專利名稱：一種絕緣子檢測機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及移動檢測機器人，具體地說是一種絕緣子檢測機器人。
背景技術(shù)：
絕緣子是架空高壓輸電線路上用于導(dǎo)線與鐵塔連接的絕緣設(shè)備，劣化絕緣子的預(yù)防檢測對于保證高壓輸電線路安全運行具有重要意義，傳統(tǒng)的檢測方式為人工登塔高空作業(yè)。但是隨著電壓等級的提高，絕緣子串長度不斷增加，人工檢測作業(yè)的難度也越來越大。因此研制一種可以沿絕緣子串自動行走的絕緣子帶電檢測機器人，成為解決超高壓輸電線路絕緣子帶電檢測的有效途徑。超高壓輸電線路中絕緣子串的使用方式主要有兩種水平方式和懸垂方式，而水平絕緣子串檢測的自動行走裝置更加難以實現(xiàn)。 現(xiàn)有的絕緣子檢測裝置針對若干實際問題考慮不盡充分，存在諸多不足，例如由于絕緣子瓷裙上通常涂有防污閃涂料，現(xiàn)有的絕緣子檢測行走裝置在應(yīng)用時，會造成使絕緣子瓷裙防污閃涂料的磨損；絕緣子串與鐵塔間的距離和電勢差較大，上串操作困難；沿串方向的導(dǎo)體容易造成絕緣子的直接或感應(yīng)短接，使帶電作業(yè)的安全性降低；水平雙聯(lián)絕緣子的距離實際上并非相等，沿串行走連續(xù)性較差，檢測作業(yè)速度慢?？傊?，到目前為止在本技術(shù)領(lǐng)域中尚未出現(xiàn)有效、實用的絕緣子帶電檢測機器人。

發(fā)明內(nèi)容
針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述不足之處，本發(fā)明的目的在于提供一種具有變距伸縮功能的絕緣子檢測機器人，充分利用了水平絕緣子串雙聯(lián)的特點設(shè)計，對絕緣子磨損小、短接絕緣子少，安全保護性好，上串操作簡單，移動速度快，檢測準確，可沿水平雙串行走、帶電檢測。 本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的 本發(fā)明包括第一履帶輪、箱體、第二履帶輪、變距伸縮機構(gòu)及探頭驅(qū)動機構(gòu)，箱體
上安裝有變距伸縮機構(gòu)，第一、二履帶輪位于箱體的兩側(cè)、分別與變距伸縮機構(gòu)相鉸接，第
一、二履帶輪上分別連接有第一、二行程傳感器；箱體的下方設(shè)有探頭驅(qū)動機構(gòu)。
其中所述第一、二履帶輪上分別安裝有高度可調(diào)的安全保護機構(gòu)；安全保護機
構(gòu)包括內(nèi)、外支架、內(nèi)、外導(dǎo)向桿及內(nèi)、外連接架，內(nèi)、外支架分別通過第一螺釘安裝在履帶
輪的兩側(cè)，內(nèi)、外支架的連接端開有條形槽，第一螺釘設(shè)置在條形槽內(nèi)；內(nèi)、外支架上分別安
裝有內(nèi)、外導(dǎo)向桿，內(nèi)、外連接架分別固定在內(nèi)、外導(dǎo)向桿上；所述變距伸縮機構(gòu)為兩個，結(jié)
構(gòu)相同，分別安裝在箱體的前、后兩面，該變距伸縮機構(gòu)包括第一、二導(dǎo)向座、第一、二滑動
軸、第一、二齒條、齒輪、齒輪軸及鎖緊螺母，第一、二滑動軸分別通過第一、二導(dǎo)向座可相對
滑動地安裝在箱體上，第一、二滑動軸的一端分別與第一、二履帶輪鉸接，另一端分別與第
一、二齒條相連接；齒輪軸安裝在箱體上，齒輪可轉(zhuǎn)動地套接在齒輪軸上，第一、二齒條分別
