專利名稱：：室內(nèi)定位全球定位系統(tǒng)接收機(jī)及輔助衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及一種輔助衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)及全球定位系統(tǒng)GPS(GlobalPositionSystem)接收機(jī)，尤旨一種主要應(yīng)用于室內(nèi)環(huán)境下的高靈敏度導(dǎo)航接收機(jī)及其高靈敏度衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)。
背景技術(shù)：
：目前城市和室內(nèi)環(huán)境下的手持定位終端通常依靠電信網(wǎng)絡(luò)來完成定位。全球移動(dòng)通信GSM網(wǎng)絡(luò)通過Cell-ID(小區(qū)號(hào))、增強(qiáng)觀測時(shí)差技術(shù)E-OTD(EnhancedObservedTimeDifference)與電波到達(dá)時(shí)間差TDOA(TimeDifferenceOfArrival)等技術(shù)向用戶提供定位服務(wù)，美國高通公司提出GPSOne技術(shù)，在衛(wèi)星信號(hào)無法接收時(shí)，利用碼分多址CDMA基站來輔助定位，但這些技術(shù)存在網(wǎng)絡(luò)容量受限、覆蓋范圍有限和定位精度差等缺點(diǎn)。還有利用無線局域網(wǎng)、超寬帶技術(shù)、慣導(dǎo)輔助、電視信號(hào)和偽衛(wèi)星等技術(shù)來實(shí)現(xiàn)室內(nèi)定位的，這些定位方法，有的定位精度很難滿足用戶的需求，有的需要巨額投資，覆蓋范圍也有限。因此，正在發(fā)展中的高靈敏度衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)能夠滿足定位服務(wù)的有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，將是基于定位服務(wù)LBS(LocationBasedServers)室內(nèi)定位的最佳解決方案。絕大多數(shù)LBS的用戶分布在高樓密集的城市地區(qū)，且大部分時(shí)間處于室內(nèi)。在室內(nèi)、高樓之間、地下停車場、高架道路等環(huán)境，由于受到遮擋，全球定位系統(tǒng)的衛(wèi)星信號(hào)非常微弱，有時(shí)甚至只有-190dBW，低于開闊地環(huán)境下30dB，普通的衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)已無法定位。當(dāng)前，高靈敏度導(dǎo)航芯片與無線通信平臺(tái)結(jié)合十分緊密，這個(gè)趨勢的形成一方面是由于高靈敏度定位算法實(shí)現(xiàn)的需要，另一方面是E911(Enhanced911)等標(biāo)準(zhǔn)促進(jìn)的結(jié)果。另外，輔助衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)AGNSS(AssistanceGlobalNavigationSatelliteSystem)為導(dǎo)航產(chǎn)品的應(yīng)用服務(wù)提供了更好的平臺(tái)，這種結(jié)合是必然的。
發(fā)明內(nèi)容為了克服上述不足之處，本發(fā)明的主要目的旨在提供一種輔助衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括兩個(gè)子系統(tǒng)高靈敏度衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)和網(wǎng)絡(luò)輔助系統(tǒng)，為導(dǎo)航產(chǎn)品的應(yīng)用服務(wù)提供了更好的平臺(tái)；本發(fā)明的另一目的旨在提供所需的輔助信息，包括輔助導(dǎo)航電文、時(shí)間與頻率輔助信息，設(shè)計(jì)輔助信息處理的流程與接收機(jī)的工作流程，達(dá)到提高終端用戶的靈敏度指標(biāo)，減小首次定位時(shí)間TTFF(TimeToFirstFix)的室內(nèi)定位全球定位系統(tǒng)接收機(jī)及輔助衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)。本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是針對(duì)室內(nèi)區(qū)域高精度定位的要求，主要解決高靈敏度衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)和網(wǎng)絡(luò)輔助系統(tǒng)的整體硬件實(shí)現(xiàn)問題；解決通過整個(gè)硬件系統(tǒng)如何獲取高精度的定位結(jié)果問題；解決除提供輔助電文之外，AGNSS系統(tǒng)還要能夠輔助高靈敏度接收機(jī)信號(hào)處理算法的實(shí)現(xiàn)問題；要解決如何提高靈敏度指標(biāo)，包括時(shí)間與頻率輔助信息的實(shí)現(xiàn)等有關(guān)技術(shù)問題。本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是該定位系統(tǒng)由服務(wù)器、接口、天線、接收機(jī)、射頻模塊、星座、通信網(wǎng)絡(luò)及計(jì)算機(jī)等部件組成，所述定位系統(tǒng)的發(fā)送端通過無線信號(hào)傳輸?shù)浇邮諜C(jī)的接收端，該系統(tǒng)至少包括衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)GNSS星座、終端接收機(jī)、參考接收機(jī)、定位服務(wù)器和通信網(wǎng)，各裝置組合為一整體的室內(nèi)定位系統(tǒng)，整個(gè)系統(tǒng)分為兩個(gè)子系統(tǒng)高靈敏度衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)和網(wǎng)絡(luò)輔助系統(tǒng)，其間的終端接收機(jī)和參考接收機(jī)通過天線接收來自衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)GNSS星座的信號(hào)，定位服務(wù)器通過串口RS232與參考接收機(jī)相連接，定位服務(wù)器的輸入輸出信號(hào)通過通信網(wǎng)傳遞到終端接收機(jī)中的輸入端，高靈敏度衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)中的輔助衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)為導(dǎo)航接收機(jī)提供輔助導(dǎo)航信息，其中一高靈敏度衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)由溫度補(bǔ)償振蕩器、導(dǎo)航射頻模塊、基帶信號(hào)處理模塊、數(shù)據(jù)處理模塊和電源組成，溫度補(bǔ)償振蕩器的輸出端與射頻模塊的輸入端相連接，射頻模塊的輸出端與基帶信號(hào)處理模塊的輸入端相連接，基帶信號(hào)處理模塊中的接口及控制單元的輸入輸出端與數(shù)據(jù)處理模塊中的接口與控制的輸出輸入端相連接，各部件均與電源相互連接；一網(wǎng)絡(luò)輔助系統(tǒng)由無線通信模塊、通信網(wǎng)、定位服務(wù)器、參考接收機(jī)和電源組成，參考接收機(jī)的輸入輸出端與定位服務(wù)器的輸出輸入端相連接，定位服務(wù)器的輸入輸出信號(hào)通過通信網(wǎng)傳遞到終端接收機(jī)中無線通信模塊的輸入端，無線通信模塊的輸入輸出端與數(shù)據(jù)處理模塊中的輔助信息處理的輸出輸入端相連接，各部件均與電源相互連接；一基帶信號(hào)處理模塊由下變頻及多普勒補(bǔ)償、信號(hào)處理單元、捕獲相關(guān)器通道、FFT引擎、跟蹤通道、接口及控制單元、存儲(chǔ)單元和碼產(chǎn)生器組成，下變頻及多普勒補(bǔ)償?shù)囊宦份敵龆伺c信號(hào)處理單元的輸入端相連接，另一路的輸入輸出端與存儲(chǔ)單元的輸出輸入端相連接；信號(hào)處理單元的輸出端與捕獲相關(guān)器通道的輸入端相連接；捕獲相關(guān)器通道的一路輸入輸出端與FFT引擎的輸出輸入端相連接，另一路的輸入輸出端與接口及控制單元的輸出輸入端相連接;跟蹤通道的輸入端與射頻模塊的輸出端相連接，跟蹤通道的輸入輸出端與接口及控制單元的輸出輸入端相連接，接口及控制單元的輸入輸出端與數(shù)據(jù)處理模塊中的接口與控制的輸出輸入端相連接；碼產(chǎn)生器的輸出端與FFT引擎的輸入端相連接；一數(shù)據(jù)處理模塊由接口與控制、數(shù)據(jù)處理與導(dǎo)航解算、終端應(yīng)用模塊和輔助信息處理組成，接口與控制的一路輸入輸出端與輔助信息處理的輸出輸入端相連接，接口與控制的另一路輸入輸出端與數(shù)據(jù)處理與導(dǎo)航解算的輸出輸入端相連接；輔助信息處理的另一輸入輸出端與數(shù)據(jù)處理與導(dǎo)航解算的輸出輸入端相連接；數(shù)據(jù)處理與導(dǎo)航解算的另一輸出輸入端與終端應(yīng)用模塊的輸入輸出端相連接。