專利名稱：路徑規(guī)劃方法和系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及交通領(lǐng)域，具體而言，涉及一種路徑規(guī)劃方法和系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在道路網(wǎng)絡(luò)(簡稱路網(wǎng))日益發(fā)達的今天，用戶的出行已經(jīng)不再容易。路徑規(guī)劃是幫助駕單車輛駛員在旅行前規(guī)劃行駛路線的過程。它要解決的主要問 題是在給定的道路網(wǎng)中尋找從出發(fā)點到目的地之間的最優(yōu)路徑?，F(xiàn)有技術(shù)提供了一種基于鄰接矩陣的Dijkstra方法，用以解決上述路徑規(guī)劃中 的具有最小代價的最短路徑問題。在實現(xiàn)本發(fā)明過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中采用鄰接矩陣的Dijkstra方法來 存儲交通網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋽?shù)據(jù)，雖然可以在0(1)時間內(nèi)完成(i ；j)是否是一條網(wǎng)絡(luò)邊的查詢，但 對最短路徑規(guī)劃最關(guān)鍵的關(guān)聯(lián)結(jié)點的查詢，其復(fù)雜度均為0(n)，導(dǎo)致查詢的復(fù)雜度較高。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明旨在提供一種路徑規(guī)劃方法和系統(tǒng)，能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中采用鄰接矩陣的 Dijkstra方法來存儲交通網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋽?shù)據(jù)，雖然可以在0(1)時間內(nèi)完成(i ； j)是否是一條 網(wǎng)絡(luò)邊的查詢，但對最短路徑規(guī)劃最關(guān)鍵的關(guān)聯(lián)結(jié)點的查詢，其復(fù)雜度均為0(n)，導(dǎo)致查詢 的復(fù)雜度較高的問題。在本發(fā)明的實施例中，提供了一種路徑規(guī)劃方法，包括以下步驟將道路映射成交通網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D中的結(jié)點，將道路的端點映射成交通網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D中 的弧段；從原結(jié)點和目標(biāo)結(jié)點雙向搜索得到多個當(dāng)前結(jié)點；依次計算多個當(dāng)前結(jié)點到原結(jié)點和目標(biāo)結(jié)點的代價，得到從原結(jié)點到目標(biāo)結(jié)點的 代價最小的當(dāng)前結(jié)點；根據(jù)代價最小的當(dāng)前結(jié)點和原結(jié)點以及目標(biāo)結(jié)點，得到從原結(jié)點到目標(biāo)結(jié)點的路 線方案。優(yōu)選地，在上述路徑規(guī)劃方法中，從原結(jié)點和目標(biāo)結(jié)點雙向搜索得到多個當(dāng)前結(jié) 點具體包括將在前向搜索和后向搜索中均搜索到的結(jié)點作為當(dāng)前結(jié)點。優(yōu)選地，在上述路徑規(guī)劃方法中，代價為費用代價或距離代價或時間代價。優(yōu)選地，在上述路徑規(guī)劃方法中，依次計算多個當(dāng)前結(jié)點到原結(jié)點和目標(biāo)結(jié)點的 費用代價，得到從原結(jié)點到目標(biāo)結(jié)點的費用代價最小的當(dāng)前結(jié)點具體包括計算從原結(jié)點到當(dāng)前結(jié)點的費用g(n)，g(n) = g (n-1) +D (η) X R (η) +T (η)，其中，g(n-l)為到達道路結(jié)點n-1所經(jīng)過的弧段的實際費用值，D(η)為從道路結(jié) 點n-1到達結(jié)點η的導(dǎo)航路徑的長度，R(n)為從道路結(jié)點n_l到達結(jié)點η的路徑的屬性取
