專利名稱：用于全自動(dòng)生化分析儀的反應(yīng)杯傳送方法及系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于生物化學(xué)分析的醫(yī)療檢測(cè)設(shè)備，尤其涉及全自動(dòng)生化分析儀中反應(yīng)杯的傳送方法及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)涉及全自動(dòng)生化分析儀中反應(yīng)杯的傳送，通常依靠反應(yīng)杯的自重，采用垂直輸送方式，并且不帶檢測(cè)裝置，存放及傳送的反應(yīng)杯數(shù)量較少，而且從反應(yīng)盤上取走用過的反應(yīng)杯需要人工看管和頻繁的手工操作，從而整個(gè)分析儀的自動(dòng)化程度較低。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于避免上述現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，而提出一種采用水平輸送方式，帶有檢測(cè)裝置，并且模仿人手取放反應(yīng)杯動(dòng)作的反應(yīng)杯傳送方法及系統(tǒng)。
本發(fā)明解決上述技術(shù)問題采用的技術(shù)方案是，提出一種用于全自動(dòng)生化分析儀的反應(yīng)杯傳送方法，用以把由人工操作放置到分析儀中的反應(yīng)杯隊(duì)列送到反應(yīng)盤，并把反應(yīng)盤上用過的反應(yīng)杯送到分析儀的廢料倉，再由人工操作取走，包括步驟(1).送料倉中的輸送機(jī)構(gòu)把由人工操作放置于送料倉中進(jìn)倉料區(qū)的水平排列的反應(yīng)杯隊(duì)列輸送到送料倉中出倉料區(qū)，使得所述反應(yīng)杯隊(duì)列頭部位于送料倉中取杯位；(2).機(jī)械手中一手指部分定位于送料倉中取杯位，并使該機(jī)械手中另一手指部分定位于反應(yīng)盤中取杯位；(3).所述機(jī)械手中一手指部分抓取位于送料倉中取杯位內(nèi)的反應(yīng)杯而該機(jī)械手中另一手指部分則抓取位于反應(yīng)盤中取杯位的反應(yīng)杯；(4).令機(jī)械手運(yùn)動(dòng)，使得送料倉中在取杯位內(nèi)的反應(yīng)杯運(yùn)動(dòng)到反應(yīng)盤中取杯位；和(5).使所述機(jī)械手中一手指部分松開其抓取的所述反應(yīng)杯，從而該反應(yīng)杯被放置到反應(yīng)盤中取杯位內(nèi)；同時(shí)使該機(jī)械手中另一手指部分松開其抓取的所述反應(yīng)杯，使得該反應(yīng)杯被放置到廢料倉內(nèi)。
本發(fā)明解決上述技術(shù)問題采用的技術(shù)方案還是，設(shè)計(jì)制造一種用于全自動(dòng)生化分析儀的反應(yīng)杯傳送系統(tǒng)，用以把由人工操作放置到分析儀中的反應(yīng)杯送到反應(yīng)盤，并把反應(yīng)盤上用過的反應(yīng)杯送到廢料倉，再由人工操作取走，包括(1).送料倉，它水平放置于反應(yīng)盤的上方，包括進(jìn)倉料區(qū)，出倉料區(qū)和輸送機(jī)構(gòu)；它的動(dòng)作包括通過輸送機(jī)構(gòu)把由人工操作放置于進(jìn)倉料區(qū)的反應(yīng)杯隊(duì)列輸送到出倉料區(qū)，并使所述反應(yīng)杯隊(duì)列頭部位于設(shè)在出倉料區(qū)止位塊旁的送料倉中取杯位；(2).機(jī)械手，它包括手指部分和運(yùn)動(dòng)部分；它的動(dòng)作包括通過一手指部分抓取位于送料倉中取杯位內(nèi)的反應(yīng)杯，并通過另一手指部分抓取位于反應(yīng)盤中取杯位內(nèi)的反應(yīng)杯；通過運(yùn)動(dòng)部分把送料倉中取杯位內(nèi)的反應(yīng)杯送到反應(yīng)盤中取杯位內(nèi)；通過松開一手指部分，使其抓取的反應(yīng)杯被放置到反應(yīng)盤中取杯位內(nèi)；并通過松開另一手指部分，使其抓取反應(yīng)杯被放置到廢料倉內(nèi)；和(3).控制系統(tǒng)，它用來控制送料倉和機(jī)械手的動(dòng)作。