所述的室內(nèi)定位全球定位系統(tǒng)接收機(jī)及輔助衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)的定位服務(wù)器包括輔助導(dǎo)航信息提取、授時(shí)模塊、輔助信息數(shù)據(jù)庫、服務(wù)器應(yīng)用程序和通信接口單元模塊；參考接收機(jī)的輸出端通過串口RS232與定位服務(wù)器中的輔助導(dǎo)航信息提取的輸入端相連接；輔助導(dǎo)航信息提取的輸出端同時(shí)與授時(shí)模塊和輔助信息數(shù)據(jù)庫模塊的輸入端相連接；授時(shí)模塊的輸入輸出端與通信接口單元模塊的輸出輸入端相連接；輔助信息數(shù)據(jù)庫的輸入輸出端與通信接口單元模塊的輸出輸入端相連接；服務(wù)器應(yīng)用程序的輸入輸出端與通信接口單元模塊的輸出輸入端相連接；通信接口單元模塊的輸入輸出端與通信網(wǎng)模塊的輸出輸入端相連接。所述的室內(nèi)定位全球定位系統(tǒng)接收機(jī)及輔助衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)的輔助信息處理包括相關(guān)器狀態(tài)與控制接口、碼相位提取、輔助定位偽距模型、解算信息接口和輔助信息提取與處理模塊；相關(guān)器狀態(tài)與控制接口的一路輸入輸出端與接口與控制的輸出輸入端相連接，相關(guān)器狀態(tài)與控制接口另一路的輸出端與碼相位提取的輸入端相連接；碼相位提取模塊輸出的碼相位信號(hào)傳遞到輔助定位偽距模型的輸入端；輔助定位偽距模型的輸出端與解算信息接口的輸入端相連接；解算信息接口的輸出端與數(shù)據(jù)處理與導(dǎo)航解算的輸入端相連接；輔助信息提取與處理模塊第一路的輸入輸出端與無線通信模塊的輸出輸入端相連接；第二路輸出搜索表參數(shù)信號(hào)傳遞到相關(guān)器狀態(tài)與控制接口的輸入端；第三路輸出子幀周時(shí)間TOW信號(hào)傳遞到輔助定位偽距模型的輸入端；第四路輸出星歷信息信號(hào)傳遞到解算信息接口的輸入端。一種室內(nèi)定位全球定位系統(tǒng)接收機(jī)及輔助衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)的定位方法，該方法通過衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)GNSS星座、終端接收機(jī)、參考接收機(jī)、定位服務(wù)器和通信網(wǎng)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)在微弱信號(hào)條件下的室內(nèi)定位服務(wù)；通過高靈敏度衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)中的輔助衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)，為導(dǎo)航接收機(jī)提供輔助導(dǎo)航信息，輔助信息包括輔助導(dǎo)航電文、時(shí)間與頻率輔助信息，達(dá)到提高終端用戶的靈敏度指標(biāo)，減小首次定位時(shí)間；通過輔助高靈敏度接收機(jī)信號(hào)處理算法，獲得發(fā)射時(shí)間和多普勒頻率；通過參考接收機(jī)提供的輔助信息，獲得當(dāng)前每顆衛(wèi)星的多普勒頻率，接收機(jī)只需要搜索本地振蕩器偏移導(dǎo)致的頻偏，并采用微弱信號(hào)條件的單點(diǎn)定位與強(qiáng)信號(hào)條件的連續(xù)定位相結(jié)合的定位方式，該接收機(jī)從開機(jī)到給出定位結(jié)果的定位方法的具體工作步驟是步驟l.啟動(dòng)接收機(jī)開機(jī)，準(zhǔn)備啟動(dòng)；步驟2.判斷自主定位/輔助定位執(zhí)行完啟動(dòng)模塊后，則進(jìn)入自主定位/輔助定位模式，接收機(jī)首先根據(jù)用戶的選擇判斷是自主定位還是輔助定位模式；如果是自主定位模式，馬上判斷是冷啟動(dòng)還是熱啟動(dòng)，并根據(jù)判斷結(jié)果初始化工作參數(shù)，則進(jìn)入判斷冷啟動(dòng)、熱啟動(dòng)、初始化參數(shù)模塊；如果接收機(jī)配置的是輔助定位模式，終端首先向定位服務(wù)器請(qǐng)求授時(shí)，則進(jìn)入終端請(qǐng)求授時(shí)模塊；步驟3.獲取定位服務(wù)器的輔助信息執(zhí)行完終端請(qǐng)求授時(shí)模塊后，則進(jìn)入獲取定位服務(wù)器的輔助信息模塊，終端向定位服務(wù)器請(qǐng)求授時(shí)后，獲取定位服務(wù)器的輔助信息，并根據(jù)獲取的輔助信息建立搜索表；步驟4.根據(jù)參考信息進(jìn)行強(qiáng)衛(wèi)星的快速捕獲執(zhí)行完獲取定位服務(wù)器的輔助信息模塊后，則進(jìn)入根據(jù)參考信息進(jìn)行強(qiáng)衛(wèi)星的快速捕獲模塊，并根據(jù)輔助信息建立的搜索表，以強(qiáng)信號(hào)方式進(jìn)行快速捕獲；步驟5.判斷有幾顆強(qiáng)衛(wèi)星執(zhí)行完根據(jù)參考信息進(jìn)行強(qiáng)衛(wèi)星的快速捕獲模塊后，則進(jìn)入判斷有幾顆強(qiáng)衛(wèi)星模塊，探測有幾顆衛(wèi)星信號(hào)強(qiáng)于-174dBW，根據(jù)結(jié)果進(jìn)行不同的操作；該操作分為三路情況第一路為大于3顆的衛(wèi)星較強(qiáng)條件；第二路為只有13顆衛(wèi)星信號(hào)較強(qiáng)條件；第三路為沒有一顆強(qiáng)衛(wèi)星信號(hào)條件；步驟6.室外定位模式第一路條件如果有大于3顆的衛(wèi)星較強(qiáng)，則接收機(jī)進(jìn)入室外自主模式下的同樣流程，通過跟蹤環(huán)路來實(shí)現(xiàn)精確的定位導(dǎo)航；執(zhí)行完室外定位模式模塊后，則進(jìn)入強(qiáng)信號(hào)連續(xù)跟蹤模塊，進(jìn)行實(shí)時(shí)的跟蹤，跟蹤穩(wěn)定之后，進(jìn)行BIT同步、幀同步，進(jìn)而提取偽距，進(jìn)行位置、速度、時(shí)間PVT的解算，則進(jìn)入BIT同步、幀同步、偽距提取、位置、速度、時(shí)間PVT解算模塊；執(zhí)行完BIT同步、幀同步、偽距提取、位置、速度、時(shí)間PVT解算模塊后，則進(jìn)入循環(huán)/結(jié)束模塊；步驟7.窗口定位模式第二路條件如果只有13顆衛(wèi)星信號(hào)較強(qiáng)，則進(jìn)入窗口定位模式，此時(shí)這幾顆強(qiáng)信號(hào)依舊送入跟蹤環(huán)路實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的跟蹤，再分為強(qiáng)信號(hào)的一路和弱信號(hào)的一路；強(qiáng)信號(hào)的一路，則進(jìn)入強(qiáng)信號(hào)繼續(xù)跟蹤模塊；執(zhí)行完強(qiáng)信號(hào)繼續(xù)跟蹤模塊后，則進(jìn)入強(qiáng)信號(hào)參數(shù)估計(jì)模塊；執(zhí)行完強(qiáng)信號(hào)參數(shù)估計(jì)模塊后，則進(jìn)入抗互相關(guān)算法；將利用這些參數(shù)，實(shí)現(xiàn)微弱信號(hào)的捕獲；弱信號(hào)的一路，則進(jìn)入微弱信號(hào)的捕獲模塊；執(zhí)行完實(shí)現(xiàn)微弱信號(hào)的捕獲，同步跟蹤與捕獲兩個(gè)通路之后，則進(jìn)入實(shí)現(xiàn)窗口定位模式下的偽距計(jì)算與位置、速度、時(shí)間PVT解算；執(zhí)行完偽距計(jì)算與位置、速度、時(shí)間PVT解算模塊后，則進(jìn)入循環(huán)/結(jié)束模塊；步驟8.室內(nèi)定位模式第三路條件當(dāng)快速捕獲完成之后沒有一顆強(qiáng)衛(wèi)星信號(hào)，則可以判斷接收機(jī)此時(shí)處于室內(nèi)定位模式，執(zhí)行完室內(nèi)定位模式模塊后，則進(jìn)入弱信號(hào)高靈敏度捕獲模塊，接收機(jī)啟動(dòng)長時(shí)間的積分算法，實(shí)現(xiàn)微弱信號(hào)的捕獲，此時(shí)的偽距計(jì)算為輔助模式下的單點(diǎn)偽距求解；執(zhí)行完弱信號(hào)高靈敏度捕獲模塊后，則進(jìn)入單點(diǎn)偽距計(jì)算，位置、速度、時(shí)間PVT解算模塊，偽距構(gòu)成之后實(shí)現(xiàn)位置、速度、時(shí)間PVT解算；執(zhí)行完單點(diǎn)偽距計(jì)算，位置、速度、時(shí)間PVT解算模塊后，則進(jìn)入循環(huán)/結(jié)束模塊，當(dāng)定位完成之后，接收機(jī)進(jìn)入下一個(gè)循環(huán)，直到結(jié)束；步驟9.