4值因子，R(n) = 360/m_rtCost[layerType][distType][methodType][roadClass]其中，360 為經(jīng)驗值，layerType、distType、methodType 和 roadClass 分別是結(jié) 點η的道路層類型、道路長度類型、駕乘選項和道路功能等級屬性，T(η)為從上一道路 結(jié)點η-1進入結(jié)點η時經(jīng)過的導(dǎo)航路徑的轉(zhuǎn)向耗費，T(n) = m_turnCost[methodType] [turnDirection]，其中methodType和turnDirection分別是結(jié)點η的駕乘選項和道路轉(zhuǎn) 向?qū)傩?；計算從結(jié)點η到目標(biāo)結(jié)點的費用h' (η)h' (η) = μ X0(n) XR' (η)，其中，μ為耗費系數(shù)，其取值與原結(jié)點到目標(biāo)結(jié)點的歐氏距離的平方相關(guān); 0(η)為結(jié)點η到目標(biāo)結(jié)點的歐氏距離；R' (η)為道路結(jié)點η的后續(xù)費用估算的比例因 子:R' (η) = 360/m_toCost[layerType] [distType] [methodType]，其中 360 是經(jīng)驗值， layerType,distType,methodType分別是從道路結(jié)點n_l到達結(jié)點η的導(dǎo)航路徑的道路層 類型、道路長度類型和駕乘選項屬性，計算原結(jié)點到目標(biāo)結(jié)點的總費用f(n) = g(n)+h' (η)；將根據(jù)多個當(dāng)前結(jié)點計算得到的多個總費用進行比較，得到路徑總費用最小的當(dāng) 前結(jié)點。優(yōu)選地，在上述路徑規(guī)劃方法中，當(dāng)原結(jié)點到目標(biāo)結(jié)點的歐氏距離的平方小于 3000時，μ取值為0. 2。在本發(fā)明的實施例中，還提供了一種路徑規(guī)劃系統(tǒng)，包括用戶終端，用于接受用戶對出發(fā)地點和目標(biāo)地點的輸入；中間層模塊，用于實時裝載導(dǎo)航數(shù)據(jù)；計算模塊，用于根據(jù)出發(fā)地點和目標(biāo)地點以及導(dǎo)航數(shù)據(jù)，雙向搜索計算得出從出 發(fā)地點到目標(biāo)地點代價最小的路線方案。在上述實施例中，通過采用雙向搜索，即不僅進行從起始結(jié)點到目標(biāo)結(jié)點的前向 搜索，而且進行從目標(biāo)結(jié)點到起始結(jié)點的后向搜索，提高了對當(dāng)前結(jié)點的搜索效率，降低了 路徑規(guī)劃中搜索的復(fù)雜度，克服了現(xiàn)有技術(shù)中采用鄰接矩陣的Di jkstra方法來存儲交通 網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋽?shù)據(jù)，雖然可以在0(1)時間內(nèi)完成(i ；j)是否是一條網(wǎng)絡(luò)邊的查詢，但對最短路 徑規(guī)劃最關(guān)鍵的關(guān)聯(lián)結(jié)點的查詢，其復(fù)雜度均為0(n)，導(dǎo)致查詢的復(fù)雜度較高的問題。


此處所說明的附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，本發(fā) 明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中圖1示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的路徑規(guī)劃方法流程圖；圖2示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的路徑規(guī)劃系統(tǒng)模塊圖；圖3示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的在線導(dǎo)航服務(wù)平臺運行過程示意圖；圖4示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的復(fù)合結(jié)點示意圖；圖5示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的二次網(wǎng)格示意5
圖6示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的路徑連接示意圖；圖7示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的ID號跨越網(wǎng)格示意圖；圖8示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的復(fù)合路口子結(jié)點示意圖；圖9示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的結(jié)點形態(tài)示意圖。