同現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明用于全自動(dòng)生化分析儀的反應(yīng)杯傳送方法及系統(tǒng)，帶有檢測(cè)裝置，存放及傳送的反應(yīng)杯數(shù)量較多，采用機(jī)械手模仿人手取放反應(yīng)杯動(dòng)作，從反應(yīng)盤上取走用過的反應(yīng)杯無需人工看管和手工操作，需要人工介入的操作次數(shù)較少，從而大大提高整個(gè)全自動(dòng)生化分析儀的自動(dòng)化程度。


圖1為本發(fā)明用于全自動(dòng)生化分析儀的反應(yīng)杯傳送系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2是所述反應(yīng)杯傳送系統(tǒng)中送料倉的組成示意圖。
圖3是所述送料倉中反應(yīng)杯與導(dǎo)軌、滑軌間結(jié)構(gòu)關(guān)系示意圖。
圖4是所述送料倉中送杯機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖5是所述送料倉中空杯傳感器的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖6是所述送料倉中壓力傳感器的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖7是所述反應(yīng)杯傳送系統(tǒng)中機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖。
圖8是所述機(jī)械手中手指部分抓取反應(yīng)杯的示意圖一。
圖9是所述機(jī)械手中手指部分抓取反應(yīng)杯的示意圖二。
圖10是所述機(jī)械手中手指部分抓取反應(yīng)杯的示意圖三。
圖11是所述反應(yīng)杯傳送系統(tǒng)中控制系統(tǒng)組成示意圖。
圖12是所述控制系統(tǒng)中送料倉處理程序流程圖。
圖13是所述控制系統(tǒng)中機(jī)械手處理程序流程圖。
具體實(shí)施例方式
以下結(jié)合附圖所示之最佳實(shí)施例作進(jìn)一步詳述。
本發(fā)明用于全自動(dòng)生化分析儀的反應(yīng)杯傳送方法，用以把由人工操作放置到分析儀中的反應(yīng)杯隊(duì)列送到反應(yīng)盤，并把反應(yīng)盤上用過的反應(yīng)杯送到分析儀的廢料倉，再由人工操作取走，包括步驟(1).送料倉中的輸送機(jī)構(gòu)把由人工操作放置于送料倉中進(jìn)倉料區(qū)的水平排列的反應(yīng)杯隊(duì)列輸送到送料倉中出倉料區(qū)，使得所述反應(yīng)杯隊(duì)列頭部位于送料倉中取杯位；(2).機(jī)械手中一手指部分定位于送料倉中取杯位，并使該機(jī)械手中另一手指部分定位于反應(yīng)盤中取杯位；(3).所述機(jī)械手中一手指部分抓取位于送料倉中取杯位內(nèi)的反應(yīng)杯而該機(jī)械手中另一手指部分則抓取位于反應(yīng)盤中取杯位的反應(yīng)杯；(4).令機(jī)械手運(yùn)動(dòng)，使得送料倉中在取杯位內(nèi)的反應(yīng)杯運(yùn)動(dòng)到反應(yīng)盤中取杯位；和(5).使所述機(jī)械手中一手指部分松開其抓取的所述反應(yīng)杯，從而該反應(yīng)杯被放置到反應(yīng)盤中取杯位內(nèi)；同時(shí)使該機(jī)械手中另一手指部分松開其抓取的所述反應(yīng)杯，使得該反應(yīng)杯被放置到廢料倉內(nèi)。
本發(fā)明用于全自動(dòng)生化分析儀的反應(yīng)杯傳送系統(tǒng)，用以把由人工操作放置到分析儀中的反應(yīng)杯送到反應(yīng)盤，并把反應(yīng)盤上用過的反應(yīng)杯送到廢料倉，再由人工操作取走，包括(1).送料倉，它水平放置于反應(yīng)盤的上方，包括進(jìn)倉料區(qū)，出倉料區(qū)和輸送機(jī)構(gòu)；它的動(dòng)作包括通過輸送機(jī)構(gòu)把由人工操作放置于進(jìn)倉料區(qū)的反應(yīng)杯隊(duì)列輸送到出倉料區(qū)，并使所述反應(yīng)杯隊(duì)列頭部位于設(shè)在出倉料區(qū)止位塊旁的送料倉中取杯位；(2).機(jī)械手，它包括手指部分和運(yùn)動(dòng)部分；它的動(dòng)作包括通過一手指部分抓取位于送料倉中取杯位內(nèi)的反應(yīng)杯，并通過另一手指部分抓取位于反應(yīng)盤中取杯位內(nèi)的反應(yīng)杯；通過運(yùn)動(dòng)部分把送料倉中取杯位內(nèi)的反應(yīng)杯送到反應(yīng)盤中取杯位內(nèi)；通過松開一手指部分，使其抓取的反應(yīng)杯被放置到反應(yīng)盤中取杯位內(nèi)；并通過松開另一手指部分，使其抓取反應(yīng)杯被放置到廢料倉內(nèi)；和(3).控制系統(tǒng)，它用來控制送料倉和機(jī)械手的動(dòng)作。