快速捕獲強(qiáng)信號(hào)執(zhí)行完判斷冷啟動(dòng)、熱啟動(dòng)、初始化參數(shù)模塊后，則進(jìn)入快速捕獲強(qiáng)信號(hào)模塊，并根據(jù)判斷結(jié)果初始化工作參數(shù)，然后利用捕獲相關(guān)器通道送出的捕獲結(jié)果實(shí)現(xiàn)強(qiáng)信號(hào)大于-174dBw的快速捕獲；步驟IO.強(qiáng)信號(hào)連續(xù)跟蹤執(zhí)行完快速捕獲強(qiáng)信號(hào)模塊后，則依次進(jìn)入強(qiáng)信號(hào)連續(xù)跟蹤及BIT同步、幀同步、偽距提取、位置、速度、時(shí)間PVT解算模塊；執(zhí)行完BIT同步、幀同步、偽距提取、位置、速度、時(shí)間PVT解算模塊后，則進(jìn)入循環(huán)/結(jié)束模塊；捕獲完成之后，將捕獲參數(shù)送跟蹤通道進(jìn)行實(shí)時(shí)的跟蹤，跟蹤穩(wěn)定之后，進(jìn)行BIT同步、幀同步，進(jìn)而提取偽距，進(jìn)行位置、速度、時(shí)間PVT解算；步驟ll.循環(huán)/結(jié)束整個(gè)過程結(jié)束。本發(fā)明的有益效果是針對(duì)室內(nèi)環(huán)境中利用衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)進(jìn)行定位的特點(diǎn)，定義了所需的輔助信息，設(shè)計(jì)了輔助信息處理的流程與接收機(jī)的工作流程；高靈敏度衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)能夠滿足定位服務(wù)的有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，將是基于定位服務(wù)LBS室內(nèi)定位的最佳解決方案；本發(fā)明的AGNSS系統(tǒng)，提高了終端用戶的靈敏度指標(biāo)，減小了首次定位時(shí)間；所設(shè)計(jì)的導(dǎo)航接收機(jī)能夠處理室內(nèi)環(huán)境中微弱的衛(wèi)星信號(hào)，并且能夠在室內(nèi)、室外兩種信號(hào)條件下無縫的切換。下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。附圖1為本發(fā)明輔助衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)AGNSS結(jié)構(gòu)方框示意圖；附圖2為本發(fā)明定位服務(wù)器結(jié)構(gòu)方框示意圖；附圖3為本發(fā)明輔助信息處理模塊結(jié)構(gòu)方框示意圖；附圖4為本發(fā)明接收機(jī)工作流程方框示意附圖中標(biāo)號(hào)說明-1—衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)GNSS星座；2—終端接收機(jī)3—參考接收機(jī)4一定位服務(wù)器5—通信網(wǎng)；輔助導(dǎo)航信息提取;授時(shí)模塊；21—溫度補(bǔ)償振蕩器；22—射頻模塊；23—無線通信模塊；24—基帶信號(hào)處理模塊;25—數(shù)據(jù)處理模塊；27—電源；251—接口與控制；46—輔助信息數(shù)據(jù)庫；47—服務(wù)器應(yīng)用程序；48—通信接口單元；241—下變頻及多普勒補(bǔ)償;242—信號(hào)處理單元；243—捕獲相關(guān)器通道；244—FFT引擎；253—數(shù)據(jù)處理與導(dǎo)航解算；245—跟蹤通道;2551—相關(guān)器狀態(tài)與控制接口；248—碼產(chǎn)生器;2552—碼相位提??；2553—輔助定位偽距模型；2554—解算信息接口；2555—輔助信息提取與處理；2000—啟動(dòng)；2001—自主定位/輔助定位；2002—終端請(qǐng)求授時(shí)；2003—判斷冷啟動(dòng)、熱啟動(dòng)、初始化參數(shù)；2004—獲取定位服務(wù)器的輔助信息；2005—根據(jù)參考信息進(jìn)行強(qiáng)衛(wèi)星的快速捕獲；2006—有幾顆強(qiáng)衛(wèi)星；2007—室外定位模式；2008—快速捕獲強(qiáng)信號(hào)；254—終端應(yīng)用模塊;255—輔助信息處理;246—接口及控制單元;247—存儲(chǔ)單元；2009—強(qiáng)信號(hào)連續(xù)跟蹤；2010—BIT同步、幀同步、偽距提取、位置、速度、時(shí)間PVT解算；2011—窗口定位模式；2012—強(qiáng)信號(hào)繼續(xù)跟蹤；2013—強(qiáng)信號(hào)參數(shù)估計(jì)；2014—抗互相關(guān)算法；2015—微弱信號(hào)的捕獲；2016—偽距計(jì)算與位置、速度、時(shí)間PVT解算；2017—室內(nèi)定位模式；2018—弱信號(hào)高靈敏度捕獲；2019—單點(diǎn)偽距計(jì)算，位置、速度、時(shí)間PVT解算；2020—循環(huán)/結(jié)束；具體實(shí)施例方式請(qǐng)參閱附圖1、2、3所示，本發(fā)明定位系統(tǒng)由服務(wù)器、接口、天線、接收機(jī)、射頻模塊、星座、通信網(wǎng)絡(luò)及計(jì)算機(jī)等部件組成，所述定位系統(tǒng)的發(fā)送端通過無線信號(hào)傳輸?shù)浇邮諜C(jī)的接收端，該系統(tǒng)至少包括衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem)星座1、終端接收機(jī)2、參考接收機(jī)3、定位服務(wù)器4和通信網(wǎng)5，各裝置組合為一整體的室內(nèi)定位系統(tǒng)，整個(gè)系統(tǒng)分為兩個(gè)子系統(tǒng)高靈敏度衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)和網(wǎng)絡(luò)輔助系統(tǒng)，其間的終端接收機(jī)2和參考接收機(jī)3通過天線接收來自衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)GNSS星座1的信號(hào)，定位服務(wù)器4通過串口RS232與參考接收機(jī)3相連接，定位服務(wù)器4的輸入輸出信號(hào)通過通信網(wǎng)5傳遞到終端接收機(jī)2中的輸入端，高靈敏度衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)中的輔助衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)為導(dǎo)航接收機(jī)提供輔助導(dǎo)航信息，其中18一高靈敏度衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)由溫度補(bǔ)償振蕩器21、導(dǎo)航射頻模塊22、基帶信號(hào)處理模塊24、數(shù)據(jù)處理模塊25和電源27組成，溫度補(bǔ)償振蕩器21的輸出端與射頻模塊22的輸入端相連接，射頻模塊22的輸出端與基帶信號(hào)處理模塊24的輸入端相連接，基帶信號(hào)處理模塊24中的接口及控制單元246的輸入輸出端與數(shù)據(jù)處理模塊25中的接口與控制251的輸出輸入端相連接，各部件均與電源27相互連接；一網(wǎng)絡(luò)輔助系統(tǒng)由無線通信模塊23、通信網(wǎng)5、定位服務(wù)器4、參考接收機(jī)3和電源27組成，參考接收機(jī)3的輸入輸出端與定位服務(wù)器4的輸出輸入端相連接，定位服務(wù)器4的輸入輸出信號(hào)通過通信網(wǎng)5傳遞到終端接收機(jī)2中無線通信模塊23的輸入端，無線通信模塊23的輸入輸出端與數(shù)據(jù)處理模塊25中的輔助信息處理255的輸出輸入端相連接，各部件均與電源27相互連接；一基帶信號(hào)處理模塊24由下變頻及多普勒補(bǔ)償241、信號(hào)處理單元242、捕獲相關(guān)器通道243、FFT引擎244、跟蹤通道245、接口及控制單元246、存儲(chǔ)單元247和碼產(chǎn)生器248組成，下變頻及多普勒補(bǔ)償241的一路輸出端與信號(hào)處理單元242的輸入端相連接，另一路的輸入輸出端與存儲(chǔ)單元247的輸出輸入端相連接；信號(hào)處理單元242的輸出端與捕獲相關(guān)器通道243的輸入端相連接；捕獲相關(guān)器通道243的一路輸入輸出端與FFT引擎244的輸出輸入端相連接，另一路的輸入輸出端與接口及控制單元246的輸出輸入端相連接；跟蹤通道245的輸入端與射頻模塊22的輸出端相連接，跟蹤通道245的輸入輸出端與接口及控制單元246的輸出輸入端相連接，接口及控制單元246的輸入輸出端與數(shù)據(jù)處理模塊25中的接口與控制251的輸出輸入端相連接；碼產(chǎn)生器248的輸出端與FFT引擎244的輸入端相連接；一數(shù)據(jù)處理模塊25由接口與控制251、數(shù)據(jù)處理與導(dǎo)航解算253、終端應(yīng)用模塊254和輔助信息處理255組成，接口與控制251的一路輸入輸出端與輔助信息處理255的輸出輸入端相連接，接口與控制251的另一路輸入輸出端與數(shù)據(jù)處理與導(dǎo)航解算253的輸出輸入端相連接；輔助信息處理255的另一輸入輸出端與數(shù)據(jù)處理與導(dǎo)航解算253的輸出輸入端相連接；數(shù)據(jù)處理與導(dǎo)航解算253的另一輸出輸入端與終端應(yīng)用模塊254的輸入輸出端相連接。