具體實施例方式下面將參考附圖并結(jié)合實施例，來詳細說明本發(fā)明。圖1示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的路徑規(guī)劃方法流程圖，包括以下步驟S102，將道路映射成交通網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D中的結(jié)點，將道路的端點映射成交通網(wǎng)絡(luò)拓 撲圖中的弧段；S104，從原結(jié)點和目標(biāo)結(jié)點雙向搜索得到多個當(dāng)前結(jié)點；S106，依次計算多個當(dāng)前結(jié)點到原結(jié)點和目標(biāo)結(jié)點的代價，得到從原結(jié)點到目標(biāo) 結(jié)點的代價最小的當(dāng)前結(jié)點；S108，根據(jù)代價最小的當(dāng)前結(jié)點和原結(jié)點以及目標(biāo)結(jié)點，得到從原結(jié)點到目標(biāo)結(jié) 點的路線方案。在本實施例中，通過采用雙向搜索，即不僅進行從起始結(jié)點到目標(biāo)結(jié)點的前向搜 索，而且進行從目標(biāo)結(jié)點到起始結(jié)點的后向搜索，提高了對當(dāng)前結(jié)點的搜索效率，降低了路 徑規(guī)劃中搜索的復(fù)雜度，克服了現(xiàn)有技術(shù)中采用鄰接矩陣的Di jkstra方法來存儲交通網(wǎng) 絡(luò)拓?fù)鋽?shù)據(jù)，雖然可以在0(1)時間內(nèi)完成(i ；j)是否是一條網(wǎng)絡(luò)邊的查詢，但對最短路徑 規(guī)劃最關(guān)鍵的關(guān)聯(lián)結(jié)點的查詢，其復(fù)雜度均為0(n)，導(dǎo)致查詢的復(fù)雜度較高的問題。同時，通過將道路映射成交通網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D中的結(jié)點，將道路的端點映射成交通網(wǎng) 絡(luò)拓?fù)鋱D中的弧段，在保證邏輯正確性的情況下極大的簡化了距離因子值的計算，生成的 最佳路徑結(jié)果集直接就是可操作的導(dǎo)航弧段序列，而不是現(xiàn)有方法中生成的結(jié)點序列，因 此無須再次由結(jié)點序列進行遍歷和比對制作導(dǎo)航弧段序列，提高了路徑規(guī)劃的效率。在本實施例中，對導(dǎo)航路網(wǎng)進行矩形分幅，矩形分幅指按矩形地理網(wǎng)格范圍(兩 條經(jīng)線和兩條緯線圍成的區(qū)域)為單位組織一幅地圖的數(shù)據(jù)集?？臻g尺度為城市圖(制圖 比例尺1 5000)時，有兩種分幅規(guī)格，一個是一次網(wǎng)格的尺寸，一個是二次網(wǎng)格的尺寸，一 次網(wǎng)格的大小是經(jīng)差1° X緯差40’，二次網(wǎng)格則是在一次網(wǎng)格的基礎(chǔ)上，再劃分為八行八 列，共64個二次網(wǎng)格，每個二次網(wǎng)格的大小是經(jīng)差7. 5’ X緯差5’(相當(dāng)于國家1 2.5 萬基礎(chǔ)地形圖的分幅規(guī)格)。優(yōu)選地，在上述路徑規(guī)劃方法中，從原結(jié)點和目標(biāo)結(jié)點雙向搜索得到多個當(dāng)前結(jié) 點具體包括將在前向搜索和后向搜索中均搜索到的結(jié)點作為當(dāng)前結(jié)點。對于前向后向搜索切換標(biāo)準(zhǔn)，可以只保持一次前向后向搜索的交替操作。搜索停 止的條件，我們作如下限制搜索到這樣一個結(jié)點iNodemin，它在前向后向搜索過程中均被標(biāo)為scanned結(jié) 點；gl iNodemin+g2iNodemin確實是最小的，其中g(shù)l iNodemin表示從原結(jié)點到iNodemin 的最小費用，g2iNodemin表示從目標(biāo)結(jié)點到iNodemin的最小費用。如果只滿足第一個條件就停止搜索，找到的最優(yōu)路徑不一定是最優(yōu)的。只有加上第二個條件，才能確保找到最優(yōu)的路徑，但付出的代價是要多搜索幾十個結(jié)點。使用雙向搜索，能有效地減少在搜索的過程中生成的開表和閉表的大小，降低在 兩表中的搜索用時，且配合估價費用函數(shù)的引入，可以更快地完成路徑規(guī)劃的搜索。優(yōu)選地，在上述路徑規(guī)劃方法中，代價為費用代價或距離代價或時間代價。優(yōu)選地，在上述路徑規(guī)劃方法中，依次計算多個當(dāng)前結(jié)點到原結(jié)點和目標(biāo)結(jié)點的 費用代價，得到從原結(jié)點到目標(biāo)結(jié)點的費用代價最小的當(dāng)前結(jié)點具體包括計算從原結(jié)點到當(dāng)前結(jié)點的費用g(n)，
