專利名稱：：終端裝置、終端裝置的控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及利用來自定位衛(wèi)星的信號的終端裝置、終端裝置的控制方法。
背景技術(shù)：
：目前，利用衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)、例如GPS(GlobalPositioningSystem全球衛(wèi)星定位系統(tǒng))定位GPS接收機的當(dāng)前位置的定位系統(tǒng)逐漸應(yīng)用到實際生活的(例如，專利文獻1)。GPS接收機從例如多個GPS衛(wèi)星接收信號(下面，稱為衛(wèi)星信號)，根據(jù)接收到的信號的相位，求得各GPS衛(wèi)星和GPS接收機之間的距離(下面，稱為偽距)。而且，能夠使用載在從各GPS衛(wèi)星接收的衛(wèi)星信號上的各GPS衛(wèi)星的衛(wèi)星軌道信息和上述的偽距，定位計算當(dāng)前位置。但是，GPS接收機進行定位計算后，在輸出計算結(jié)果期間，存在延時(時間差)。因此，在直接輸出定位計算的結(jié)果時，不能正確表示當(dāng)前時刻的位置。而且，定位計算是以例如1秒(S)這樣的一定時間間隔進行的，所以當(dāng)直接輸出定位計算結(jié)果時，不能正確表示定位計算期間的位置。與此相對，目前，利用如圖6所示的方法處理。圖6是現(xiàn)有的位置輸出的方法的示意圖。如圖6所示，目前，例如當(dāng)計算定位位置Pg(n)時，根據(jù)衛(wèi)星信號，計算速度向量V(單位向量)，基于該速度向量V和從定位計算結(jié)束開始經(jīng)過的時間dt1等，推定輸出位置P(n)。專利文獻1日本特開平11-125666號公報但是，在上述現(xiàn)有例子中，往往存在這樣的問題由于衛(wèi)星信號的接收狀態(tài)不同導(dǎo)致速度向量V的精度變差，輸出位置P(n)的精度變差。而且，上述現(xiàn)有例子中，假定GPS接收機的移動狀態(tài)在一定時間內(nèi)如速度向量V所示，但GPS接收機不一定保持速度向量V所示的移動狀態(tài)。尤其是，隨著經(jīng)過時間dt的變長，暫時生成的速度向量V不能正確表示GPS接收機的移動狀態(tài)的可能性很大，所以存在可能出現(xiàn)輸出位置P(n+1)等的精度劣化的情況的問題。
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的在于提供可以高精度地推定當(dāng)前時刻的位置的終端裝置、終端裝置的控制方法、終端裝置的控制程序、記錄有終端裝置的控制程序的計算機可讀記錄介質(zhì)。上述目的通過本發(fā)明第一方面來實現(xiàn)，終端裝置基于來自定位衛(wèi)星的信號、即衛(wèi)星信號進行定位，其包括衛(wèi)星信號接收單元，用于接收所述衛(wèi)星信號；定位位置信息生成單元，基于所述衛(wèi)星信號，生成表示所述終端裝置的位置的定位位置信息；移動向量信息生成單元，控制由旋轉(zhuǎn)速度傳感器、加速度傳感器及磁傳感器構(gòu)成的移動履歷計算測量單元，以預(yù)先規(guī)定的規(guī)定時間間隔生成移動向量信息，所述移動向量信息表示由所述終端裝置的移動方向及移動距離構(gòu)成的移動向量；推定位置信息生成單元，基于所述定位位置信息和所述移動向量信息，生成表示所述終端裝置的當(dāng)前時刻的推定位置的推定位置信息；以及推定位置信息輸出單元，用于輸出所述推定位置信息。根據(jù)本發(fā)明第一方面的構(gòu)成，所述終端裝置因為具有所述移動向量信息生成單元，所以不使用所述衛(wèi)星信號也可生成所述移動向量信息。因此，所述移動向量信息的精度不會受到所述衛(wèi)星信號的接收狀態(tài)的影響。而且，所述終端裝置具有所述推定位置信息生成單元，所以可以基于所述定位位置信息和所述移動向量信息，生成表示所述終端裝置的當(dāng)前時刻的推定位置的推定位置信息。