如圖1所示，本發(fā)明系統(tǒng)包括送料倉100、機(jī)械手200和反應(yīng)盤300。
如圖1至圖4所示之送料倉100，它水平放置在反應(yīng)盤300的上方，包括進(jìn)倉料區(qū)110、出倉料區(qū)120、進(jìn)倉定位塊111、出倉定位塊121、一端位于進(jìn)倉料區(qū)110且另一端位于出倉料區(qū)120的用于支撐反應(yīng)杯400中部的導(dǎo)軌131和用于反應(yīng)杯400在其上滑行的滑軌132、位于進(jìn)倉料區(qū)110一端的電動(dòng)機(jī)133及其軸135上的主動(dòng)輪136、位于出倉料區(qū)120一端的被動(dòng)輪137，所述主動(dòng)輪136和被動(dòng)輪137通過傳動(dòng)帶134聯(lián)接，所述電機(jī)133受控制系統(tǒng)控制通過傳動(dòng)帶134帶動(dòng)送杯機(jī)構(gòu)150動(dòng)作以實(shí)現(xiàn)反應(yīng)杯400從進(jìn)倉料區(qū)100到出倉料區(qū)200的輸送。
送料倉100沿與導(dǎo)軌131平行的方向，在兩個(gè)側(cè)面有導(dǎo)槽133，用以結(jié)合導(dǎo)軌131限定反應(yīng)杯400的位置，避免其脫離導(dǎo)軌131。
所述反應(yīng)杯400由10個(gè)上端開口的小杯組成扇形杯鏈，兩相鄰小杯的頂部及前后面的上部之間均有連接筋，每個(gè)小杯下部為光學(xué)表面，各小杯的左右壁向前、向后均延伸有垂直所述前后光學(xué)表面的加強(qiáng)筋。采用它，操作者在對(duì)反應(yīng)杯400作手工操作時(shí)，捏住的部分僅為前后加強(qiáng)筋，無須擔(dān)心污染或損傷光學(xué)表面；也能避免相鄰反應(yīng)杯的光學(xué)表面在送料機(jī)構(gòu)的推動(dòng)過程中中相互摩擦。該反應(yīng)杯主要針對(duì)一次性使用而設(shè)計(jì)的，但對(duì)使用后的反應(yīng)杯進(jìn)行適當(dāng)處理的話，而可以多次使用。該反應(yīng)杯400已另行申請(qǐng)專利，申請(qǐng)?zhí)枮?3223330.2。
如圖4所示，所述送杯機(jī)構(gòu)150包括用于推動(dòng)反應(yīng)杯400的撥爪151、撥爪運(yùn)動(dòng)限位塊152、傳感器擋片153和用于把送杯機(jī)構(gòu)固定在所述傳動(dòng)帶134上的導(dǎo)軸滑塊154；所述抓爪151和限位塊152有兩對(duì)，基板155的上面兩端各有一對(duì)，所述擋片153設(shè)于基板155的一側(cè)，而所述導(dǎo)軸滑塊154裝在基板155的下面。
如圖7和圖8所示之機(jī)械手200，用于把新的反應(yīng)杯400從送料倉取放到反應(yīng)盤和把用過的反應(yīng)杯400從反應(yīng)盤取放到廢料盒，包括手指部分210、水平運(yùn)動(dòng)部分220、垂直運(yùn)動(dòng)部分230和底座部分240；所述水平運(yùn)動(dòng)部分220由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)可在垂直運(yùn)動(dòng)部分230的水平導(dǎo)軌231上移動(dòng)，所述垂直運(yùn)動(dòng)部分230由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)可在底座部分240的垂直導(dǎo)軌241上移動(dòng)，所述手指部分210安裝在水平運(yùn)動(dòng)部分220上，并由電磁鐵213通過連桿214驅(qū)動(dòng)手指活動(dòng)塊211用以抓取反應(yīng)杯400。
所述手指部分210共有兩個(gè)，兩者在水平和垂直方向的坐標(biāo)差異固定。