g(n) = g (n-1) +D (η) X R (η) +T (η)，其中，g(n-l)為到達道路結(jié)點n-1所經(jīng)過的弧段的實際費用值，D (η)為從道路結(jié) 點n-1到達結(jié)點η的路徑的長度，R(n)為從道路結(jié)點n_l到達結(jié)點η的導(dǎo)航路線的屬性取 值因子；R(n) = 360/m_rtCost[layerType][distType][methodType][roadClass]其中，360 為經(jīng)驗值，layerType、distType、methodType 和 roadClass 分別是結(jié) 點η的道路層類型、道路長度類型、駕乘選項和道路功能等級屬性，T(η)為從上一道路 結(jié)點n-1進入結(jié)點η時經(jīng)過的導(dǎo)航路徑的轉(zhuǎn)向耗費，T(n) = m_turnCost[methodType] [turnDirection]，其中methodType和turnDirection分別是從道路結(jié)點n_l到達結(jié)點η 的導(dǎo)航路線的駕乘選項和道路轉(zhuǎn)向?qū)傩?；計算從結(jié)點η到目標(biāo)結(jié)點的費用h' (η)h' (η) = μ X0(n) XR' (η)，其中，μ為耗費系數(shù)，其取值與原結(jié)點到目標(biāo)結(jié)點的歐氏距離的平方相關(guān)；0(η) 為結(jié)點η到目標(biāo)結(jié)點的歐氏距離；R' (η)為道路結(jié)點η 的后續(xù)費用估算的比例因子 R ‘ (n) = 360/m_toCost [layerType] [distType] [methodType],其中 360 是經(jīng)驗值， layerType,distType,methodType分別是從道路結(jié)點n_l到達結(jié)點η的導(dǎo)航路線的道路層 類型、道路長度類型和駕乘選項屬性，計算原結(jié)點到目標(biāo)結(jié)點的總費用f (n) = g (η) +h ‘ (η)；將根據(jù)多個當(dāng)前結(jié)點計算得到的多個總費用進行比較，得到總費用最小的當(dāng)前結(jié)
點ο圖2示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的路徑規(guī)劃系統(tǒng)模塊圖，包括用戶終端10，用于接受用戶對出發(fā)地點和目標(biāo)地點的輸入；中間層模塊20，用于預(yù)先裝載導(dǎo)航數(shù)據(jù)；計算模塊30，用于根據(jù)出發(fā)地點和目標(biāo)地點以及導(dǎo)航數(shù)據(jù)，雙向搜索計算得出從 出發(fā)地點到目標(biāo)地點代價最小的路線方案。在上述實施例中，通過采用雙向搜索，即不僅進行從起始結(jié)點到目標(biāo)結(jié)點的前向 搜索，而且進行從目標(biāo)結(jié)點到起始結(jié)點的后向搜索，提高了對當(dāng)前結(jié)點的搜索效率，降低了 路徑規(guī)劃中搜索的復(fù)雜度，克服了現(xiàn)有技術(shù)中采用鄰接矩陣的Di jkstra方法來存儲交通 網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋽?shù)據(jù)，雖然可以在0(1)時間內(nèi)完成(i ；j)是否是一條網(wǎng)絡(luò)邊的查詢，但對最短路 徑規(guī)劃最關(guān)鍵的關(guān)聯(lián)結(jié)點的查詢，其復(fù)雜度均為0(n)，導(dǎo)致查詢的復(fù)雜度較高的問題。為了可以在任何平臺上通過http輕松訪問導(dǎo)航服務(wù)，在本實施例中選擇在Windows 2003上搭建一個Web服務(wù)。Web服務(wù)是利用SOAP (簡單對象訪問協(xié)議，Simple Object Access Protocol)在HTTP上直行遠程調(diào)用的一種新方法。用戶可以在網(wǎng)上，通過 導(dǎo)航服務(wù)器提供的web服務(wù)通訊來取得導(dǎo)航方案。