即，不是假定所述終端裝置在一定時刻維持移動狀態(tài)，而是可基于作為準(zhǔn)確信息的所述移動向量信息，生成所述推定位置信息。由此，根據(jù)第一方面的發(fā)明，可高精度地推定出當(dāng)前時刻的位置。根據(jù)第二方面的發(fā)明，在第一方面發(fā)明的構(gòu)成基礎(chǔ)上，所述規(guī)定時間間隔短于所述定位位置信息生成單元生成所述定位位置信息的時間間隔。根據(jù)本發(fā)明第二方面發(fā)明的構(gòu)成，因為所述規(guī)定時間間隔短于所述定位位置信息生成單元生成所述定位位置信息的時間間隔，所以在所述定位位置信息生成單元生成新的所述定位位置信息之前的期間，可高精度地推定出當(dāng)前時刻的位置。根據(jù)本發(fā)明的第三方面，在第一方面發(fā)明或第二方面發(fā)明的構(gòu)成的基礎(chǔ)上，其中，所述推定位置信息生成單元以所述定位位置信息所表示的所述終端裝置的位置為基點，通過相加各所述移動向量，生成所述推定位置信息。根據(jù)本發(fā)明第三方面的構(gòu)成，所述推定位置信息生成單元以所述定位位置信息所表示的所述終端裝置的位置為基點，通過相加各所述移動向量，生成所述推定位置信息，所以可以生成準(zhǔn)確反映所述終端裝置的移動狀態(tài)的所述推定位置信息。上述目的通過本發(fā)明的第四方面的終端裝置的控制方法來實現(xiàn)，其包括以下步驟衛(wèi)星信號接收步驟，基于來自定位衛(wèi)星的信號、即衛(wèi)星信號進行定位的終端裝置接收所述衛(wèi)星信號；定位位置信息生成步驟，所述終端裝置基于所述衛(wèi)星信號，生成表示所述終端裝置的位置的定位位置信息；移動向量信息生成步驟，所述終端裝置控制由旋轉(zhuǎn)速度傳感器、加速度傳感器及磁傳感器構(gòu)成的移動履歷計算測量單元，以預(yù)先規(guī)定的規(guī)定時間間隔生成移動向量信息，所述移動向量信息表示由所述終端裝置的移動方向及移動距離構(gòu)成的移動向量；推定位置信息生成步驟，所述終端裝置基于所述定位位置信息和所述移動向量信息，生成表示所述終端裝置的當(dāng)前時刻的推定位置的推定位置信息；以及推定位置信息輸出步驟，所述終端裝置輸出所述推定位置信息。圖1是表示本發(fā)明的實施例涉及的終端等的概略圖。圖2是表示構(gòu)成終端的主要硬件的概略圖。圖3是表示構(gòu)成終端的主要軟件的概略圖。圖4是向量信息等的一個例子的示意圖。圖5是表示終端的動作例的概略流程圖。圖6是現(xiàn)有示例中的位置輸出的方法的示意圖。具體實施例方式下面，參照附圖，對本發(fā)明的最優(yōu)實施例進行詳細說明。此外，下面所述的實施例是本發(fā)明的優(yōu)選具體例子，所以技術(shù)上附有優(yōu)選的多種限定，但本發(fā)明的范圍只要在下面說明中沒有對本發(fā)明特別限定的記載，則不限定于上述實施例。圖1是表示本發(fā)明的實施例所涉及的終端20等的概略圖。終端20是終端裝置的一個例子。終端20通過GPS裝置32接收來自GPS衛(wèi)星12a、12b、12c、12d的信號、即信號S1、S2、S3及S4，可基于上述信號S1等進行定位。上述GPS衛(wèi)星12a等是定位衛(wèi)星的一個例子，信號S1等是衛(wèi)星信號的一個例子。而且，GPS裝置32是衛(wèi)星信號接收單元的一個例子。終端20例如為便攜式電話機，但也可為PHS(PersonalHandy-phoneSystem個人掌上電話系統(tǒng))、PDA(PersonalDigitalAssistance個人數(shù)字助理)等，而且，不限于這些。此外，與本實施例不同，GPS衛(wèi)星12a等不限于4個，也可為3個，也可大于等于5個。(終端20的主要硬件構(gòu)成)圖2是表示終端20的主要硬件構(gòu)成的概略圖。如圖2所示，終端20包括計算機，計算機包括總線22。在該總線22上連接有CPU(CentralProcessingUnit中央處理器)24、存儲裝置26等。存儲裝置26例如為RAM(RandomAccessMemory隨機存取存儲器)、ROM(ReadOnlyMemory只讀存儲器)等。