所述的室內(nèi)定位全球定位系統(tǒng)接收機(jī)及輔助衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)的定位服務(wù)器4包括輔助導(dǎo)航信息提取41、授時(shí)模塊45、輔助信息數(shù)據(jù)庫46、服務(wù)器應(yīng)用程序47和通信接口單元48模塊；參考接收機(jī)3的輸出端通過串口RS232與定位服務(wù)器4中的輔助導(dǎo)航信息提取41的輸入端相連接；輔助導(dǎo)航信息提取41的輸出端同時(shí)與授時(shí)模塊45和輔助信息數(shù)據(jù)庫46模塊的輸入端相連接；授時(shí)模塊45的輸入輸出端與通信接口單元48模塊的輸出輸入端相連接；輔助信息數(shù)據(jù)庫46的輸入輸出端與通信接口單元48模塊的輸出輸入端相連接；服務(wù)器應(yīng)用程序47的輸入輸出端與通信接口單元48模塊的輸出輸入端相連接；通信接口單元48模塊的輸入輸出端與通信網(wǎng)5模塊的輸出輸入端相連接。所述的室內(nèi)定位全球定位系統(tǒng)接收機(jī)及輔助衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)的輔助信息處理255包括相關(guān)器狀態(tài)與控制接口2551、碼相位提取2552、輔助定位偽距模型2553、解算信息接口2554和輔助信息提取與處理2555模塊；相關(guān)器狀態(tài)與控制接口2551的一路輸入輸出端與接口與控制251的輸出輸入端相連接，相關(guān)器狀態(tài)與控制接口2551另一路的輸出端與碼相位提取2552的輸入端相連接；碼相位提取2552模塊輸出的碼相位信號(hào)傳遞到輔助定位偽距模型2553的輸入端；輔助定位偽距模型2553的輸出端與解算信息接口2554的輸入端相連接；解算信息接口2554的輸出端與數(shù)據(jù)處理與導(dǎo)航解算253的輸入端相連接；輔助信息提取與處理2555模塊第一路的輸入輸出端與無線通信模塊23的輸出輸入端相連接；第二路輸出搜索表參數(shù)信號(hào)傳遞到相關(guān)器狀態(tài)與控制接口2551的輸入端；第三路輸出子幀周時(shí)間T0W信號(hào)傳遞到輔助定位偽距模型2553的輸入端；第四路輸出星歷信息信號(hào)傳遞到解算信息接口2554的輸入端。請(qǐng)參閱附圖4所示，一種室內(nèi)定位全球定位系統(tǒng)接收機(jī)及輔助衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)的定位方法，該方法通過衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)GNSS星座1、終端接收機(jī)2、參考接收機(jī)3、定位服務(wù)器4和通信網(wǎng)5系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)在微弱信號(hào)條件下的室內(nèi)定位服務(wù)；通過高靈敏度衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)中的輔助衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)，為導(dǎo)航接收機(jī)提供輔助導(dǎo)航信息，輔助信息包括輔助導(dǎo)航電文、時(shí)間與頻率輔助信息，達(dá)到提高終端用戶的靈敏度指標(biāo)，減小首次定位時(shí)間；通過輔助高靈敏度接收機(jī)信號(hào)處理算法，獲得發(fā)射時(shí)間和多普勒頻率；通過參考接收機(jī)提供的輔助信息，獲得當(dāng)前每顆衛(wèi)星的多普勒頻率，接收機(jī)只需要搜索本地振蕩器偏移導(dǎo)致的頻偏，并采用微弱信號(hào)條件的單點(diǎn)定位與強(qiáng)信號(hào)條件的連續(xù)定位相結(jié)合的定位方式，該接收機(jī)從開機(jī)到給出定位結(jié)果的定位方法的具體工作步驟是步驟1.啟動(dòng)2000接收機(jī)開機(jī)，準(zhǔn)備啟動(dòng)2000;步驟2.判斷自主定位/輔助定位2001執(zhí)行完啟動(dòng)2000模塊后，則進(jìn)入自主定位/輔助定位2001模式，接收機(jī)首先根據(jù)用戶的選擇判斷是自主定位還是輔助定位2001模式；如果是自主定位模式，馬上判斷是冷啟動(dòng)還是熱啟動(dòng)，并根據(jù)判斷結(jié)果初始化工作參數(shù)，則進(jìn)入判斷冷啟動(dòng)、熱啟動(dòng)、初始化參數(shù)2003模塊；如果接收機(jī)配置的是輔助定位模式，終端首先向定位服務(wù)器4請(qǐng)求授時(shí)，則進(jìn)入終端請(qǐng)求授時(shí)2002模塊；步驟3.獲取定位服務(wù)器的輔助信息2004執(zhí)行完終端請(qǐng)求授時(shí)2002模塊后，則進(jìn)入獲取定位服務(wù)器的輔助信息2004模塊，終端向定位服務(wù)器4請(qǐng)求授時(shí)后，獲取定位服務(wù)器的輔助信息2004，并根據(jù)獲取的輔助信息建立搜索表；步驟4.根據(jù)參考信息進(jìn)行強(qiáng)衛(wèi)星的快速捕獲2005執(zhí)行完獲取定位服務(wù)器的輔助信息2004模塊后，則進(jìn)入根據(jù)參考信息進(jìn)行強(qiáng)衛(wèi)星的快速捕獲2005模塊，并根據(jù)輔助信息建立的搜索表，以強(qiáng)信號(hào)方式進(jìn)行快速捕獲；步驟5.判斷有幾顆強(qiáng)衛(wèi)星2006執(zhí)行完根據(jù)參考信息進(jìn)行強(qiáng)衛(wèi)星的快速捕獲2005模塊后，則進(jìn)入判斷有幾顆強(qiáng)衛(wèi)星2006模塊，探測有幾顆衛(wèi)星信號(hào)強(qiáng)于-174dBW，根據(jù)結(jié)果進(jìn)行不同的操作；該操作分為三路情況第一路為大于3顆的衛(wèi)星較強(qiáng)條件；第二路為只有13顆衛(wèi)星信號(hào)較強(qiáng)條件；第三路為沒有一顆強(qiáng)衛(wèi)星信號(hào)條件；步驟6.室外定位模式2007第一路條件如果有大于3顆的衛(wèi)星較強(qiáng)，則接收機(jī)進(jìn)入室外自主模式下的同樣流程，通過跟蹤環(huán)路來實(shí)現(xiàn)精確的定位導(dǎo)航；執(zhí)行完室外定位模式2007模塊后，則進(jìn)入強(qiáng)信號(hào)連續(xù)跟蹤2009模塊，進(jìn)行實(shí)時(shí)的跟蹤，跟蹤穩(wěn)定之后，進(jìn)行BIT同步、幀同步，進(jìn)而提取偽距，進(jìn)行位置、速度、時(shí)間PVT的解算，則進(jìn)入BIT同步、幀同步、偽距提取、位置、速度、時(shí)間PVT解算2010模塊；執(zhí)行完BIT同步、幀同步、偽距提取、位置、速度、時(shí)間PVT解算2010模塊后，則進(jìn)入循環(huán)/結(jié)束2020模塊；步驟7.窗口定位模式2011第二路條件如果只有13顆衛(wèi)星信號(hào)較強(qiáng)，則進(jìn)入窗口定位模式2011，此時(shí)這幾顆強(qiáng)信號(hào)依舊送入跟蹤環(huán)路實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的跟蹤，再分為強(qiáng)信號(hào)的一路和弱信號(hào)的一路；強(qiáng)信號(hào)的一路，則進(jìn)入強(qiáng)信號(hào)繼續(xù)跟蹤2012模塊；執(zhí)行完強(qiáng)信號(hào)繼續(xù)跟蹤2012模塊后，則進(jìn)入強(qiáng)信號(hào)參數(shù)估計(jì)2013模塊；執(zhí)行完強(qiáng)信號(hào)參數(shù)估計(jì)2013模塊后，則進(jìn)入抗互相關(guān)算法2014;將利用這些參數(shù)，實(shí)現(xiàn)微弱信號(hào)的捕獲；弱信號(hào)的一路，則進(jìn)入微弱信號(hào)的捕獲2015模塊；執(zhí)行完實(shí)現(xiàn)微弱信號(hào)的捕獲2015，同步跟蹤與捕獲兩個(gè)通路之后，則進(jìn)入實(shí)現(xiàn)窗口定位模式下的偽距計(jì)算與位置、速度、時(shí)間PVT解算2016;執(zhí)行完偽距計(jì)算與位置、速度、時(shí)間PVT解算2016模塊后，則進(jìn)入循環(huán)/結(jié)束2020模塊；步驟8.