位于齒輪的下、上兩側(cè)，在齒輪軸上設(shè)有定位齒輪的鎖緊螺母；齒輪軸的一端插接在箱體
內(nèi)，另一端螺紋連接有鎖緊螺母；齒輪通過軸承套接在齒輪軸上，齒輪軸上還設(shè)有位于齒輪
4兩側(cè)的第一、二套筒，第一套筒抵接于鎖緊螺母；所述第一、二履帶輪結(jié)構(gòu)相同，包括第二同步帶、橡膠履帶、被動輪、驅(qū)動輪、驅(qū)動電機及內(nèi)、外聯(lián)板，驅(qū)動輪、被動輪、驅(qū)動電機分別安裝在內(nèi)、外聯(lián)板之間，驅(qū)動輪、被動輪位于履帶輪的前后兩端，驅(qū)動輪通過第二同步帶與驅(qū)動電機相連，被動輪通過橡膠履帶與驅(qū)動輪相連；履帶輪的底部設(shè)有多根安裝在內(nèi)、外聯(lián)板之間的支撐輥子；驅(qū)動電機通過電機座設(shè)置在內(nèi)、外聯(lián)板之間；第一、二履帶輪的縱向長度兩片且大于三片絕緣子的軸向長度；所述探頭驅(qū)動機構(gòu)包括探頭驅(qū)動電機、主動輪、第一同步帶、從動輪、驅(qū)動桿及檢測探頭，探頭驅(qū)動電機安裝在箱體內(nèi)，探頭驅(qū)動電機的輸出軸上設(shè)有主動輪，套接在驅(qū)動桿上的從動輪通過第一同步帶與主動輪相連接，驅(qū)動桿的兩端設(shè)有檢測探頭；探頭驅(qū)動電機安裝在箱體的底板上，底板下部、第一同步帶的兩側(cè)對稱設(shè)有支撐架，驅(qū)動桿安裝在支撐架上，檢測探頭的一端通過第三銷軸與驅(qū)動桿鉸接，另一端為檢測
丄山順。 本發(fā)明的優(yōu)點與積極效果為 1.具有變距伸縮功能。本發(fā)明具有變距伸縮機構(gòu)，在呈八字分布的水平雙聯(lián)絕緣
子串上行走時，兩履帶輪間的距離能隨絕緣子串距離的變化而伸縮變化。 2.安全保護性好。本發(fā)明在沿絕緣子串行走時，兩個履帶輪側(cè)面的安全保護機構(gòu)
始終罩在絕緣子串上，使機器人在行走檢測過程中不至于從絕緣子串上掉下來，起到安全
保護作用。 3.上串操作簡單。本發(fā)明充分利用了水平絕緣子串雙聯(lián)的實際作業(yè)環(huán)境特點，采用兩個履帶輪和箱體構(gòu)成一個鏈狀結(jié)構(gòu)形式，上串操作簡單，符合電力操作安全規(guī)則。
4.短接絕緣子數(shù)目少。本發(fā)明主要采用絕緣材料，非絕緣器件均布于箱體縱向中間位置，使得接觸或感應(yīng)短接的絕緣子片數(shù)不超過二片。 5.對絕緣子涂層磨損小。本發(fā)明與絕緣子直接接觸的履帶式行走機構(gòu)和安全保護機構(gòu)材料均為絕緣材料，對絕緣子瓷裙上的防污閃涂料涂層磨損較小。 6.本發(fā)明機構(gòu)采用履帶式行走方式，運動連續(xù)性好，檢測作業(yè)速度較快，具有一定的爬坡能力。 7.檢測探頭搭接可靠。本發(fā)明采用電機驅(qū)動的主動驅(qū)動方式，使檢測探頭與絕緣子鋼帽接觸的可靠性較好，保證了檢測數(shù)據(jù)的真實性。