圖3示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的在線導(dǎo)航服務(wù)平臺運行過程，其過程如下導(dǎo)航服務(wù)啟動首先要做的是裝載導(dǎo)航數(shù)據(jù)；當(dāng)數(shù)據(jù)裝載完成后，服務(wù)將開始等待 接入請求；用戶通過網(wǎng)站上的自駕導(dǎo)航頁面，選定需進行路徑規(guī)劃的起始點和目的點，并向 Web服務(wù)器發(fā)送查詢請求；Web服務(wù)器接收到用戶的請求，取得起始點和目的點的經(jīng)緯度坐 標(biāo)，并生成一個Web服務(wù)實例來與導(dǎo)航服務(wù)器進行通訊，向其傳入相應(yīng)的參數(shù)，發(fā)起路徑規(guī) 劃請求；導(dǎo)航服務(wù)器接收到請求，調(diào)用導(dǎo)航路徑規(guī)劃算法，生成相應(yīng)的規(guī)劃方案，并將方案 的關(guān)鍵數(shù)據(jù)返回給Web服務(wù)器；Web服務(wù)器接收到導(dǎo)航服務(wù)的返回，取得其處理狀態(tài)，若規(guī) 劃成功，則經(jīng)過頁面處理，以方便用戶理解的方式返回給用戶；否則，提示規(guī)劃出錯信息。在本發(fā)明的實施例中，導(dǎo)航數(shù)據(jù)是這樣生成的矩形分幅指按矩形地理網(wǎng)格范圍(兩條經(jīng)線和兩條緯線圍成的區(qū)域)為單位組織 一幅地圖的數(shù)據(jù)集?？臻g尺度為城市圖(制圖比例尺1 5000)時，有兩種分幅規(guī)格，一個 是一次網(wǎng)格的尺寸，一個是二次網(wǎng)格的尺寸，一次網(wǎng)格的大小是經(jīng)差1° X緯差40’，二次 網(wǎng)格則是在一次網(wǎng)格的基礎(chǔ)上，再劃分為八行八列，共64個二次網(wǎng)格，每個二次網(wǎng)格的大 小是經(jīng)差7. 5’ X緯差5’(相當(dāng)于國家1 2. 5萬基礎(chǔ)地形圖的分幅規(guī)格)。我們所使用 的導(dǎo)航路網(wǎng)數(shù)據(jù)，都是根據(jù)這種矩形分幅來進行網(wǎng)格劃分的。導(dǎo)航道路路網(wǎng)線是導(dǎo)航地圖的核心部分，詳細描述了道路行車路線和路口交叉點 的連通關(guān)系，是導(dǎo)航路徑規(guī)劃的依據(jù)，通常簡稱為導(dǎo)航線，等價于⑶F (Geographical Data File)標(biāo)準(zhǔn)中的Roads andFerries專題的Road Element線狀要素，在這里，我們稱一條導(dǎo) 航線為一條link。導(dǎo)航道路路網(wǎng)組成行車的道路網(wǎng)絡(luò)，因此跨水域的由渡口連接的輪渡線 (水道線)也包含在內(nèi)。其主要數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)如表1所示表 1
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權(quán)利要求
一種路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括以下步驟將道路映射成交通網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D中的結(jié)點，將所述道路的端點映射成所述交通網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D中的弧段；從原結(jié)點和目標(biāo)結(jié)點雙向搜索得到多個當(dāng)前結(jié)點；依次計算多個所述當(dāng)前結(jié)點到所述原結(jié)點和所述目標(biāo)結(jié)點的代價，得到從所述原結(jié)點到所述目標(biāo)結(jié)點的代價最小的所述當(dāng)前結(jié)點；根據(jù)所述代價最小的所述當(dāng)前結(jié)點和所述原結(jié)點以及所述目標(biāo)結(jié)點，得到從所述原結(jié)點到所述目標(biāo)結(jié)點的路線方案。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，從原結(jié)點和目標(biāo)結(jié)點雙向搜索 得到多個當(dāng)前結(jié)點具體包括將在前向搜索和后向搜索中均搜索到的結(jié)點作為當(dāng)前結(jié)點。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述代價為費用代價或距離代 價或時間代價。