而且，在該總線22上連接有用于輸入各種信息等的輸入裝置28、用于與外部通信的通信裝置30、GPS裝置32、以及用于顯示各種信息的顯示裝置34。而且，在該總線上，連接有動作傳感器36。動作傳感器36通過組合作為旋轉(zhuǎn)速度傳感器的多個陶瓷陀螺儀、用于檢測重力的多個加速度傳感器、以及計算測量(計量、測量)方位的絕對值的多個磁傳感器而構(gòu)成。動作傳感器36是移動履歷計算測量單元的一個例子。在動作傳感器36中，上下、左右、前后的三維方向分別各配置有陶瓷陀螺儀。而且，相對于各陶瓷陀螺儀，在上下方向配置磁傳感器，在前后、左右方向配置加速度傳感器。通過動作傳感器36，可計算測量終端20的移動方向及移動距離。(終端20的主要軟件構(gòu)成)圖3是表示終端20的主要軟件構(gòu)成的概略圖。如圖3所示，終端20包括用于控制各部的控制部100、與圖2的通信裝置30對應(yīng)的通信部102、與GPS裝置32對應(yīng)的GPS部104、與顯示裝置34對應(yīng)的顯示部106、與動作傳感器36對應(yīng)的動作傳感器部108等。終端20還包括用于存儲各種程序的第一存儲部110、用于存儲各種信息的第二存儲部150。如圖3所示，終端20在第二存儲部150中存儲衛(wèi)星軌道信息152。衛(wèi)星軌道信息152包含概略星歷152a，表示全部的GPS衛(wèi)星12a等(參照圖1)的概略衛(wèi)星軌道；以及精密星歷152b，表示各GPS衛(wèi)星12a等的精密衛(wèi)星軌道。終端20使用衛(wèi)星軌道信息152進行定位。如圖3所示，終端20在第一存儲部110中存儲有定位程序112。定位程序112是控制部100用于通過GPS部104獲得信號S1等，并基于該信號S1等生成表示終端20的位置的定位位置信息154的程序。該定位位置信息154是定位位置信息的一個例子。而且，定位程序112和控制部100及GPS部104是定位位置信息生成單元的一個例子。具體地，控制部100參照概率星歷152a，在定位開始時指定可觀測的GPS衛(wèi)星12a等。而且，控制部100通過GPS部104接收例如大于等于3個的GPS衛(wèi)星12a等發(fā)送的信號S1等，通過延遲時間求得各GPS衛(wèi)星12a等和終端20之間的距離、即偽距，該延遲時間是從各GPS衛(wèi)星12a等發(fā)送信號S1等的時刻和信號S1到達終端20的時刻之差。而且，使用星歷152b和上述偽距，定位運算當(dāng)前位置。控制部100在以例如1秒(s)間隔生成定位位置信息154?？刂撇?00在第二存儲部150上存儲生成的定位位置信息154。如圖3所示，定位位置信息154是表示終端20的三維坐標(biāo)中的位置。在此，當(dāng)控制部100將定位位置信息154直接顯示于顯示裝置34時，根據(jù)定位時間和顯示時間之間的時間差(延時)，往往顯示時的時刻(下面，稱為當(dāng)前時刻)下的終端20的位置和定位位置信息154所表示的位置存在偏離的情況。因此，終端20不將定位位置信息154直接顯示于顯示裝置34上，而顯示當(dāng)前時刻的終端20的實際位置和更近位置，所以，具有下面的構(gòu)成。首先，如圖3所示，終端20在第一存儲部110中存儲向量信息生成程序114。向量信息生成程序114是控制部100用于控制動作傳感器36(參照圖2)例如以0.2秒(s)間隔按順序生成終端20的向量信息156a等的程序，該向量信息156a表示由移動方向及移動距離構(gòu)成的向量a1等。上述的0.2秒(s)是預(yù)先規(guī)定的規(guī)定時間間隔的一個例子。向量a1等是移動向量的一個例子，向量信息156a等是移動向量信息的一個例子。而且，向量信息生成程序114和控制部100是移動向量信息生成單元的一個例子。控制部100將生成的向量信息156a等存儲于第二存儲部150中。圖4是向量信息156a等的一個例子的示意圖。如圖4(a)所示，當(dāng)生成定位位置信息154的定位時刻為t，向量信息156a從時刻t開始經(jīng)過0.2秒(s)后生成，之后，依次以0.2秒(s)間隔，生成向量信息156b等。