圖1為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖； 圖2為本發(fā)明結(jié)構(gòu)主視圖； 圖3為本發(fā)明變距伸縮機構(gòu)的局部示意圖； 圖4為本發(fā)明履帶輪結(jié)構(gòu)示意圖； 圖5為本發(fā)明探頭驅(qū)動機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖； 圖6為本發(fā)明收縮狀態(tài)示意圖； 圖7為本發(fā)明伸長狀態(tài)示意圖； 其中1為第一履帶輪，2為第一行程傳感器，3為箱體，4為第二履帶輪，5為第二行程傳感器，6為外支架，7為外導(dǎo)向桿，8為外連接架，9為外聯(lián)板，10為第一螺釘，11為檢測探頭，12為內(nèi)導(dǎo)向桿，13為內(nèi)連接架，14為內(nèi)支架，15為內(nèi)聯(lián)板，16為第一支撐座，17為
5第一銷軸，18為第一導(dǎo)向座，19為第一滑動軸，20為第一齒條，21為第二螺釘，22為第一套筒，23為齒輪，24為第二套筒，25為齒輪軸，26為軸承，27為鎖緊螺母，28為第二齒條，29為第二滑動軸，30為第二導(dǎo)向座，31為第二銷軸，32為第二支撐座，33為探頭驅(qū)動電機，34為主動輪，35為支撐架，36為第一同步帶，37為從動輪，38為驅(qū)動桿，39為第三銷軸，40為第二同步帶，41為電機座，42為橡膠履帶，43為被動輪，44為驅(qū)動輪，45為支撐輥子，46為驅(qū)動電機，47為條形槽。
具體實施例方式
下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步詳述。 本發(fā)明在耐張塔水平雙串絕緣子上行走，如圖1、圖2所示，包括第一履帶輪1、箱體3、第二履帶輪4、變距伸縮機構(gòu)及探頭驅(qū)動機構(gòu)，箱體3上安裝有變距伸縮機構(gòu)，第一、二履帶輪1、4位于箱體3的兩側(cè)、分別與變距伸縮機構(gòu)相鉸接，第一、二履帶輪1、4上分別連接有第一、二行程傳感器2、5 ;箱體3的下方設(shè)有探頭驅(qū)動機構(gòu)。第一、二履帶輪1、4上分別安裝有高度可調(diào)的安全保護機構(gòu)。 如圖1 3所示，變距伸縮機構(gòu)為兩個，結(jié)構(gòu)相同，分別安裝在箱體3的前、后兩面，該變距伸縮機構(gòu)包括第一導(dǎo)向座18、第二導(dǎo)向座30、第一滑動軸19、第二滑動軸29、第一齒條20、第二齒條28、齒輪23、齒輪軸25及鎖緊螺母27，第一、二導(dǎo)向座18、30為拱形，第一、二滑動軸19、29分別容置于拱形的第一、二導(dǎo)向座18、30與箱體3形成的空間內(nèi)，并且第一、二滑動軸19、29相對箱體3可往復(fù)滑動；第一、二滑動軸19、29的一端分別通過第一、二銷軸17、31與第一、二履帶輪1、4上的第一、二支撐座16、32相鉸接，另一端通過第二螺釘21分別與第一、二齒條20、28相連接，第一、二滑動軸19、29可分別繞第一、二銷軸17、31在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動；齒輪軸25的一端插接在箱體3內(nèi)，用兩個螺母鎖死，另一端螺紋連接有鎖緊螺母27，齒輪23通過軸承26套接在齒輪軸25上，第一、二齒條20、28分別位于齒輪23的下、上兩側(cè)，齒輪軸25上還設(shè)有位于齒輪23兩側(cè)的第一、二套筒22、24，第一套筒22抵接于鎖緊螺母27，由鎖緊螺母27鎖死。當一側(cè)滑動軸在導(dǎo)向座內(nèi)伸長或縮短，通過齒輪齒條的作用，另一側(cè)的滑動軸也相應(yīng)地跟隨伸長或縮短相同長度，實現(xiàn)第一、二履帶輪1、4之間距離的伸縮變化，同時使箱體3保持在第一、二履帶輪1、4之間的中心位置處。