專利名稱：抗干擾倒車雷達的工作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種抗干擾倒車雷達的工作方法，尤其涉及一種在倒車暨泊車過程中 對障礙物距離偵測時提高抗干擾能力的工作方法。
背景技術(shù)：
“停車”是每一位駕駛者都必須面對的問題，有時停車位的規(guī)劃比較狹窄，在此狀 況下，駕駛者必須具備豐富的經(jīng)驗及嫻熟的技巧才能將車順利的倒入停車格。當(dāng)駕駛者的 技術(shù)不是那么熟練時，非預(yù)期的擦撞、碰撞事件就很難避免。為了協(xié)助駕駛者解決倒車暨 泊車的困難，市面上出現(xiàn)了一種倒車雷達，該倒車雷達又稱泊車輔助系統(tǒng)，由超聲波傳感器 (俗稱探頭)、控制器和顯示端等部分組成，其利用超聲波發(fā)射接收的原理，駕駛者在倒車 時，啟動倒車雷達，在控制器的控制下，由裝置車尾保險桿上的探頭發(fā)送超聲波，當(dāng)遇到障 礙物時，產(chǎn)生返回波信號，再通過返回波放大器將該信號放大后，后經(jīng)控制器進行實時分析 及數(shù)據(jù)處理，判斷出障礙物的位置，由顯示器顯示距離并由報警裝置發(fā)出警示信號，以提醒 駕駛者，避免撞及障礙物或其它車輛。目前常見的倒車暨泊車輔助裝置，是在汽車尾部或首部適當(dāng)位置安裝一組超聲波 探頭，一般包括二個或二個以上，超聲波探頭能夠發(fā)射某一頻率的超聲波和接收被障礙物 反射的超聲波。使用該超聲波探頭判斷其超聲波傳送的方向上是否有障礙物時，首先超聲 波探頭內(nèi)的傳感器會發(fā)出一超聲波信號，而后開始接收超聲波的回波信號，若在其接收的 朝上波活波信號中有一高振幅脈沖產(chǎn)生，則可得知有一障礙物，并可利用發(fā)送超聲波信號 與接受超聲波回波信號中的高振幅脈沖的時間差，來判斷障礙物與超聲波傳感器之間的距 離。此外，目前的倒車暨泊車輔助裝置以掃描方式使各超聲波探頭逐一動作，在同一時間內(nèi) 只有一感應(yīng)器發(fā)射超聲波，亦只有一感應(yīng)器接收超聲波，即在同一時間內(nèi)由單一超聲波探 頭發(fā)射超聲波并接收其反射的超聲波，通過發(fā)射信號和接收信號之間的時間差計算出障礙 物與超聲波探頭之間的距離，然后依次掃描并暫存障礙物與超聲波探頭之間的距離，最后 將所測得距離中的最小值作為障礙物與車身之間的距離。然而，現(xiàn)有的倒車暨泊車輔助裝置中，超聲波傳感器接收到超聲波時，其將聲波信 號轉(zhuǎn)換為電信號，這個電信號非常微弱，需要經(jīng)過多級放大、比較，最后輸入到MCU。在這個 過程中有兩類重要的干擾會影響系統(tǒng)對障礙物的檢測，一是非真實障礙物的周圍環(huán)境的超 聲波的輸入，二是周圍環(huán)境的電信號的干擾，這兩種干擾有一共同點，即隨機性，其均會對 對倒車雷達產(chǎn)生隨機性的干擾，影響倒車雷達對障礙物檢測的可靠性。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于，提供一種抗干擾倒車雷達的工作方法，其可以消除現(xiàn)有倒車 暨泊車輔助裝置中對倒車雷達的各種隨機干擾，提高倒車雷達對障礙物檢測的可靠性。為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種抗干擾倒車雷達的工作方法，其包括如下步 驟