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，依次計算多個所述當(dāng)前結(jié)點到 所述原結(jié)點和所述目標(biāo)結(jié)點的費用代價，得到從所述原結(jié)點到所述目標(biāo)結(jié)點的費用代價最 小的所述當(dāng)前結(jié)點具體包括計算從所述原結(jié)點到所述當(dāng)前結(jié)點的費用g(n)， g(n) = g(n-l)+D(n) XR(η)+T(η),其中，g(n-l)為到達道路結(jié)點η-1所經(jīng)過的弧段的實際費用值，D (η)為從道路結(jié)點η_1 到達結(jié)點η的路徑的長度，R(n)為從道路結(jié)點η-1到達結(jié)點η的路徑的屬性取值因子，R(n) =360/m_rtCost[layerType][distType][methodType][roadClass]其中，360 為經(jīng)驗值，layerType、distType、methodType 和 roadClass 分別是所述結(jié) 點η的道路層類型、道路長度類型、駕乘選項和道路功能等級屬性，T(η)為從上一道路結(jié) 點η-1進入所述結(jié)點η時經(jīng)過的導(dǎo)航路徑的轉(zhuǎn)向耗費，T(n) = m_turnCost [methodType] [turnDirection]，其中methodType和turnDirection分別是所述結(jié)點η的駕乘選項和道 路轉(zhuǎn)向?qū)傩?；計算從所述結(jié)點η到所述目標(biāo)結(jié)點的費用h' (η) h' (η) = μ XO(η) XR' (η)，其中，μ為耗費系數(shù)，其取值與所述原結(jié)點到所述目標(biāo)結(jié)點的歐氏距離的平方相關(guān); 0(η)為所述結(jié)點η到所述目標(biāo)結(jié)點的歐氏距離；R' (η)為所述道路結(jié)點η的后續(xù)費用估算 的比例因子:R' (η) = 360/m_toCost [layerType] [distType] [methodType]，其中 360 是 經(jīng)驗值，layerType、distType、methodType分別是從道路結(jié)點n_l到達所述結(jié)點η的導(dǎo)航 路線的道路層類型、道路長度類型和駕乘選項屬性， 計算所述原結(jié)點到所述目標(biāo)結(jié)點的總費用 f' (n) = g(n)+h' (η)；將根據(jù)多個所述當(dāng)前結(jié)點計算得到的多個所述總費用進行比較，得到所述總費用最小 的所述當(dāng)前結(jié)點。
5.一種路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，包括用戶終端，用于接受用戶對出發(fā)地點和目標(biāo)地點的輸入；中間層模塊，用于預(yù)先裝載導(dǎo)航數(shù)據(jù)；計算模塊，用于根據(jù)所述出發(fā)地點和所述目標(biāo)地點以及所述導(dǎo)航數(shù)據(jù)，雙向搜索計算 得出從所述出發(fā)地點到所述目標(biāo)地點代價最小的路線方案。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種路徑規(guī)劃方法和系統(tǒng)，其中，方法包括以下步驟將道路映射成交通網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D中的結(jié)點，將道路的端點映射成交通網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D中的弧段；從原結(jié)點和目標(biāo)結(jié)點雙向搜索得到多個當(dāng)前結(jié)點；依次計算多個當(dāng)前結(jié)點到原結(jié)點和目標(biāo)結(jié)點的代價，得到從原結(jié)點到目標(biāo)結(jié)點的代價最小的當(dāng)前結(jié)點；根據(jù)代價最小的當(dāng)前結(jié)點和原結(jié)點以及目標(biāo)結(jié)點，得到從原結(jié)點到目標(biāo)結(jié)點的路線方案。本發(fā)明克服了現(xiàn)有技術(shù)中采用鄰接矩陣的Dijkstra方法來存儲交通網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋽?shù)據(jù)，雖然可以在O(1)時間內(nèi)完成(i；j)是否是一條網(wǎng)絡(luò)邊的查詢，但對最短路徑規(guī)劃最關(guān)鍵的關(guān)聯(lián)結(jié)點的查詢，其復(fù)雜度均為O(n)，導(dǎo)致查詢的復(fù)雜度較高的問題。
文檔編號G01C21/34GK101944095SQ20091015893
公開日2011年1月12日 申請日期2009年7月8日 優(yōu)先權(quán)日2009年7月8日
發(fā)明者柳宗偉 申請人:廣東融訊信息科技有限公司