第一、二支撐座16、32上設(shè)有吊環(huán)，以便將機器人整體吊上串。 如圖4所示，第一、二履帶輪1、4結(jié)構(gòu)相同，包括第二同步帶40、橡膠履帶42、被動輪43、驅(qū)動輪44、驅(qū)動電機46及內(nèi)、外聯(lián)板15、9，驅(qū)動輪44、被動輪43、驅(qū)動電機46分別安裝在內(nèi)、外聯(lián)板15、9之間，驅(qū)動電機46安裝在電機座41上，電機座41安裝在履帶輪的內(nèi)部、位于兩聯(lián)板之間；履帶輪的底部設(shè)有多根安裝在內(nèi)、外聯(lián)板15、9之間的支撐輥子45 ;驅(qū)動輪44、被動輪43分別位于履帶輪的前后兩端，驅(qū)動輪44通過第二同步帶40與驅(qū)動電機46相連，被動輪43通過橡膠履帶42與驅(qū)動輪相連；第一、二履帶輪1、4的內(nèi)聯(lián)板15上通過螺釘分別固接有與第一、二滑動軸19、29鉸接的第一、二支撐座16、32。第一、二履帶輪1、4的縱向長度兩片且大于三片絕緣子的軸向長度，以保證行走過程中履帶輪始終與兩片絕緣子搭接，并且整個裝置的質(zhì)心沿軸向位于這兩片絕緣子的中間。
安全保護機構(gòu)包括內(nèi)支架14、外支架6，內(nèi)導(dǎo)向桿12、外導(dǎo)向桿7內(nèi)連接架13、及外連接架8，內(nèi)、外支架14、6分別通過第一螺釘10安裝在履帶輪的內(nèi)、外聯(lián)板15、9上，內(nèi)、外支架14、6的連接端開有條形槽47，第一螺釘10設(shè)置在條形槽47內(nèi)，可在條形槽47內(nèi)任一位置把緊，實現(xiàn)內(nèi)、外支架14、6的高度可調(diào)；內(nèi)、外支架14、6上分別安裝有內(nèi)、外導(dǎo)向桿12、7，內(nèi)、外連接架13、8分別固定在內(nèi)、外導(dǎo)向桿12、7上。 如圖5所示，探頭驅(qū)動機構(gòu)包括探頭驅(qū)動電機33、主動輪34、支撐架35、第一同步帶36、從動輪37、驅(qū)動桿38及檢測探頭ll，探頭驅(qū)動電機33安裝在箱體3的底板上，探頭驅(qū)動電機33的輸出軸上設(shè)有主動輪34，主動輪34也位于箱體3內(nèi)；套接在驅(qū)動桿38上的從動輪37通過第一同步帶36與主動輪34相連接，底板下部、第一同步帶36的兩側(cè)對稱設(shè)有支撐架35，驅(qū)動桿38安裝在支撐架35上，檢測探頭11的一端通過第三銷軸39與驅(qū)動桿38鉸接，另一端為檢測端。檢測探頭11為兩根彈性金屬桿。探頭驅(qū)動電機33帶動主動輪34轉(zhuǎn)動，通過第一同步帶36傳動，使與從動輪37安裝在一起的驅(qū)動桿38旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動檢測探頭11轉(zhuǎn)動而搭接在絕緣子兩側(cè)的鋼帽上。 本發(fā)明的箱體3內(nèi)安裝有控制器、電池和檢測儀，其中控制器為現(xiàn)有技術(shù)，可為PLC、單片機等；檢測儀為市購產(chǎn)品，可購置于北京深浪電子技術(shù)有限公司生產(chǎn)的型號為JXD35-500的檢測儀。