步驟1、預(yù)設(shè)兩個數(shù)值的距離為比較變量；步驟2、倒車雷達對障礙物距離進行多次檢測，讀取最后3次檢測所得的數(shù)據(jù)進行 分析；步驟3、將后兩次檢測所得數(shù)據(jù)的差值與預(yù)設(shè)的其中的一個比較變量做比較若 該差值的大小不大于該比較變量，則檢測到的數(shù)據(jù)值有效，輸出最后一次檢測所得的數(shù)據(jù)； 否則進入步驟4 ；步驟4、將最后3次檢測所得的數(shù)據(jù)大小進行比較，若中間一次檢測的數(shù)據(jù)大小處 于該3次數(shù)據(jù)的中間范圍，則進入步驟5 ；否則檢測到的數(shù)據(jù)無效，結(jié)束本次操作；步驟5、在該最后3次檢測所得的數(shù)據(jù)中，分別用后一次的數(shù)據(jù)減去前一次的數(shù) 據(jù)，并將得到的兩組數(shù)據(jù)取絕對值；步驟6、將上述兩組數(shù)據(jù)的絕對值相減后所得數(shù)值的大小與預(yù)設(shè)的其中的另一個 比較變量做比較若該數(shù)值的大小不大于該比較變量，則檢測到的數(shù)據(jù)值有效，輸出最后一 次檢測所得的數(shù)據(jù)；否則檢測到的數(shù)據(jù)無效，結(jié)束本次操作。步驟1中，所述的兩個比較變量的數(shù)值大小可根據(jù)不同要求進行修改。所述步驟3中，若該差值的大小不大于該比較變量，則將最后一次檢測所得的數(shù) 據(jù)作為真實的障礙物的距離，并將其輸出作為報警依據(jù)。所述該差值的大小不大于該比較變量的情況包括該差值的大小小于或等于該比 較變量的大小。所述步驟4中，中間一次檢測的數(shù)據(jù)大小處于該3次數(shù)據(jù)的中間范圍的情況包括 中間一次檢測的數(shù)據(jù)大小小于等于其前一次檢測的數(shù)據(jù)大小，且大于等于最后一次檢測的 數(shù)據(jù)大?。换蛘咧虚g一次檢測的數(shù)據(jù)大小大于等于其前一次檢測的數(shù)據(jù)大小，且小于等于 最后一次檢測的數(shù)據(jù)大小。所述步驟4中，若中間一次檢測的數(shù)據(jù)大小不滿足處于該3次數(shù)據(jù)的中間范圍時， 則將最后一次檢測所得的數(shù)據(jù)作為干擾信號產(chǎn)生的距離，該數(shù)據(jù)為無效數(shù)據(jù)，并結(jié)束本次 操作。所述步驟6中，該數(shù)值的大小不大于該較小的比較變量的情況包括該數(shù)值的大 小小于或等于該較小的比較變量。所述步驟6中，若該數(shù)值的大小不大于該較小的比較變量，則將最后一次檢測所 得的數(shù)據(jù)作為真實的障礙物的距離，并將其輸出作為報警依據(jù)。所述步驟6中，若該數(shù)值的大小大于該較小的比較變量，則將最后一次檢測所得 的數(shù)據(jù)作為干擾信號產(chǎn)生的距離，該數(shù)據(jù)為無效數(shù)據(jù)，并結(jié)束本次操作。本發(fā)明的有益效果本發(fā)明的抗干擾倒車雷達的工作方法，其通過連續(xù)3次讀取 障礙物的距離，根據(jù)這3次的數(shù)據(jù)關(guān)系確定最后一次的值是否為干擾信號，可以消除現(xiàn)有 倒車暨泊車輔助裝置中對倒車雷達的各種隨機干擾，提高倒車雷達對障礙物檢測的可靠 性。為了能更進一步了解本發(fā)明的特征以及技術(shù)內(nèi)容，請參閱以下有關(guān)本發(fā)明的詳細 說明與附圖，然而附圖僅提供參考與說明用，并非用來對本發(fā)明加以限制。