室內(nèi)定位模式2017第三路條件當(dāng)快速捕獲完成之后沒有一顆強(qiáng)衛(wèi)星信號(hào)，則可以判斷接收機(jī)此時(shí)處于室內(nèi)定位模式2017，執(zhí)行完室內(nèi)定位模式2017模塊后，則進(jìn)入弱信號(hào)高靈敏度捕獲2018模塊，接收機(jī)啟動(dòng)長時(shí)間的積分算法，實(shí)現(xiàn)微弱信號(hào)的捕獲，此時(shí)的偽距計(jì)算為輔助模式下的單點(diǎn)偽距求解；執(zhí)行完弱信號(hào)高靈敏度捕獲2018模塊后，則進(jìn)入單點(diǎn)偽距計(jì)算，位置、速度、時(shí)間PVT解算2019模塊，偽距構(gòu)成之后實(shí)現(xiàn)位置、速度、時(shí)間PVT解算；執(zhí)行完單點(diǎn)偽距計(jì)算，位置、速度、時(shí)間PVT解算2019模塊后，則進(jìn)入循環(huán)/結(jié)束2020模塊，當(dāng)定位完成之后，接收機(jī)進(jìn)入下一個(gè)循環(huán)，直到結(jié)束；步驟9.快速捕獲強(qiáng)信號(hào)2008執(zhí)行完判斷冷啟動(dòng)、熱啟動(dòng)、初始化參數(shù)2003模塊后，則進(jìn)入快速捕獲強(qiáng)信號(hào)2008模塊，并根據(jù)判斷結(jié)果初始化工作參數(shù)2003，然后利用捕獲相關(guān)器通道243送出的捕獲結(jié)果實(shí)現(xiàn)強(qiáng)信號(hào)大于-174dBw的快速捕獲；步驟10.強(qiáng)信號(hào)連續(xù)跟蹤2009執(zhí)行完快速捕獲強(qiáng)信號(hào)2008模塊后，則依次進(jìn)入強(qiáng)信號(hào)連續(xù)跟蹤2009及BIT同步、幀同步、偽距提取、位置、速度、時(shí)間PVT解算2010模塊；執(zhí)行完BIT同步、幀同步、偽距提取、位置、速度、時(shí)間PVT解算2010模塊后，則進(jìn)入循環(huán)/結(jié)束2020模塊；捕獲完成之后，將捕獲參數(shù)送跟蹤通道245進(jìn)行實(shí)時(shí)的跟蹤，跟蹤穩(wěn)定之后，進(jìn)行BIT同步、幀同步，進(jìn)而提取偽距，進(jìn)行位置、速度、時(shí)間PVT解算；步驟ll.循環(huán)/結(jié)束2020整個(gè)過程結(jié)束。本發(fā)明輔助衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)分析輔助衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)AGNSS系統(tǒng)能夠?yàn)閷?dǎo)航接收機(jī)提供輔助導(dǎo)航信息。從下面兩個(gè)方面來分析，輔助導(dǎo)航信息對(duì)于微弱信號(hào)條件下的LBS服務(wù)是必要的。首先，以GPS這樣的二進(jìn)制相移鍵控BPSK(BianryPhaseShiftKeying)調(diào)制信號(hào)為例，其比特率為50Hz，根據(jù)BPSK信號(hào)比特錯(cuò)誤概率公式Vw。，式中^為錯(cuò)誤概率，^為信號(hào)的比特能量，為噪聲功率密度，2")為互補(bǔ)誤差函數(shù)(Complementaryerrorfunction)，當(dāng)錯(cuò)誤概率小于^-5時(shí)，需要Eb/N0〉9.59,假設(shè)射頻前端噪聲系數(shù)為2.5dB，則載噪比C/N0=Eb/N0+10Xlog50+2.5，計(jì)算結(jié)果為29.09dBHz，若進(jìn)一步考慮到接收機(jī)噪聲溫度為290K，即N0=-204dBW/Hz，則接收機(jī)所需的最小信號(hào)電平為-174.9dBW，對(duì)應(yīng)的接收靈敏度為-174.9dBW，還不能完全滿足室內(nèi)定位的要求，可見在室內(nèi)弱信號(hào)條件下很難解調(diào)導(dǎo)航電文，輔助信息成為電文獲取的最佳方式。另一方面，從定位時(shí)間上來看，傳統(tǒng)接收機(jī)冷啟動(dòng)至少需要30秒以上的首次定位時(shí)間來實(shí)現(xiàn)捕獲、跟蹤衛(wèi)星與解調(diào)滿足定位條件電文，這個(gè)時(shí)間超過了包括緊急救助在內(nèi)的LBS服務(wù)所需的時(shí)間。除了提供輔助電文之外，AGNSS系統(tǒng)還能夠輔助高靈敏度接收機(jī)信號(hào)處理算法的實(shí)現(xiàn)，提高靈敏度指標(biāo)，主要包括時(shí)間與頻率輔助信息。時(shí)間輔助信息以GPS時(shí)間為例來說明。GPS時(shí)間的估計(jì)值由下式?jīng)Q定<formula>formulaseeoriginaldocumentpage25</formula>式中^w為T0W時(shí)間(TimeofWeek，子幀周時(shí)間，單位秒)；^是C/A碼周期的整數(shù)倍(從子幀開始計(jì)數(shù)，單位ms);C—是碼的計(jì)數(shù)(分?jǐn)?shù)碼片，GPS的C/A碼信號(hào)為01022)，"F是TimeofFlight(信號(hào)傳輸時(shí)間，單位ms)，7代表信道號(hào)。獲得發(fā)射時(shí)間是定位的基礎(chǔ)，但是對(duì)于弱信號(hào)條件下的高靈敏度接收機(jī)，據(jù)前面分析，低于-174.9dBW的信號(hào)條件下不能解調(diào)導(dǎo)航電文，也不能實(shí)現(xiàn)幀同步以及比特同步，^旨及4的獲取就不能實(shí)現(xiàn)。此時(shí)，輔助信息的利用成為關(guān)鍵，其中的^旨可以輕松地從輔助信息中獲取，能夠通過信號(hào)的捕獲得到，由于導(dǎo)航信號(hào)的周期性，接收機(jī)捕獲的碼相位存在lms周期的距離模糊，是不能直接用于解算距離的，此時(shí)必須利用參考接收機(jī)的位置及星歷數(shù)據(jù)計(jì)算出lms(GPS的C/A碼周期，對(duì)于Galileo為4ms)的整周期數(shù)(即上式的TMS、+TOF)，只有這個(gè)值準(zhǔn)確無誤，才能保證準(zhǔn)確的定位。在Galileo與GPS雙模定位情況下，由于兩者發(fā)射信號(hào)的編碼方式和調(diào)制速率不同，相關(guān)運(yùn)算以及捕獲跟蹤的時(shí)間也會(huì)不同，另外，兩者的衛(wèi)星軌道分布、時(shí)間參考和坐標(biāo)系表述方式不同，Galileo采用的時(shí)間系統(tǒng)為GST(GalileoSystemTime)時(shí)，相對(duì)國際原子時(shí)(TAI)偏移小于33ns，幸運(yùn)的是，Galileo的導(dǎo)航電文中會(huì)廣播兩個(gè)系統(tǒng)時(shí)間之間的偏差，為雙模兼容接收機(jī)時(shí)間信息的獲取提供了保障。Doppler(多普勒)頻率是捕獲、跟蹤衛(wèi)星信號(hào)的關(guān)鍵參數(shù)，利用頻率輔助信息能夠減小信號(hào)處理的時(shí)間。接收機(jī)與衛(wèi)星之間的視距相對(duì)運(yùn)動(dòng)在衛(wèi)星載頻信號(hào)中引起了doppler效應(yīng)，對(duì)于靜止終端，GPS的doppler范圍約為士5KHz，Galileo由于衛(wèi)星分布的差別，范圍比GPS略小。另外，接收機(jī)本地振蕩器的頻率偏移也會(huì)導(dǎo)致一個(gè)等效的d叩pler誤差效應(yīng)，但是這個(gè)誤差對(duì)于接收機(jī)正在跟蹤的所有衛(wèi)星來說是相同的。傳統(tǒng)接收機(jī)必須通過頻率的搜索來獲得d叩pler值，在AGNSS系統(tǒng)中，根據(jù)參考接收機(jī)提供的輔助信息可以獲得當(dāng)前每顆衛(wèi)星的doppler頻率，接收機(jī)只需要搜索本地振蕩器偏移導(dǎo)致的頻偏。當(dāng)然，由于參考接收機(jī)存在一個(gè)服務(wù)半徑，參考站輔助的doppler頻率對(duì)于定位終端來說會(huì)有所偏差。經(jīng)過測量，參考接收機(jī)doppler輔助的誤差大約為1Hz/lkm，對(duì)于lOOKm的服務(wù)半徑，輔助的doppler誤差最大可達(dá)到100Hz左右。另外，D叩pler頻率不是固定不變的，對(duì)于GPS靜止接收機(jī)，doppler的最大變化率約為0.54Hz/s。對(duì)于GSM網(wǎng)絡(luò)而言，授時(shí)精度在100ms量級(jí)，CDMA更優(yōu)，這個(gè)變化率對(duì)于頻率的搜索來說是很小的。載波的doppler效應(yīng)會(huì)成比例的對(duì)應(yīng)到碼的doppler效應(yīng)上，導(dǎo)致碼的壓縮與展寬。根據(jù)衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)軌跡，最大的徑向運(yùn)動(dòng)速度約為929m/s，可以計(jì)算C/A碼最大doppler頻率<formula>formulaseeoriginaldocumentpage26</formula>(2)在此情況下，對(duì)于lms的積分，碼的時(shí)間偏移誤差大約3.12ns,當(dāng)積分時(shí)間加長到ls，誤差加大為3.12us，如果以5MHz的采樣率進(jìn)行A/D變換，對(duì)應(yīng)的采樣點(diǎn)及碼片為-3-12x10-、5xl()6-15'6(々)a3'2(ehip)?？