ^串口或者并口與測量裝置、動力裝置驅(qū)動電路相連； 通過系統(tǒng)總線與數(shù)據(jù)傳輸裝置相連。控制器中燒錄控制程序使整個系統(tǒng)正常工作?？刂瞥绦虬ㄔO(shè)備控制和數(shù)據(jù)傳輸 兩部分，其中設(shè)備控制分為超聲波測距控制和轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)控制；數(shù)據(jù)傳輸部分由MAX232芯片 和串口接口組成；控制程序結(jié)構(gòu)如圖5。超聲波測距控制通過并口控制超聲波傳感器的啟 動，返回測距信息經(jīng)過超聲波測距控制模塊計算結(jié)果后通過串口發(fā)送；同時，通過串口通信 可以發(fā)送微型步進電機轉(zhuǎn)速信息到轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)控制模塊，轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)控制模塊將轉(zhuǎn)速信息轉(zhuǎn)換 發(fā)送到電機驅(qū)動電路，從而驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動，電機返回旋轉(zhuǎn)位置信息到轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)控制模塊，該 模塊再通過串口發(fā)送出去。超聲波測距控制模塊工作流程圖如圖6。該模塊工作流程的程序是先向超聲波傳 感器發(fā)送一段IOus左右的40kHz的方波脈沖，并開始計時；超聲波傳感器啟動發(fā)送超聲波， 超聲波遇到障礙物返回，傳感器接收回波后返回并口中斷信號；程序接到中斷則停止計時， 同時發(fā)送電機狀態(tài)信息請求到轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)控制模塊，通過聲波傳播速度計算距障礙物距離， 并將結(jié)果與電機位置信息一起通過串口輸出。轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)控制模塊工作流程圖如圖7。該模塊工作流程的程序是發(fā)送PWM信號到 電機驅(qū)動電路，從而控制電機轉(zhuǎn)速。當超聲波測距控制模塊發(fā)來電機狀態(tài)信息請求時，該程 序通過控制器內(nèi)的計時器，計算微型步進電機當前旋轉(zhuǎn)位置，將該信息通過串口與測距結(jié) 果一起輸出。若需要調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)速度，則可以通過串口輸入要求轉(zhuǎn)速。本模塊將轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn) 化成PWM信號的占空比，修改電機轉(zhuǎn)速參數(shù)，從而調(diào)節(jié)電機轉(zhuǎn)速。數(shù)據(jù)傳輸部分由MAX232芯片和串口接口組成，它將測距信息以及電機狀態(tài)信息 一起通過串口輸出。電機狀態(tài)信息顯示了當前所測距離的方向，從而使得獲取本發(fā)明輸出信息后可以準確得到周圍水平面內(nèi)距障礙物的距離。所述測量裝置，包含超聲波傳感器1和轉(zhuǎn)臺2。超聲波傳感器1，采用HC-SR04收 發(fā)分體式，通過驅(qū)動電路接收并口信號啟動，發(fā)射超聲波，接收回波返回信號到控制器的并 口 ；該超聲波傳感器1置于轉(zhuǎn)臺2的圓盤上表面，其指向是沿中心向外。轉(zhuǎn)臺2分為轉(zhuǎn)臺固 定部分圓盤13和轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動部分圓盤12，兩者之間的位置連接關(guān)系是兩圓盤圓心重合，轉(zhuǎn) 臺轉(zhuǎn)動部分圓盤12圍繞轉(zhuǎn)臺固定部分圓盤13旋轉(zhuǎn)；轉(zhuǎn)動部分圓盤12下底面邊緣安裝有金 屬導輪，通過傳動軸端齒輪11傳動旋轉(zhuǎn)；固定部分圓盤13上表面邊緣處有導軌，它與平衡 裝置的平衡垂擺連接，兩者相對位置固定；轉(zhuǎn)動部分圓盤12連接超聲波傳感器1，實現(xiàn)測距 儀測距方向360°旋轉(zhuǎn)。見圖3、圖4。所述平衡裝置主要包括萬象盤5和平衡垂擺。