下面結(jié)合附圖，通過對本發(fā)明的具體實施方式
詳細描述，將使本發(fā)明的技術(shù)方案 及其他有益效果顯而易見。附圖中，圖1為本發(fā)明抗干擾倒車雷達的工作方法的流程示意圖；圖2為本發(fā)明方法一具體實施例的軟件處理流程圖。
具體實施例方式為更進一步闡述本發(fā)明所采取的技術(shù)手段及其效果，以下結(jié)合本發(fā)明的優(yōu)選實施 例及其附圖進行詳細描述。如圖1、2所示，本發(fā)明提供一種抗干擾倒車雷達的工作方法，該方法包括如下步 驟步驟1、預(yù)設(shè)兩個數(shù)值不等的距離為比較變量。該兩比較變量分別用dl、d2表示， 其數(shù)值大小可根據(jù)不同要求進行修改，作為本發(fā)明的一種選擇性實施例，我們可以設(shè)置dl =5mm，d2 = 3mm。步驟2、倒車雷達對障礙物距離進行多次檢測，讀取最后3次檢測所得的數(shù)據(jù)進行分 析。我們將這最后連續(xù)3次檢測到的數(shù)據(jù)分別記為yl、y2、y3，其中y3為最后一次測到的值。 下一次讀取障礙物的距離時，則yl = y2，y2 = y3，把剛讀取的距離放入y3，總之yl、y2、y3 始終為最后3次的值，此時我們不清楚y3是真實障礙物的距離還是干擾信號產(chǎn)生的距離。步驟3、將后兩次檢測所得數(shù)據(jù)的差值與數(shù)值較大的一比較變量做比較若該差 值的大小不大于該比較變量，則檢測到的數(shù)據(jù)值有效，輸出最后一次檢測所得的數(shù)據(jù)；否則 進入步驟4。在該步驟3中，若該差值的大小不大于該比較變量，則將最后一次檢測所得的 數(shù)據(jù)作為真實的障礙物的距離，并將其輸出作為報警依據(jù)。其中，該差值的大小不大于該比 較變量的情況包括該差值的大小小于或等于該比較變量的大小。作為本發(fā)明的一種選擇 性實施例中，即將y3-y2與dl = 5mm進行比較，若y3-y2彡dl，則認為y3為真實的障 礙物的距離，若y3-y2 >dl，則進入步驟4。步驟4、將最后3次檢測所得的數(shù)據(jù)大小進行比較，若中間一次檢測的數(shù)據(jù)大小處 于該3次數(shù)據(jù)的中間范圍，則進入步驟5 ；否則檢測到的數(shù)據(jù)無效，結(jié)束本次操作。在該步 驟4中，中間一次檢測的數(shù)據(jù)大小處于該3次數(shù)據(jù)的中間范圍的情況包括中間一次檢測的 數(shù)據(jù)大小小于等于其前一次檢測的數(shù)據(jù)大小，且大于等于最后一次檢測的數(shù)據(jù)大?。换蛘?中間一次檢測的數(shù)據(jù)大小大于等于其前一次檢測的數(shù)據(jù)大小，且小于等于最后一次檢測的 數(shù)據(jù)大小。若中間一次檢測的數(shù)據(jù)大小不滿足處于該3次數(shù)據(jù)的中間范圍時，則將最后一 次檢測所得的數(shù)據(jù)作為干擾信號產(chǎn)生的距離，該數(shù)據(jù)為無效數(shù)據(jù)，并結(jié)束本次操作。作為本 發(fā)明的一種選擇性實施例，即當(dāng)滿足yl < y2 < y3或yl > y2 > y3的情況時，則進入步驟 5，否則，認為y3為干擾性好產(chǎn)生的距離。步驟5、在該最后3次檢測所得的數(shù)據(jù)中，分別用后一次的數(shù)據(jù)減去前一次的數(shù) 據(jù)，并將得到的兩組數(shù)據(jù)取絕對值。此步驟可記為yl2= |yl-y2|，y23= | y2_y3 |。