梢姡a片的偏移量達(dá)到碼片級(jí)，實(shí)現(xiàn)長時(shí)間的積分算法必須補(bǔ)償碼doppler效應(yīng)，不然將無法累積出信號(hào)的能量。本發(fā)明的系統(tǒng)組成與工作原理系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如附圖l所示，整個(gè)系統(tǒng)劃分為兩個(gè)子系統(tǒng)；1).高靈敏度衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)包括導(dǎo)航射頻前端22、基帶信號(hào)處理模塊24、數(shù)據(jù)處理模塊25;2).網(wǎng)絡(luò)輔助系統(tǒng)包括無線通信模塊23、通信網(wǎng)5、定位服務(wù)器4及參考接收機(jī)3。射頻模塊22通過天線接收GNSS星座1的衛(wèi)星信號(hào)，由于長時(shí)間的積分對(duì)振蕩器要求比較高，高靈敏度導(dǎo)航接收機(jī)一般采用溫度補(bǔ)償振蕩器21作為頻率基準(zhǔn)。當(dāng)信號(hào)捕獲工作開始時(shí)，射頻模塊22輸出的中頻數(shù)字信號(hào)保存在存儲(chǔ)單元247中，根據(jù)靈敏度時(shí)間的需求，存儲(chǔ)相應(yīng)時(shí)間的信號(hào)。下變頻與多普勒補(bǔ)償單元241內(nèi)包含了幾個(gè)并行的捕獲通道6—10個(gè)，各個(gè)捕獲通道根據(jù)要求在不同的起始點(diǎn)讀取存儲(chǔ)單元247中的原始數(shù)據(jù)，并根據(jù)數(shù)據(jù)處理模塊25的配置，在不同的頻率點(diǎn)上進(jìn)行多普勒補(bǔ)償。信號(hào)處理單元242完成長時(shí)間的累積與信號(hào)重組。捕獲相關(guān)器通道243控制FFT引擎244完成擴(kuò)頻信號(hào)的并行解擴(kuò)，碼產(chǎn)生器248的信號(hào)在同樣的采樣率之下送入FFT引擎244，在捕獲相關(guān)器通道243的控制下，3次FFT操作就能完成一個(gè)捕獲通道中所有碼相位點(diǎn)的搜索工作。捕獲相關(guān)器通道243檢測的結(jié)果通過接口及控制單元246送給數(shù)據(jù)處理模塊25，數(shù)據(jù)處理模塊25分析捕獲結(jié)果，如果靈敏度指標(biāo)在跟蹤通道的工作范圍內(nèi)，將捕獲參數(shù)反饋給基帶信號(hào)處理模塊24的跟蹤通道245進(jìn)行實(shí)時(shí)的跟蹤處理。附圖4描述了捕獲與跟蹤相結(jié)合實(shí)現(xiàn)定位的流程。數(shù)據(jù)處理模塊25主要完成基帶處理模塊24的控制與結(jié)果分析，在輔助定位模式下，初始的控制受控于輔助信息處理單元255的輸出，數(shù)據(jù)處理模塊25利用處理器資源完成數(shù)據(jù)處理與導(dǎo)航解算253、輔助信息處理255及終端應(yīng)用模塊254。網(wǎng)絡(luò)輔助子系統(tǒng)中的參考接收機(jī)3接收GNSS星座1的信號(hào)進(jìn)行工作，它的工作半徑為IOO公里，定位服務(wù)器4實(shí)時(shí)獲取參考接收機(jī)3的信息，通過通信網(wǎng)5傳輸給終端接收機(jī)的無線通信模塊23。定位服務(wù)器工作原理如附圖2，服務(wù)器通過串口RS232讀取參考接收機(jī)，在輔助導(dǎo)航信息提取模塊41中依次完成接收機(jī)位置提取，衛(wèi)星號(hào)、TOW與多普勒提取，衛(wèi)星位置提取，星歷提取。提取之后的信息送入輔助信息數(shù)據(jù)庫46與授時(shí)模塊45。授時(shí)模塊45實(shí)現(xiàn)對(duì)終端接收機(jī)的授時(shí)，輔助信息數(shù)據(jù)庫46保存了最新的輔助信息列表，如表1所示(以GPS為例)。定位服務(wù)器4通過通信接口單元(48)與Internet相連，并通過相應(yīng)的網(wǎng)關(guān)實(shí)現(xiàn)無線鏈路的傳輸。服務(wù)器應(yīng)用程序(47)能夠?yàn)榻K端提供不同的導(dǎo)航應(yīng)用服務(wù)。表1輔助信息內(nèi)容列表<table>tableseeoriginaldocumentpage29</column></row><table>導(dǎo)航接收機(jī)數(shù)據(jù)處理模塊25中的輔助信息處理模塊255是輔助定位接收機(jī)區(qū)別于其它傳統(tǒng)接收機(jī)的關(guān)鍵點(diǎn)。如附圖3所示，輔助信息提取與處理2555模塊從無線通信模塊26獲取定位服務(wù)器4中的實(shí)時(shí)輔助信息，根據(jù)這些輔助信息，能夠定義初始的搜索表參數(shù)，通過相關(guān)器狀態(tài)與控制接口2551控制接口與控制模塊251對(duì)相關(guān)器通道進(jìn)行操作，輔助信息的利用能夠極大的減小相關(guān)器通道的工作量，并使得接收機(jī)能夠縮短首次定位時(shí)間(TTFF:TimeToFirstFix)。偽距的計(jì)算模型也是輔助定位的特點(diǎn)，傳統(tǒng)接收機(jī)需要通過跟蹤的信號(hào)找到T0W，從而構(gòu)成偽距，室內(nèi)弱信號(hào)條件下，沒有條件解調(diào)電文并獲取T0W，輔助定位偽距模型2553利用相關(guān)器通道251給出的碼相位，結(jié)合輔助信息提取與處理2555提供的T0W,以及每顆衛(wèi)星信號(hào)之間基于整數(shù)倍毫秒的偽距差信息(該信息通過參考接收機(jī)位置與衛(wèi)星位置求出，并進(jìn)行解模糊處理，保證可靠的毫秒翻轉(zhuǎn)位置)。輔助定位偽距模型2553輸出的偽距與輔助信息提取與處理模塊2555提供的星歷信息，一起通過解算信息接口2554提供給數(shù)據(jù)處理與導(dǎo)航解算模塊253進(jìn)行位置解算處理及類似于Kalman濾波的數(shù)據(jù)處理。本發(fā)明設(shè)計(jì)的接收機(jī)采用的是微弱信號(hào)條件的單點(diǎn)定位與強(qiáng)信號(hào)條件的連續(xù)定位相結(jié)合的定位方式。接收機(jī)從開機(jī)到給出定位結(jié)果的工作流程如附圖4所示。接收機(jī)首先根據(jù)用戶的選擇判斷是自主定位還是輔助定位模式2001，如果是自主定位模式，馬上判斷是冷啟動(dòng)還是熱啟動(dòng)，并根據(jù)判斷結(jié)果初始化工作參數(shù)2003，然后利用捕獲相關(guān)器通道243送出的捕獲結(jié)果實(shí)現(xiàn)強(qiáng)信號(hào)(〉-174dBw)的快速捕獲強(qiáng)信號(hào)2008，捕獲完成之后，將捕獲參數(shù)送跟蹤通道245進(jìn)行實(shí)時(shí)的強(qiáng)信號(hào)連續(xù)跟蹤2009，跟蹤穩(wěn)定之后，即可進(jìn)行BIT同步、幀同步，進(jìn)而提取偽距，進(jìn)行PVT(位置、速度、時(shí)間)解算2010。如果接收機(jī)配置的是輔助定位模式，終端首先向定位服務(wù)器4請(qǐng)求授時(shí)2002，然后獲取定位服務(wù)器的輔助信息2004，并根據(jù)獲取的輔助信息建立搜索表，以強(qiáng)信號(hào)方式進(jìn)行快速捕獲，根據(jù)參考信息進(jìn)行強(qiáng)衛(wèi)星的快速捕獲2005，探測有幾顆衛(wèi)星信號(hào)強(qiáng)于-174dBW2006，根據(jù)結(jié)果進(jìn)行不同的操作。如果有大于3顆的衛(wèi)星較強(qiáng)，則接收機(jī)進(jìn)入室外自主模式下的同樣流程，室外定位模式2007，通過跟蹤環(huán)路來實(shí)現(xiàn)精確的定位導(dǎo)航。如果只有13顆衛(wèi)星信號(hào)較強(qiáng)，則進(jìn)入窗口定位模式2011，此時(shí)這幾顆強(qiáng)信號(hào)依舊送入跟蹤環(huán)路實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的強(qiáng)信號(hào)繼續(xù)跟蹤2012，跟蹤環(huán)路可以提供精確的強(qiáng)信號(hào)參數(shù)估計(jì)2013，抗互相關(guān)算法2014將利用這些參數(shù)，實(shí)現(xiàn)微弱信號(hào)的捕獲2015，同步跟蹤與捕獲兩個(gè)通路之后，即可實(shí)現(xiàn)窗口定位模式下的偽距計(jì)算與PVT解算2016。當(dāng)快速捕獲完成之后沒有一顆強(qiáng)衛(wèi)星信號(hào)，則可以判斷接收機(jī)此時(shí)處于室內(nèi)定位模式2017，接收機(jī)啟動(dòng)長時(shí)間的積分算法，實(shí)現(xiàn)微弱信號(hào)的捕獲，弱信號(hào)高靈敏度捕獲2018，此時(shí)的偽距計(jì)算為輔助模式下的單點(diǎn)偽距求解，偽距構(gòu)成之后實(shí)現(xiàn)單點(diǎn)偽距計(jì)算，位置、速度、時(shí)間PVT解算2019。當(dāng)定位完成之后，接收機(jī)進(jìn)入下一個(gè)循環(huán)，直到結(jié)束2020。