萬象盤5擁有縱向和橫向兩個自由 度，如圖2所示，萬象盤分外圈8、內(nèi)圈9和中圈10，內(nèi)圈9中心有孔，外圈8固定于所需安 裝該儀器的設(shè)備上，內(nèi)圈9與中圈10、外圈8與中圈10相連接的軸提供了縱向和橫向自由 度，還保證了該萬象盤各圈之間不會在水平面內(nèi)相對旋轉(zhuǎn)；內(nèi)圈9與連接桿3連接，保證連 接桿3可以指向任一方向，連接桿3內(nèi)置的傳動軸4穿過萬象盤內(nèi)圈9中間孔；平衡垂擺 由連接桿3與機座7組成，連接桿3連接測量裝置轉(zhuǎn)臺2的固定部分，使測量裝置始終保 持水平；平衡垂擺的擺錘重量是步進電機、電路板以及機座重量的總和，并可視情況加配重 塊。當測量精度要求高，且測量環(huán)境差，平臺易顛簸時，可在平衡垂擺處加裝磁感阻尼器，該 阻尼器可使平衡垂擺更快回復平衡，減少擺動。所述動力裝置是驅(qū)動測量裝置360°旋轉(zhuǎn)的執(zhí)行部分，它由驅(qū)動電路、步進電機6 及傳動裝置組成，具體實施中微型步進電機采用MSBN020F01S，驅(qū)動電路采用微型步進電機 專用驅(qū)動電路。其中，傳動裝置由傳動軸4和置于轉(zhuǎn)臺2固定部分上的傳動軸端齒輪11及 支架組成，傳動軸端齒輪11固定在支架上，支架是由連接桿7連接機座7以及轉(zhuǎn)臺2的固 定部分而組成的固定結(jié)構(gòu)，傳動軸端齒輪11和傳動軸4的空間位置相對支架固定，傳動軸 端齒輪11提供一定傳動比，傳動軸4將步進電機6的動力傳送到傳動軸端齒輪11，然后由 傳動軸端齒輪11傳動使支架旋轉(zhuǎn)部分轉(zhuǎn)動；驅(qū)動電路置于機座7內(nèi)，為電機提供電力，通過 并口接收電機轉(zhuǎn)速信號。所述數(shù)據(jù)傳輸裝置位于機座7內(nèi)，即控制器串口輸出的轉(zhuǎn)換電路，該控制電路主 要由一塊maX232芯片實現(xiàn)功能，使超聲波測距數(shù)據(jù)能夠?qū)崟r傳輸?shù)綑C器人控制系統(tǒng)。機器 人使用獲得的串口數(shù)據(jù)進行智能判斷，完成避障或者相應(yīng)的其他任務(wù)。
權(quán)利要求
1.一種基于萬象盤的水平掃描超聲波測距儀，其特征在于它是由控制器、測量裝置、 平衡裝置、動力裝置、數(shù)據(jù)傳輸裝置五個部分組成；其位置連接關(guān)系是控制器與測量裝 置、動力裝置的驅(qū)動電路、數(shù)據(jù)傳輸裝置連接，測量裝置的轉(zhuǎn)臺與平衡裝置中的連接桿連 接；該測距儀外接4條線，分別是供電線2條，通信及控制線2條；所述控制器，本身是單片機或者現(xiàn)場可編程門陣列即FPGA或者數(shù)字信號處理器即DSP 芯片組成的具有控制功能的部件；控制器通過串口或者并口與測量裝置、動力裝置驅(qū)動電 路相連，通過系統(tǒng)總線與數(shù)據(jù)傳輸裝置相連；該控制器中燒錄有控制程序，它包括設(shè)備控制 和數(shù)據(jù)傳輸兩部分；所述測量裝置，包含超聲波傳感器和轉(zhuǎn)臺；該超聲波傳感器置于轉(zhuǎn)臺的圓盤上表面，其 傳感器指向沿中心向外；該超聲波傳感器是HC-SR04收發(fā)分體式傳感器，該轉(zhuǎn)臺分為轉(zhuǎn)動 部分圓盤和固定部分圓盤，兩者之間的位置連接關(guān)系是兩圓盤圓心重合，轉(zhuǎn)動部分圓盤圍 繞固定部分圓盤旋轉(zhuǎn)；該轉(zhuǎn)動部分圓盤是圓形盤狀件，在其下底面邊緣安裝有金屬導輪，盤 中心與傳動軸連接固定，該固定部分圓盤也為圓形盤狀件，盤上表面邊緣處有導軌，與轉(zhuǎn)動 部分圓盤的金屬導輪接合，固定部分圓盤的盤整體與平衡裝置的平衡垂擺相連，兩者相對 位置固定；所述平衡裝置主要包括萬象盤和平衡垂擺；萬象盤與平衡垂擺通過連接桿連接；該萬 象盤分內(nèi)圈、中圈和外圈，三者彼此之間各通過兩個小軸相連，內(nèi)圈中心設(shè)置有孔，使傳動 裝置通過，外圈固定在需安裝該儀器的設(shè)備上；中圈起平衡調(diào)節(jié)作用；平衡垂擺由連接桿 和步進電機、放置相關(guān)電路的機座組成，該連接桿的一端與測量裝置的轉(zhuǎn)臺連接，使測量裝 置的轉(zhuǎn)臺始終保持水平，另一端與機座連接；該機座是長方形箱狀件，其上設(shè)置有螺孔用于 固定內(nèi)部器件；平衡錘擺的重量是步進電機重量、電路板重量以及機座重量的總和，并可視 情況加配重塊；萬象盤擁有縱向和橫向兩個自由度，保證其可以指向任一方向；所述動力裝置是驅(qū)動測量裝置360°旋轉(zhuǎn)的執(zhí)行部分，它由驅(qū)動電路、步進電機及傳 動裝置組成；該驅(qū)動電路連接步進電機以及控制器，步進電機連接傳動裝置，傳動裝置連接 轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動部分圓盤；該驅(qū)動電路是步進電機專用驅(qū)動電路；該步進電機采用微型步進電機 MSBN020F01S ；該傳動裝置由傳動軸、傳動軸端齒輪和支架組成，該支架固定傳動軸端齒輪 和傳動軸位置并與平衡裝置的平衡垂擺連接，傳動軸端齒輪提供一定傳動比，傳動軸將步 進電機動力傳送到測量裝置的轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動部分圓盤；驅(qū)動電路為電機提供電力，通過并口接 收電機轉(zhuǎn)速信號；所述數(shù)據(jù)傳輸裝置即控制器串口輸出的轉(zhuǎn)換電路，它是由串口電平轉(zhuǎn)換電路組成，通 過maX232芯片實現(xiàn)其功能；它使超聲波測距數(shù)據(jù)能夠?qū)崟r傳輸?shù)綑C器人控制系統(tǒng)，機器人 使用獲得的串口數(shù)據(jù)進行智能判斷，完成避障或者相應(yīng)的其他任務(wù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于萬象盤的水平掃描超聲波測距儀，其特征在于該 控制器中控制程序的設(shè)備控制分為超聲波測距控制和轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)控制；超聲波測距控制是該程序先向超聲波傳感器發(fā)送一段IOus左右的40kHz的方波脈沖， 并開始計時；超聲波傳感器啟動發(fā)送超聲波，超聲波遇到障礙物返回，該傳感器接收回波后 返回并口中斷信號；程序接到中斷則停止計時，同時發(fā)送電機狀態(tài)信息請求到轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)控 制模塊，通過聲波傳播速度計算距障礙物距離，并將結(jié)果與電機位置信息一起通過串口輸 出；轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)控制是該程序發(fā)送PWM信號到電機驅(qū)動電路，從而控制電機轉(zhuǎn)速；當超聲波 測距控制模塊發(fā)來電機狀態(tài)信息請求時，該程序通過控制器內(nèi)的計時器，計算微型步進電 機當前旋轉(zhuǎn)位置，將該信息通過串口與測距結(jié)果一起輸出；若需要調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)速度，則可 以通過串口輸入要求轉(zhuǎn)速；它將轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)化成PWM信號的占空比，修改電機轉(zhuǎn)速參數(shù)，從而調(diào) 節(jié)電機轉(zhuǎn)速。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于萬象盤的水平掃描超聲波測距儀，其特征在于該 控制器中控制程序的數(shù)據(jù)傳輸是由MAX232芯片和串口接口組成，它將測距信息以及電機 狀態(tài)信息一起通過串口輸出；電機狀態(tài)信息顯示了當前所測距離的方向，獲取輸出信息后 從而準確得到周圍水平面內(nèi)距障礙物的距離。
全文摘要
本發(fā)明一種基于萬象盤的水平掃描超聲波測距儀，它是由控制器、測量裝置、平衡裝置、動力裝置、數(shù)據(jù)傳輸裝置五個部分組成；其間關(guān)系是控制器與測量裝置、動力裝置的驅(qū)動電路、數(shù)據(jù)傳輸裝置連接；該控制器是單片機或者FPGA、DSP芯片組成的具有控制功能的部件；該測量裝置包含超聲波傳感器和轉(zhuǎn)臺；該平衡裝置包括萬象盤和平衡垂擺；該動力裝置是由驅(qū)動電路、步進電機及傳動裝置組成；該數(shù)據(jù)傳輸裝置是由串口電平轉(zhuǎn)換電路組成，通過max232芯片實現(xiàn)其功能；本發(fā)明在置于不穩(wěn)平面工作時，可以始終保證測量物體與測距儀之間的水平距離，具有適用性強、測距角度寬廣靈活、裝配方便等優(yōu)勢。它在數(shù)字電子測繪設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域里具有較好的實用價值和廣闊的應(yīng)用前景。
文檔編號G01S15/08GK102004251SQ201010294139
公開日2011年4月6日 申請日期2010年9月27日 優(yōu)先權(quán)日2010年9月27日
發(fā)明者張玉超, 李國旗, 肖楊 申請人:北京航空航天大學