步驟6、將上述兩組數(shù)據(jù)的絕對值相減后所得數(shù)值的大小與數(shù)值較小的一比較變 量做比較若該數(shù)值的大小不大于該較小的比較變量，則檢測到的數(shù)據(jù)值有效，輸出最后一次檢測所得的數(shù)據(jù)；否則檢測到的數(shù)據(jù)無效，結(jié)束本次操作。在該步驟6中，該數(shù)值的大小 不大于該較小的比較變量的情況包括該數(shù)值的大小小于或等于該較小的比較變量。若該 數(shù)值的大小不大于該較小的比較變量，則將最后一次檢測所得的數(shù)據(jù)作為真實的障礙物的 距離，并將其輸出作為報警依據(jù)；若該數(shù)值的大小大于該較小的比較變量，則將最后一次檢 測所得的數(shù)據(jù)作為干擾信號產(chǎn)生的距離，該數(shù)據(jù)為無效數(shù)據(jù)，并結(jié)束本次操作。作為本發(fā)明 的一種選擇性實施例，即為如果|yl2_y23|彡d2，則認為y3為真實的障礙物的距離，否則認 為y3為干擾信號產(chǎn)生的距離。綜上所述，本發(fā)明的抗干擾倒車雷達的工作方法，其通過連續(xù)3次讀取障礙物的 距離，根據(jù)這3次的數(shù)據(jù)關(guān)系確定最后一次的值是否為干擾信號，可以消除現(xiàn)有倒車暨泊 車輔助裝置中對倒車雷達的各種隨機干擾，提高倒車雷達對障礙物檢測的可靠性。以上所述，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，可以根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案和技術(shù) 構(gòu)思作出其他各種相應(yīng)的改變和變形，而所有這些改變和變形都應(yīng)屬于本發(fā)明后附的權(quán)利 要求的保護范圍。
權(quán)利要求
一種抗干擾倒車雷達的工作方法，其特征在于，包括如下步驟步驟1、預(yù)設(shè)兩個數(shù)值的距離為比較變量；步驟2、倒車雷達對障礙物距離進行多次檢測，讀取最后3次檢測所得的數(shù)據(jù)進行分析；步驟3、將后兩次檢測所得數(shù)據(jù)的差值與預(yù)設(shè)的其中的一個比較變量做比較若該差值的大小不大于該比較變量，則檢測到的數(shù)據(jù)值有效，輸出最后一次檢測所得的數(shù)據(jù)；否則進入步驟4；步驟4、將最后3次檢測所得的數(shù)據(jù)大小進行比較，若中間一次檢測的數(shù)據(jù)大小處于該3次數(shù)據(jù)的中間范圍，則進入步驟5；否則檢測到的數(shù)據(jù)無效，結(jié)束本次操作；步驟5、在該最后3次檢測所得的數(shù)據(jù)中，分別用后一次的數(shù)據(jù)減去前一次的數(shù)據(jù)，并將得到的兩組數(shù)據(jù)取絕對值；步驟6、將上述兩組數(shù)據(jù)的絕對值相減后所得數(shù)值的大小與預(yù)設(shè)的其中的另一個比較變量做比較若該數(shù)值的大小不大于該較變量，則檢測到的數(shù)據(jù)值有效，輸出最后一次檢測所得的數(shù)據(jù)；否則檢測到的數(shù)據(jù)無效，結(jié)束本次操作。
2.如權(quán)利要求1所述的抗干擾倒車雷達的工作方法，其特征在于，步驟1中，所述的兩 個比較變量的數(shù)值大小可根據(jù)不同要求進行修改。