本發(fā)明的工作原理為 本發(fā)明機構(gòu)不工作時檢測探頭11是相互折疊的狀態(tài)，變距伸縮機構(gòu)縮到最短位置，如圖6所示。需要作業(yè)時，展開檢測探頭ll。手動拉伸第一、二履帶輪1、4，通過第一、二履帶輪1、4上的第一、二支撐座16、32與第一、二滑動軸19、29的鉸接，使第一滑動軸19在第一導(dǎo)向座18內(nèi)向外滑動，第一滑動軸19上的第一齒條20與齒輪23嚙合，再通過齒輪23與第二齒條28的嚙合，使第二滑動軸29與第一滑動軸19共同向外滑動，將第一、二履帶輪1、4打開呈八字形；用絕緣繩吊住第一、二支撐座16、32上的吊環(huán)，以絕緣桿挑起本發(fā)明檢測機器人水平搭置在絕緣子串上，外導(dǎo)向桿7與絕緣子接觸，依靠檢測機器人的自重和第一、二履帶輪1、4的內(nèi)外安全保護機構(gòu)約束于絕緣子上。 驅(qū)動電機46工作，通過第二同步帶40帶動驅(qū)動輪44旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動輪44通過橡膠履帶使被動輪43轉(zhuǎn)動，檢測機器人依靠第一、二履帶輪1、4向前行走。當?shù)谝?(二 )行程傳感器2(5)觸發(fā)到一片絕緣瓷瓶時，第一 (二)行程傳感器2(5)向箱體3內(nèi)的控制器發(fā)送到位信號，控制器根據(jù)傳感器輸入的位置信號，發(fā)送停止指令給驅(qū)動電機46讓其停止運轉(zhuǎn)；隨后發(fā)送運行指令給探頭驅(qū)動電機33讓其運轉(zhuǎn)，探頭驅(qū)動電機33工作，驅(qū)動主動輪34旋轉(zhuǎn)，主動輪34通過第一同步帶36帶動從動輪37轉(zhuǎn)動，鉸接在驅(qū)動桿38兩端的檢測探頭11搭接到絕緣子前后的鋼帽上對絕緣子進行檢測。檢測結(jié)束后控制器發(fā)送指令使探頭驅(qū)動電機33反向運轉(zhuǎn)，將檢測探頭11擺回到原位置，并啟動驅(qū)動電機46，使第一、二履帶輪1、4行走，直到第一 (二)行程傳感器2(5)觸發(fā)到下一片絕緣子為止，重復(fù)上述行走及檢測過程，直到整串絕緣子檢測完成。 由于水平絕緣子雙串之間的距離從頭到尾不是相等的，桿塔端雙串距離為580mm，導(dǎo)線端雙串距離為450mm，因此檢測機器人從桿塔端向?qū)Ь€端行走時，隨著履帶輪朝前行走，兩絕緣子間距離變窄，罩在絕緣子串上的第一、二履帶輪1、4內(nèi)側(cè)的內(nèi)導(dǎo)向桿12前端會與絕緣子串接觸，第一、二履帶輪1、4的內(nèi)導(dǎo)向桿12前端同時受到絕緣子向內(nèi)的壓力，迫使與第一、二履帶輪1、4前端相連的第一、二滑動軸19、29同時向內(nèi)移動，使第一、二履帶輪1、4前端間距離變小，由于齒輪23與第一、二齒條20、28的作用，第一、二滑動軸19、29向內(nèi)移動相同長度，箱體3始終能保持在第一、二履帶輪1、4的中間位置；這樣，第一、二履帶輪1、4始終沿絕緣子串軸線方向行走，檢測機器人從桿塔端走到導(dǎo)線端，第一、二履帶輪1、4間的距離在變距伸縮機構(gòu)的作用下適應(yīng)絕緣子雙串距離的變化，履帶輪實現(xiàn)了由寬變窄的變距伸縮功能。 機器人檢測完絕緣子返回時，絕緣子雙串距離從窄變寬，這時第一、二履帶輪1、4外側(cè)的外導(dǎo)向桿7前端會與絕緣子串接觸，第一、二履帶輪1、4的外導(dǎo)向桿7前端同時受到絕緣子的向外的壓力，迫使第一、二滑動軸19、29同時向外移動，使第一、二履帶輪1、4前端間距離變大，在齒輪23與第一、二齒條20、28的作用下，第一、二滑動軸19、29向外移動相同長度，箱體3保持在第一、二履帶輪1、4的中間位置。這樣，第一、二履帶輪1、4始終沿絕緣子串軸線方向行走，檢測機器人從導(dǎo)線端走到桿塔端，第一、二履帶輪1、4的距離在變距伸縮機構(gòu)的作用下適應(yīng)絕緣子雙串距離的變化，實現(xiàn)了由窄變寬的變距功能。