所述兩個(gè)手指部分210，其中在水平方向上靠近底座部分240的一個(gè)(稱為下手)用于抓取反應(yīng)盤上的反應(yīng)杯400，另一個(gè)(稱為上手)則用于抓取送料倉上的反應(yīng)杯400。
該機(jī)械手200是和反應(yīng)杯400、送料倉100以及反應(yīng)盤300匹配設(shè)計(jì)的。手指部分210是抓取反應(yīng)杯400的結(jié)構(gòu)部分，采用電磁鐵213通過連桿214驅(qū)動(dòng)手指活動(dòng)塊211，兩個(gè)固定的手指尖212則插到反應(yīng)杯400定位半圓孔里，電磁鐵213通電，手指活動(dòng)塊211收緊，夾住反應(yīng)杯400，同時(shí)手指活動(dòng)塊211上的一個(gè)小遮片遮住安裝在電磁鐵旁邊的傳感器，包括上手吸合傳感器和下手吸合傳感器，給出一個(gè)“夾住”的脈沖信號(hào)，表示已夾緊了反應(yīng)杯400。水平運(yùn)動(dòng)部分220是驅(qū)動(dòng)反應(yīng)杯400和手指部分210作水平運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)部分，水平運(yùn)動(dòng)部分220在空間兩端，分別是送料倉取杯位和反應(yīng)盤取杯位，安裝有手指部分210，可同時(shí)帶動(dòng)兩個(gè)反應(yīng)杯400作水平運(yùn)動(dòng)，其運(yùn)動(dòng)由安裝在負(fù)責(zé)垂直運(yùn)動(dòng)部分230的垂直移動(dòng)塊上的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，相對(duì)于垂直移動(dòng)塊作水平運(yùn)動(dòng)。垂直移動(dòng)塊上安裝有傳感器，水平運(yùn)動(dòng)部分220安裝有遮片，通過遮片遮住傳感器給出水平零位信號(hào)，通過控制發(fā)給步進(jìn)電機(jī)的脈沖步數(shù)，使水平運(yùn)動(dòng)部分向前或向后運(yùn)動(dòng)一定位置。垂直運(yùn)動(dòng)部分230是驅(qū)動(dòng)水平運(yùn)動(dòng)部分220作垂直運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)部分，水平運(yùn)動(dòng)部分220通過兩條光桿安裝在垂直運(yùn)動(dòng)部分230上，步進(jìn)電機(jī)通過同步帶帶動(dòng)水平運(yùn)動(dòng)部分220運(yùn)動(dòng)；垂直移動(dòng)部分230通過一條光桿和一條絲桿安裝在底座240上，安裝在底座240上的負(fù)責(zé)垂直運(yùn)動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)通過該絲桿帶動(dòng)垂直移動(dòng)部分230對(duì)于底座240作垂直運(yùn)動(dòng)。底座上安裝有傳感器，垂直移動(dòng)部分230安裝有遮片，通過遮片遮住傳感器給出垂直零位信號(hào)，通過控制發(fā)給步進(jìn)電機(jī)的脈沖步數(shù)，使垂直移動(dòng)部分向上或向下運(yùn)動(dòng)一定位置。三部分可同時(shí)聯(lián)動(dòng)，首先，手指部分210同時(shí)抓住送料倉(用上手)和反應(yīng)盤(用下手)中的反應(yīng)杯400，垂直移動(dòng)部分230向上運(yùn)動(dòng)一定距離，帶動(dòng)水平運(yùn)動(dòng)部分220和手指部分210及兩個(gè)反應(yīng)杯400移動(dòng)，然后水平運(yùn)動(dòng)部分220相對(duì)于垂直移動(dòng)部分230作水平運(yùn)動(dòng)，將送料倉上方的反應(yīng)杯400移至反應(yīng)盤上方，反應(yīng)盤上方的反應(yīng)杯400則移至廢料盒上方，此時(shí)垂直移動(dòng)部分230相對(duì)于底座240作垂直運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)水平運(yùn)動(dòng)部分220和手指部分210及兩個(gè)反應(yīng)杯400向下移動(dòng)，將送料倉上方的反應(yīng)杯400裝入反應(yīng)盤，反應(yīng)盤上方的反應(yīng)杯400則移至廢料盒上方，雙手放開，送料倉上方的反應(yīng)杯400掛在反應(yīng)盤上，反應(yīng)盤上方的反應(yīng)杯400則落入廢料盒中，此時(shí)垂直移動(dòng)部分230再向上返回初始位。