3.如權(quán)利要求1所述的抗干擾倒車雷達的工作方法，其特征在于，所述步驟3中，若該 差值的大小不大于該比較變量，則將最后一次檢測所得的數(shù)據(jù)作為真實的障礙物的距離， 并將其輸出作為報警依據(jù)。
4.如權(quán)利要求3所述的抗干擾倒車雷達的工作方法，其特征在于，所述該差值的大小 不大于該比較變量的情況包括該差值的大小小于或等于該比較變量的大小。
5.如權(quán)利要求1所述的抗干擾倒車雷達的工作方法，其特征在于，所述步驟4中，中間 一次檢測的數(shù)據(jù)大小處于該3次數(shù)據(jù)的中間范圍的情況包括中間一次檢測的數(shù)據(jù)大小小 于等于其前一次檢測的數(shù)據(jù)大小，且大于等于最后一次檢測的數(shù)據(jù)大??；或者中間一次檢 測的數(shù)據(jù)大小大于等于其前一次檢測的數(shù)據(jù)大小，且小于等于最后一次檢測的數(shù)據(jù)大小。
6.如權(quán)利要求5所述的抗干擾倒車雷達的工作方法，其特征在于，所述步驟4中，若中 間一次檢測的數(shù)據(jù)大小不滿足處于該3次數(shù)據(jù)的中間范圍時，則將最后一次檢測所得的數(shù) 據(jù)不輸出，并結(jié)束本次操作。
7.如權(quán)利要求1所述的抗干擾倒車雷達的工作方法，其特征在于，所述步驟6中，該數(shù) 值的大小不大于該較小的比較變量的情況包括該數(shù)值的大小小于或等于該較小的比較變 量。
8.如權(quán)利要求7所述的抗干擾倒車雷達的工作方法，其特征在于，所述步驟6中，若該 數(shù)值的大小不大于該較小的比較變量，則將最后一次檢測所得的數(shù)據(jù)作為真實的障礙物的 距離，并將其輸出作為報警依據(jù)。
9.如權(quán)利要求1所述的抗干擾倒車雷達的工作方法，其特征在于，所述步驟6中，若該 數(shù)值的大小大于該較小的比較變量，則將最后一次檢測所得的數(shù)據(jù)作為干擾信號產(chǎn)生的距 離，該數(shù)據(jù)為無效數(shù)據(jù)，并結(jié)束本次操作。
全文摘要
一種抗干擾倒車雷達的工作方法，其包括步驟1、預(yù)設(shè)兩個數(shù)值的距離作為比較變量；步驟2、倒車雷達對障礙物距離進行多次檢測，讀取最后3次檢測所得的數(shù)據(jù)進行分析；步驟3、將后兩次檢測所得數(shù)據(jù)的差值與預(yù)設(shè)的其中的一個比較變量做比較若該差值的大小不大于該比較變量，則檢測到的數(shù)據(jù)值有效，輸出最后一次檢測所得的數(shù)據(jù)；否則進入步驟4；步驟4、將最后3次檢測所得的數(shù)據(jù)大小進行比較，若中間一次檢測的數(shù)據(jù)大小處于該3次數(shù)據(jù)的中間范圍，則進入步驟5；步驟5、在該最后3次檢測所得的數(shù)據(jù)中，分別用后一次的數(shù)據(jù)減去前一次的數(shù)據(jù)，并將得到的兩組數(shù)據(jù)取絕對值；步驟6、將上述兩組數(shù)據(jù)的絕對值相減后所得數(shù)值的大小與預(yù)設(shè)的其中的另一個比較變量做比較。本發(fā)明可消除各種隨機干擾，提高倒車雷達對障礙物檢測的可靠性。
文檔編號G01S15/93GK101900815SQ201010211498
公開日2010年12月1日 申請日期2010年6月25日 優(yōu)先權(quán)日2010年6月25日
發(fā)明者劉均, 羅建平 申請人:深圳市元征軟件開發(fā)有限公司