權(quán)利要求1、一種室內(nèi)定位全球定位系統(tǒng)接收機(jī)及輔助衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)，該定位系統(tǒng)有服務(wù)器、接口、天線、接收機(jī)、射頻模塊、星座、通信網(wǎng)絡(luò)及計(jì)算機(jī)，所述定位系統(tǒng)的發(fā)送端通過無線信號(hào)傳輸?shù)浇邮諜C(jī)的接收端，其特征在于該系統(tǒng)至少包括衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)GNSS星座(1)、終端接收機(jī)(2)、參考接收機(jī)(3)、定位服務(wù)器(4)和通信網(wǎng)(5)，各裝置組合為一整體的室內(nèi)定位系統(tǒng)，整個(gè)系統(tǒng)分為兩個(gè)子系統(tǒng)高靈敏度衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)和網(wǎng)絡(luò)輔助系統(tǒng)，其間的終端接收機(jī)(2)和參考接收機(jī)(3)通過天線接收來自衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)GNSS星座(1)的信號(hào)，定位服務(wù)器(4)通過串口RS232與參考接收機(jī)(3)相連接，定位服務(wù)器(4)的輸入輸出信號(hào)通過通信網(wǎng)(5)傳遞到終端接收機(jī)(2)中的輸入端，高靈敏度衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)中的輔助衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)為導(dǎo)航接收機(jī)提供輔助導(dǎo)航信息，其中一高靈敏度衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)由溫度補(bǔ)償振蕩器(21)、導(dǎo)航射頻模塊(22)、基帶信號(hào)處理模塊(24)、數(shù)據(jù)處理模塊(25)和電源(27)組成，溫度補(bǔ)償振蕩器(21)的輸出端與射頻模塊(22)的輸入端相連接，射頻模塊(22)的輸出端與基帶信號(hào)處理模塊(24)的輸入端相連接，基帶信號(hào)處理模塊(24)中的接口及控制單元(246)的輸入輸出端與數(shù)據(jù)處理模塊(25)中的接口與控制(251)的輸出輸入端相連接，各部件均與電源(27)相互連接；一網(wǎng)絡(luò)輔助系統(tǒng)由無線通信模塊(23)、通信網(wǎng)(5)、定位服務(wù)器(4)、參考接收機(jī)(3)和電源(27)組成，參考接收機(jī)(3)的輸入輸出端與定位服務(wù)器(4)的輸出輸入端相連接，定位服務(wù)器(4)的輸入輸出信號(hào)通過通信網(wǎng)(5)傳遞到終端接收機(jī)(2)中無線通信模塊(23)的輸入端，無線通信模塊(23)的輸入輸出端與數(shù)據(jù)處理模塊(25)中的輔助信息處(255)的輸出輸入端相連接，各部件均與電源(27)相互連接；一基帶信號(hào)處理模塊(24)由下變頻及多普勒補(bǔ)償(241)、信號(hào)處理單元(242)、捕獲相關(guān)器通道(243)、FFT引擎(244)、跟蹤通道(245)、接口及控制單元(246)、存儲(chǔ)單元(247)和碼產(chǎn)生器(248)組成，下變頻及多普勒補(bǔ)償(241)的一路輸出端與信號(hào)處理單元(242)的輸入端相連接，另一路的輸入輸出端與存儲(chǔ)單元(247)的輸出輸入端相連接；信號(hào)處理單元(242)的輸出端與捕獲相關(guān)器通道(243)的輸入端相連接；捕獲相關(guān)器通道(243)的一路輸入輸出端與FFT引擎(244)的輸出輸入端相連接，另一路的輸入輸出端與接口及控制單元(246)的輸出輸入端相連接；跟蹤通道(245)的輸入端與射頻模塊(22)的輸出端相連接，跟蹤通道(245)的輸入輸出端與接口及控制單元(246)的輸出輸入端相連接，接口及控制單元(246)的輸入輸出端與數(shù)據(jù)處理模塊(25)中的接口與控制(251)的輸出輸入端相連接；碼產(chǎn)生器(248)的輸出端與FFT引擎(244)的輸入端相連接；一數(shù)據(jù)處理模塊(25)由接口與控制(251)、數(shù)據(jù)處理與導(dǎo)航解算(253)、終端應(yīng)用模塊(254)和輔助信息處理(255)組成，接口與控制(251)的一路輸入輸出端與輔助信息處理(255)的輸出輸入端相連接，接口與控制(251)的另一路輸入輸出端與數(shù)據(jù)處理與導(dǎo)航解算(253)的輸出輸入端相連接；輔助信息處理(255)的另一輸入輸出端與數(shù)據(jù)處理與導(dǎo)航解算(253)的輸出輸入端相連接；數(shù)據(jù)處理與導(dǎo)航解算(253)的另一輸出輸入端與終端應(yīng)用模塊(254)的輸入輸出端相連接。2、根據(jù)權(quán)利要求1所述的室內(nèi)定位全球定位系統(tǒng)接收機(jī)及輔助衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)，其特征在于所述的定位服務(wù)器(4)包括輔助導(dǎo)航信息提取(41)、授時(shí)模塊(45)、輔助信息數(shù)據(jù)庫(46)、服務(wù)器應(yīng)用程序(47)和通信接口單元(48)模塊；參考接收機(jī)(3)的輸出端通過串口RS232與定位服務(wù)器(4)中的輔助導(dǎo)航信息提取(41)的輸入端相連接；輔助導(dǎo)航信息提取(41)的輸出端同時(shí)與授時(shí)模塊(45)和輔助信息數(shù)據(jù)庫(46)模塊的輸入端相連接；授時(shí)模塊(45)的輸入輸出端與通信接口單元(48)模塊的輸出輸入端相連接；輔助信息數(shù)據(jù)庫(46)的輸入輸出端與通信接口單元(48)模塊的輸出輸入端相連接；服務(wù)器應(yīng)用程序(47)的輸入輸出端與通信接口單元(48)模塊的輸出輸入端相連接；通信接口單元(48)模塊的輸入輸出端與通信網(wǎng)(5)模塊的輸出輸入端相連接。3、根據(jù)權(quán)利要求1所述的室內(nèi)定位全球定位系統(tǒng)接收機(jī)及輔助衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)，其特征在于所述的輔助信息處理(255)包括相關(guān)器狀態(tài)與控制接口(2551)、碼相位提取(2552)、輔助定位偽距模型(2553)、解算信息接口(2554)和輔助信息提取與處理(2555)模塊；相關(guān)器狀態(tài)與控制接口(2551)的一路輸入輸出端與接口與控制(251)的輸出輸入端相連接，相關(guān)器狀態(tài)與控制接口(2551)另一路的輸出端與碼相位提取(2552)的輸入端相連接；碼相位提取(2552)模塊輸出的碼相位信號(hào)傳遞到輔助定位偽距模型(2553)的輸入端；輔助定位偽距模型(2553)的輸出端與解算信息接口(2554)的輸入端相連接；解算信息接口(2554)的輸出端與數(shù)據(jù)處理與導(dǎo)航解算(253)的輸入端相連接；輔助信息提取與處理(2555)模塊第一路的輸入輸出端與無線通信模塊(23)的輸出輸入端相連接；第二路輸出搜索表參數(shù)信號(hào)傳遞到相關(guān)器狀態(tài)與控制接口(2551)的輸入端；第三路輸出子幀周時(shí)間TOW信號(hào)傳遞到輔助定位偽距模型(2553)的輸入端；第四路輸出星歷信息信號(hào)傳遞到解算信息接口(2554)的輸入端。4、一種室內(nèi)定位全球定位系統(tǒng)接收機(jī)及輔助衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)的定位方法，其特征在于該方法通過衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)GNSS星座(1)、終端接收機(jī)(2)、參考接收機(jī)(3)、定位服務(wù)器(4)和通信網(wǎng)(5)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)在微弱信號(hào)條件下的室內(nèi)定位服務(wù)；通過高靈敏度衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)中的輔助衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)，為導(dǎo)航接收機(jī)提供輔助導(dǎo)航信息，輔助信息包括輔助導(dǎo)航電文、時(shí)間與頻率輔助信息，達(dá)到提高終端用戶的靈敏度指標(biāo)，減小首次定位時(shí)間；通過輔助高靈敏度接收機(jī)信號(hào)處理算法，獲得發(fā)射時(shí)間和多普勒頻率；通過參考接收機(jī)提供的輔助信息，獲得當(dāng)前每顆衛(wèi)星的多普勒頻率，接收機(jī)只需要搜索本地振蕩器偏移導(dǎo)致的頻偏，并采用微弱信號(hào)條件的單點(diǎn)定位與強(qiáng)信號(hào)條件的連續(xù)定位相結(jié)合的定位方式，該接收機(jī)從開機(jī)到給出定位結(jié)果的定位方法的具體工作步驟是-步驟1.