檢測作業(yè)全部結(jié)束后從雙聯(lián)絕緣子串上取下檢測機器人，將檢測探頭11折疊到箱體底部，并將展開的變距伸縮機構(gòu)收攏。 本實施例中，除檢測儀、控制器、電機、減速器、軸承和電氣元件外，其它零部件均采用絕緣的非金屬材料。 本發(fā)明采用能夠伸縮變化的變距伸縮機構(gòu)，能適應(yīng)雙聯(lián)水平絕緣子串的距離變化，安全保護性好，行走速度快，上串操作簡單，對絕緣子涂層磨損小，探頭搭接可靠，適合絕緣子帶電檢測。
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權(quán)利要求
一種絕緣子檢測機器人，其特征在于包括第一履帶輪(1)、箱體(3)、第二履帶輪(4)、變距伸縮機構(gòu)及探頭驅(qū)動機構(gòu)，箱體(3)上安裝有變距伸縮機構(gòu)，第一、二履帶輪(1、4)位于箱體(3)的兩側(cè)、分別與變距伸縮機構(gòu)相鉸接，第一、二履帶輪(1、4)上分別連接有第一、二行程傳感器(2、5)；箱體(3)的下方設(shè)有探頭驅(qū)動機構(gòu)。
2. 按權(quán)利要求1所述的絕緣子檢測機器人，其特征在于所述第一、二履帶輪(1、4)上 分別安裝有高度可調(diào)的安全保護機構(gòu)。
3. 按權(quán)利要求2所述的絕緣子檢測機器人，其特征在于所述安全保護機構(gòu)包括內(nèi)、外 支架(14、6)、內(nèi)、外導(dǎo)向桿(12、7)及內(nèi)、外連接架(13、8)，內(nèi)、外支架(14、6)分別通過第 一螺釘(10)安裝在履帶輪的兩側(cè)，內(nèi)、外支架(14、6)的連接端開有條形槽(47)，第一螺釘(10) 設(shè)置在條形槽(47)內(nèi)；內(nèi)、外支架(14、6)上分別安裝有內(nèi)、外導(dǎo)向桿(12、7)，內(nèi)、外連 接架(13、8)分別固定在內(nèi)、外導(dǎo)向桿(12、7)上。
4. 按權(quán)利要求1或2所述的絕緣子檢測機器人，其特征在于所述變距伸縮機構(gòu)為兩 個，結(jié)構(gòu)相同，分別安裝在箱體(3)的前、后兩面，該變距伸縮機構(gòu)包括第一、二導(dǎo)向座(18、 30)、第一、二滑動軸(19、29)、第一、二齒條(20、28)、齒輪(23)、齒輪軸(25)及鎖緊螺母 (27)，第一、二滑動軸(19、29)分別通過第一、二導(dǎo)向座(18、30)可相對滑動地安裝在箱體 (3)上，第一、二滑動軸(19、29)的一端分別與第一、二履帶輪(1、4)鉸接，另一端分別與第 一、二齒條(20、28)相連接；齒輪軸(25)安裝在箱體(3)上，齒輪(23)可轉(zhuǎn)動地套接在齒 輪軸(25)上，第一、二齒條(20、28)分別位于齒輪(23)的下、上兩側(cè)，在齒輪軸(25)上設(shè) 有定位齒輪(23)的鎖緊螺母(27)。