如圖3所示，終端20在第一存儲部110中存儲推定位置信息生成程序116。推定位置信息生成程序116是控制部100用于基于上述的定位位置信息154和向量信息156a等，生成表示終端20的當(dāng)前時刻的推定位置的推定位置信息158的程序。推定位置信息158是推定位置信息的一個例子。而且，推定位置信息生成程序116和控制部100是推定位置信息生成單元的一個例子。具體地，控制部100以定位位置信息154所示的位置P為基點，通過將在當(dāng)前時刻之前生成的向量信息156a等所示的向量a1等相加，計算出推定位置Q，生成表示該推定位置Q的推定位置信息158。例如，如果當(dāng)前時刻是從定位時刻t開始經(jīng)過0.4秒(s)后的時刻，則生成向量信息156a及156b。如圖4(b)所示，控制部100以定位位置信息154所示的位置P為基點，通過將向量信息156a及156b所示的向量a1及a2相加，算出推定位置Q?？刂撇?00在第二存儲部150存儲生成的推定位置信息158。如圖3所示，終端20在第一存儲部110上存儲推定位置信息輸出程序118。推定位置信息輸出程序118是控制部100用于使推定位置信息158顯示于顯示部34(參照圖2)上的程序。即，推定位置信息輸出程序118和控制部100是推定位置信息輸出單元的一個例子。終端20具有如上所述構(gòu)成。如上所述，終端20不使用來自GPS衛(wèi)星12a等的信號S1等，而可生成向量信息156a等。因此，向量信息156a等的精度不受信號S1等的接收狀態(tài)的影響。而且，終端20可基于定位位置信息154和向量信息156a等，生成表示終端20的當(dāng)前時刻的推定位置的推定位置信息158。這意味著如圖4(b)所示，終端20基于實際測量并獲得的準(zhǔn)確的信息、即向量a1等，可計算出推定位置Q。也就是說，如圖4(c)所示的現(xiàn)有例子，終端20假定GPS接收機的移動狀態(tài)依照基于GPS信號過去所生成的速度向量V(單位向量)所示那樣，不是基于經(jīng)過時間dt推定推定位置Qr，而以定位位置信息154所示的終端20的位置P為基點，通過將各向量a1等相加，生成推定位置信息158，所以可生成準(zhǔn)確反映終端20的移動狀態(tài)的推定位置信息158。由此，根據(jù)終端20的構(gòu)成，可高精度地推定當(dāng)前時刻的位置。而且，如上所述，終端20生成向量信息156a等的時間間隔比生成定位位置信息154的時間間隔短，所以在至終端20生成新的定位位置信息154之前的期間，可高精度地推定當(dāng)前時刻的位置。以上是本實施例所涉及的終端20的構(gòu)成，下面，該動作例主要使用圖5進行說明。圖5是表示本實施例所涉及的終端20的動作例的概略流程圖。首先，終端20接收GPS衛(wèi)星12a等發(fā)送的信號S1等(圖5的步驟ST1)。該步驟ST1是衛(wèi)星信號接收步驟的一個例子。接著，終端20生成定位位置信息154(參照圖3)(步驟ST2)。該步驟ST2是定位位置信息生成步驟的一個例子。接著，終端20生成向量信息156a等(參照圖3)(步驟ST3)。該步驟ST3是移動向量信息生成步驟的一個例子。接著，終端20生成推定位置信息158(參照圖3)(步驟ST4)。該步驟ST4是推定位置信息生成步驟的一個例子。接著，終端20輸出推定位置信息158(步驟ST5)。該步驟ST5是推定位置信息輸出步驟的一個例子。根據(jù)上述步驟ST1至步驟ST5，終端20可高精度地推定并輸出當(dāng)前時刻的位置。(程序及計算機可讀存儲介質(zhì)等)作為終端裝置的控制程序，可使計算機執(zhí)行以下步驟上述動作例的衛(wèi)星信號接收步驟；定位位置信息生成步驟；移動向量信息生成步驟；推定位置信息生成步驟；及推定位置信息輸出步驟等。而且，也可提供記錄有這種終端裝置的控制程序等的計算機可讀記錄介質(zhì)等。