啟動(dòng)(2000)接收機(jī)開機(jī)，準(zhǔn)備啟動(dòng)(2000);步驟2.判斷自主定位/輔助定位(2001)執(zhí)行完啟動(dòng)(2000)模塊后，則進(jìn)入自主定位/輔助定位(2001)模式，接收機(jī)首先根據(jù)用戶的選擇判斷是自主定位還是輔助定位(2001)模式；如果是自主定位模式，馬上判斷是冷啟動(dòng)還是熱啟動(dòng)，并根據(jù)判斷結(jié)果初始化工作參數(shù)，則進(jìn)入判斷冷啟動(dòng)、熱啟動(dòng)、初始化參數(shù)(2003)模塊；如果接收機(jī)配置的是輔助定位模式，終端首先向定位服務(wù)器(4)請(qǐng)求授時(shí)，則進(jìn)入終端請(qǐng)求授時(shí)2002)模塊；步驟3.獲取定位服務(wù)器的輔助信息(2004)執(zhí)行完終端請(qǐng)求授時(shí)(2002)模塊后，則進(jìn)入獲取定位服務(wù)器的輔助信息(2004)模塊，終端向定位服務(wù)器(4)請(qǐng)求授時(shí)后，獲取定位服務(wù)器的輔助信息(2004)，并根據(jù)獲取的輔助信息建立搜索表；步驟4.根據(jù)參考信息進(jìn)行強(qiáng)衛(wèi)星的快速捕獲(2005)執(zhí)行完獲取定位服務(wù)器的輔助信息(2004)模塊后，則進(jìn)入根據(jù)參考信息進(jìn)行強(qiáng)衛(wèi)星的快速捕獲(2005)模塊，并根據(jù)輔助信息建立的搜索表，以強(qiáng)信號(hào)方式進(jìn)行快速捕獲；步驟5.判斷有幾顆強(qiáng)衛(wèi)星(2006)執(zhí)行完根據(jù)參考信息進(jìn)行強(qiáng)衛(wèi)星的快速捕獲(2005)模塊后，則進(jìn)入判斷有幾顆強(qiáng)衛(wèi)星(2006)模塊，探測有幾顆衛(wèi)星信號(hào)強(qiáng)于-174dBW，根據(jù)結(jié)果進(jìn)行不同的操作；該操作分為三路情況第一路為大于3顆的衛(wèi)星較強(qiáng)條件；第二路為只有13顆衛(wèi)星信號(hào)較強(qiáng)條件；第三路為沒有一顆強(qiáng)衛(wèi)星信號(hào)條件；步驟6.室外定位模式(2007)第一路條件如果有大于3顆的衛(wèi)星較強(qiáng)，則接收機(jī)進(jìn)入室外自主模式下的同樣流程，通過跟蹤環(huán)路來實(shí)現(xiàn)精確的定位導(dǎo)航；執(zhí)行完室外定位模式(2007)模塊后，則進(jìn)入強(qiáng)信號(hào)連續(xù)跟蹤(2009)模塊，進(jìn)行實(shí)時(shí)的跟蹤，跟蹤穩(wěn)定之后，進(jìn)行BIT同步、幀同步，進(jìn)而提取偽距，進(jìn)行位置、速度、時(shí)間PVT的解算，則進(jìn)入BIT同步、幀同步、偽距提取、位置、速度、時(shí)間PVT解算(2010)模塊；執(zhí)行完BIT同步、幀同步、偽距提取、位置、速度、時(shí)間PVT解算(2010)模塊后，則進(jìn)入循環(huán)/結(jié)束(2020)模塊；步驟7.窗口定位模式(2011)第二路條件如果只有13顆衛(wèi)星信號(hào)較強(qiáng)，則進(jìn)入窗口定位模式(2011)，此時(shí)這幾顆強(qiáng)信號(hào)依舊送入跟蹤環(huán)路實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的跟蹤，再分為強(qiáng)信號(hào)的一路和弱信號(hào)的一路；強(qiáng)信號(hào)的一路，則進(jìn)入強(qiáng)信號(hào)繼續(xù)跟蹤(2012)模塊；執(zhí)行完強(qiáng)信號(hào)繼續(xù)跟蹤(2012)模塊后，則進(jìn)入強(qiáng)信號(hào)參數(shù)估計(jì)(2013)模塊；執(zhí)行完強(qiáng)信號(hào)參數(shù)估計(jì)(2013)模塊后，則進(jìn)入抗互相關(guān)算法(2014);將利用這些參數(shù)，實(shí)現(xiàn)微弱信號(hào)的捕獲；弱信號(hào)的一路，則進(jìn)入微弱信號(hào)的捕獲(2015)模塊；執(zhí)行完實(shí)現(xiàn)微弱信號(hào)的捕獲(2015),同步跟蹤與捕獲兩個(gè)通路之后，則進(jìn)入實(shí)現(xiàn)窗口定位模式下的偽距計(jì)算與位置、速度、時(shí)間PVT解算(2016);執(zhí)行完偽距計(jì)算與位置、速度、時(shí)間PVT解算(2016)模塊后，則進(jìn)入循環(huán)/結(jié)束(2020)模塊；步驟8.室內(nèi)定位模式(2017)第三路條件當(dāng)快速捕獲完成之后沒有一顆強(qiáng)衛(wèi)星信號(hào)，則可以判斷接收機(jī)此時(shí)處于室內(nèi)定位模式(2017)，執(zhí)行完室內(nèi)定位模式(2017)模塊后，則進(jìn)入弱信號(hào)高靈敏度捕獲(2018)模塊，接收機(jī)啟動(dòng)長時(shí)間的積分算法，實(shí)現(xiàn)微弱信號(hào)的捕獲，此時(shí)的偽距計(jì)算為輔助模式下的單點(diǎn)偽距求解；執(zhí)行完弱信號(hào)高靈敏度捕獲(2018)模塊后，則進(jìn)入單點(diǎn)偽距計(jì)算，位置、速度、時(shí)間PVT解算(2019)模塊，偽距構(gòu)成之后實(shí)現(xiàn)位置、速度、時(shí)間PVT解算；執(zhí)行完單點(diǎn)偽距計(jì)算，位置、速度、時(shí)間PVT解算(2019)模塊后，則進(jìn)入循環(huán)/結(jié)束(2020)模塊，當(dāng)定位完成之后，接收機(jī)進(jìn)入下一個(gè)循環(huán)，直到結(jié)束；步驟9.快速捕獲強(qiáng)信號(hào)(2008)執(zhí)行完判斷冷啟動(dòng)、熱啟動(dòng)、初始化參數(shù)(2003)模塊后，則進(jìn)入快速捕獲強(qiáng)信號(hào)(2008)模塊，并根據(jù)判斷結(jié)果初始化工作參數(shù)(2003)，然后利用捕獲相關(guān)器通道(243)送出的捕獲結(jié)果實(shí)現(xiàn)強(qiáng)信號(hào)大于-174dBw的快速捕獲；步驟10.強(qiáng)信號(hào)連續(xù)跟蹤(2009)執(zhí)行完快速捕獲強(qiáng)信號(hào)(2008)模塊后，則依次進(jìn)入強(qiáng)信號(hào)連續(xù)跟蹤(2009)及BIT同步、幀同步、偽距提取、位置、速度、時(shí)間PVT解算(2010)模塊；執(zhí)行完BIT同步、幀同步、偽距提取、位置、速度、時(shí)間PVT解算(2010)模塊后，則進(jìn)入循環(huán)/結(jié)束(2020)模塊；捕獲完成之后，將捕獲參數(shù)送跟蹤通道(245)進(jìn)行實(shí)時(shí)的跟蹤，跟蹤穩(wěn)定之后，進(jìn)行BIT同步、幀同步，進(jìn)而提取偽距，進(jìn)行位置、速度、時(shí)間PVT解算；步驟11.循環(huán)/結(jié)束(2020)整個(gè)過程結(jié)束。全文摘要一種涉及輔助衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)及全球定位系統(tǒng)GPS接收機(jī)，尤旨一種主要應(yīng)用于室內(nèi)環(huán)境下的高靈敏度導(dǎo)航接收機(jī)及其高靈敏度衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)的室內(nèi)定位全球定位系統(tǒng)接收機(jī)及輔助衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)。該系統(tǒng)至少包括終端接收機(jī)、參考接收機(jī)、定位服務(wù)器和通信網(wǎng)，各裝置組合為一整體的室內(nèi)定位系統(tǒng)，整個(gè)系統(tǒng)分為高靈敏度衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)和網(wǎng)絡(luò)輔助系統(tǒng)；該方法通過微弱信號(hào)條件的單點(diǎn)定位與強(qiáng)信號(hào)條件的連續(xù)定位相結(jié)合的定位方式；主要解決整體硬件實(shí)現(xiàn)的有機(jī)結(jié)合等有關(guān)技術(shù)問題。本發(fā)明的積極效果是該系統(tǒng)和方法提高了終端用戶的靈敏度指標(biāo)，減小了首次定位時(shí)間；所設(shè)計(jì)的導(dǎo)航接收機(jī)能夠處理室內(nèi)環(huán)境中微弱的衛(wèi)星信號(hào)等優(yōu)點(diǎn)。文檔編號(hào)G01S1/00GK101206254SQ20071017264公開日2008年6月25日申請(qǐng)日期2007年12月20日優(yōu)先權(quán)日2007年12月20日發(fā)明者劉海濤,李國通,楊志群,苑沈,王海翔,陳曉峰,歡陶,龔相銥申請(qǐng)人:上海伽利略導(dǎo)航有限公司