5. 按權(quán)利要求4所述的絕緣子檢測機器人，其特征在于所述齒輪軸(25)的一端插接 在箱體(3)內(nèi)，另一端螺紋連接有鎖緊螺母(27);齒輪(23)通過軸承(26)套接在齒輪軸 (25)上，齒輪軸(25)上還設(shè)有位于齒輪(23)兩側(cè)的第一、二套筒(22、24)，第一套筒(22) 抵接于鎖緊螺母(27)。
6. 按權(quán)利要求1或2所述的絕緣子檢測機器人，其特征在于所述第一、二履帶輪(1、 4)結(jié)構(gòu)相同，包括第二同步帶(40)、橡膠履帶(42)、被動輪(43)、驅(qū)動輪(44)、驅(qū)動電機 (46)及內(nèi)、外聯(lián)板(15、9)，驅(qū)動輪(44)、被動輪(43)、驅(qū)動電機(46)分別安裝在內(nèi)、外聯(lián)板 (15、9)之間，驅(qū)動輪(44)、被動輪(43)位于履帶輪的前后兩端，驅(qū)動輪(44)通過第二同步 帶(40)與驅(qū)動電機(46)相連，被動輪(43)通過橡膠履帶(42)與驅(qū)動輪相連。
7. 按權(quán)利要求6所述的絕緣子檢測機器人，其特征在于所述履帶輪的底部設(shè)有多根 安裝在內(nèi)、外聯(lián)板(15、9)之間的支撐輥子(45);驅(qū)動電機(46)通過電機座(41)設(shè)置在內(nèi)、 外聯(lián)板(15、9)之間。
8. 按權(quán)利要求6所述的絕緣子檢測機器人，其特征在于所述第一、二履帶輪(1、4)的 縱向長度兩片且大于三片絕緣子的軸向長度。
9. 按權(quán)利要求1或2所述的絕緣子檢測機器人，其特征在于所述探頭驅(qū)動機構(gòu)包括 探頭驅(qū)動電機(33)、主動輪(34)、第一同步帶(36)、從動輪(37)、驅(qū)動桿(38)及檢測探頭(11) ，探頭驅(qū)動電機(33)安裝在箱體(3)內(nèi)，探頭驅(qū)動電機(33)的輸出軸上設(shè)有主動輪 (34)，套接在驅(qū)動桿(38)上的從動輪(37)通過第一同步帶(36)與主動輪(34)相連接，驅(qū) 動桿(38)的兩端設(shè)有檢測探頭(11)。
10. 按權(quán)利要求9所述的絕緣子檢測機器人，其特征在于所述探頭驅(qū)動電機(33)安裝在箱體(3)的底板上，底板下部、第一同步帶(36)的兩側(cè)對稱設(shè)有支撐架(35)，驅(qū)動桿(38)安裝在支撐架(35)上，檢測探頭(11)的一端通過第三銷軸(39)與驅(qū)動桿(38)鉸接，另一端為檢測端。
全文摘要
本發(fā)明涉及移動檢測機器人，具體地說是一種絕緣子檢測機器人，包括第一履帶輪、箱體、第二履帶輪、變距伸縮機構(gòu)及探頭驅(qū)動機構(gòu)，箱體上安裝有變距伸縮機構(gòu)，第一、二履帶輪位于箱體的兩側(cè)、分別與變距伸縮機構(gòu)相鉸接，第一、二履帶輪上分別連接有第一、二行程傳感器；箱體的下方設(shè)有探頭驅(qū)動機構(gòu)。本發(fā)明采用能夠伸縮變化的變距伸縮機構(gòu)，能適應(yīng)雙聯(lián)水平絕緣子串的距離變化，安全保護性好，行走速度快，上串操作簡單，對絕緣子涂層磨損小，探頭搭接可靠，適合絕緣子帶電檢測。
文檔編號G01R31/00GK101769971SQ20081023038
公開日2010年7月7日 申請日期2008年12月30日 優(yōu)先權(quán)日2008年12月30日
發(fā)明者何立波, 張宏志, 房立金, 景風仁, 王洪光, 隋春平 申請人:中國科學(xué)院沈陽自動化研究所