在計算機中安裝上述終端裝置的控制程序等，用于通過計算機使程序處于可執(zhí)行的狀態(tài)的程序存儲介質(zhì)，例如不僅如軟盤(注冊商標(biāo))這樣的軟磁盤、CD-ROM(CompactDiscReadOnlyMemory光盤驅(qū)動器)、CD-R(CompactDisc-Recordable可記錄光盤驅(qū)動器)、CD-RW(CompactDisc-Rewritable可重寫光盤驅(qū)動器)、DVD(DigitalVersatileDisc數(shù)字化視頻光盤驅(qū)動器)等包式介質(zhì)，而且還可以以暫時或永久存儲程序的半導(dǎo)體存儲器、磁盤存儲器、或光磁盤存儲器等來實現(xiàn)。本發(fā)明不限定于上述各實施例。并且，上述各實施例可相互組合地構(gòu)成。附圖標(biāo)記說明12a、12b、12c、12dGPS衛(wèi)星20終端112定位程序114向量信息生成程序116推定位置信息生成程序118推定位置信息輸出程序權(quán)利要求1.一種終端裝置，基于來自定位衛(wèi)星的信號、即衛(wèi)星信號進行定位，其特征在于包括衛(wèi)星信號接收單元，用于接收所述衛(wèi)星信號；定位位置信息生成單元，基于所述衛(wèi)星信號，生成表示所述終端裝置的位置的定位位置信息；移動向量信息生成單元，控制由旋轉(zhuǎn)速度傳感器、加速度傳感器及磁傳感器構(gòu)成的移動履歷計算測量單元，以預(yù)先規(guī)定的規(guī)定時間間隔生成移動向量信息，所述移動向量信息表示由所述終端裝置的移動方向及移動距離構(gòu)成的移動向量；推定位置信息生成單元，基于所述定位位置信息和所述移動向量信息，生成表示所述終端裝置的當(dāng)前時刻的推定位置的推定位置信息；以及推定位置信息輸出單元，用于輸出所述推定位置信息。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的終端裝置，其特征在于所述規(guī)定時間間隔短于所述定位位置信息生成單元生成所述定位位置信息的時間間隔。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的終端裝置，其特征在于所述推定位置信息生成單元以所述定位位置信息所表示的所述終端裝置的位置為基點，通過相加各所述移動向量，生成所述推定位置信息。4.一種終端裝置的控制方法，其特征在于包括以下步驟衛(wèi)星信號接收步驟，基于來自定位衛(wèi)星的信號、即衛(wèi)星信號進行定位的終端裝置接收所述衛(wèi)星信號；定位位置信息生成步驟，所述終端裝置基于所述衛(wèi)星信號，生成表示所述終端裝置的位置的定位位置信息；移動向量信息生成步驟，所述終端裝置控制由旋轉(zhuǎn)速度傳感器、加速度傳感器及磁傳感器構(gòu)成的移動履歷計算測量單元，以預(yù)先規(guī)定的規(guī)定時間間隔生成移動向量信息，所述移動向量信息表示由所述終端裝置的移動方向及移動距離構(gòu)成的移動向量；推定位置信息生成步驟，所述終端裝置基于所述定位位置信息和所述移動向量信息，生成表示所述終端裝置的當(dāng)前時刻的推定位置的推定位置信息；以及推定位置信息輸出步驟，所述終端裝置輸出所述推定位置信息。全文摘要本發(fā)明提供可高精度推定當(dāng)前時刻的位置的終端裝置等。終端裝置(20)基于來自定位衛(wèi)星(12a)等的信號、即衛(wèi)星信號S1等進行定位，包括衛(wèi)星信號接收單元(32)，接收衛(wèi)星信號S1等；定位位置信息生成單元，基于衛(wèi)星信號S1等生成表示終端裝置的位置的定位位置信息；移動向量信息生成單元，控制包括旋轉(zhuǎn)速度傳感器、加速度傳感器及磁傳感器的移動履歷計算測量單元(36)，以預(yù)先規(guī)定的規(guī)定時間間隔生成表示由終端裝置的移動方向及移動距離構(gòu)成的移動向量的移動向量信息；推定位置信息生成單元，基于定位位置信息和移動向量信息，生成表示終端裝置的當(dāng)前時刻的推定位置的推定位置信息；以及推定位置信息輸出單元，輸出推定位置信息。文檔編號G01S19/14GK1900736SQ20061009877公開日2007年1月24日申請日期2006年7月14日優(yōu)先權(quán)日2005年7月21日發(fā)明者倉田智之申請人:精工愛普生株式會社