如圖9所示，所述手指活動(dòng)塊211為一勾手，它的兩端有手指215。
如圖10所示，所述手指部分210還包括兩根固定的手指212，它可以插入反應(yīng)杯400的定位半圓孔，用以配合手指活動(dòng)塊211抓取反應(yīng)杯400。
如圖11所示，所述控制系統(tǒng)包括位于進(jìn)倉料區(qū)110一端的行程I傳感器161、位于出倉料區(qū)120一端的行程II傳感器162、位于出倉料區(qū)120一端的余存?zhèn)鞲衅?63、位于出倉料區(qū)120一端的空杯傳感器164和位于出倉料區(qū)120一端的壓力傳感器165，來自各傳感器的信號(hào)經(jīng)微處理器處理后，控制電動(dòng)機(jī)133的動(dòng)作。
所述行程I傳感器161為光電傳感器，當(dāng)送杯機(jī)構(gòu)移動(dòng)到該傳感器161的安裝位置時(shí)，所述傳感器擋片153可以使該光電傳感器動(dòng)作。
所述行程II傳感器162為光電傳感器，當(dāng)送杯機(jī)構(gòu)移動(dòng)到該傳感器162的安裝位置時(shí)，所述傳感器擋片153可以使該光電傳感器動(dòng)作。
所述余存?zhèn)鞲衅?63為光電傳感器，當(dāng)送杯機(jī)構(gòu)移動(dòng)到該傳感器163的安裝位置時(shí)，所述傳感器擋片153可以使該光電傳感器動(dòng)作。
如圖5所示，所述空杯傳感器164包括空位推桿164a，彈簧164b和光電傳感器164c，當(dāng)空位推桿164a一端被送杯機(jī)構(gòu)推動(dòng)，彈簧164b受力壓縮時(shí)，該空位推桿164a另一端可以使光電傳感器164c動(dòng)作。
如圖6所示，所述壓力傳感器包括擋片165a，復(fù)位彈簧165d和光電傳感器165c，該擋片165a一端固定在所述被動(dòng)輪137的可動(dòng)軸承165b上，其另一端成L形，當(dāng)可動(dòng)軸承165b受來自傳動(dòng)帶134的拉力作用發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，擋片165a的L形端可以使光電傳感器165c動(dòng)作，而復(fù)位彈簧165d的彈力可以使可動(dòng)軸承165b以及擋片165a回復(fù)原位。
如圖11所示，所述控制系統(tǒng)還包括位于機(jī)械手200上的上、下手吸合傳感器、水平零位傳感器和垂直零位傳感器。
如圖11所示，所述控制系統(tǒng)還包括用以對(duì)各傳感器信號(hào)進(jìn)行預(yù)處理的信號(hào)調(diào)理部分、用以執(zhí)行程序來控制送料倉100和機(jī)械手200動(dòng)作的微處理器，該微處理器發(fā)出的有關(guān)控制信號(hào)進(jìn)光電隔離部分后，送電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部分用以控制送料倉100的動(dòng)作，送步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分用以控制機(jī)械手200上水平垂直運(yùn)動(dòng)部分的動(dòng)作，送電磁鐵驅(qū)動(dòng)部分用以控制機(jī)械手200的手指部分210動(dòng)作。
如圖12所示，所述控制系統(tǒng)中微處理器的有關(guān)送料倉100的處理流程，包括檢測(cè)各個(gè)傳感器的信號(hào)，并根據(jù)這些信號(hào)進(jìn)行相應(yīng)的處理，用以決定是否對(duì)電動(dòng)機(jī)供電，從而控制送料倉的動(dòng)作。
如圖13所示，所述控制系統(tǒng)中微處理器的有關(guān)機(jī)械手200的處理流程，包括首先使機(jī)械手運(yùn)動(dòng)到其手指部分處于抓取送料倉和反應(yīng)盤中反應(yīng)杯的位置；然后發(fā)命令讓上、下手上的電磁鐵吸合，使手指部分抓取反應(yīng)杯；這時(shí)程序要根據(jù)吸合傳感器的狀態(tài)，以判斷是否抓好了，如果抓好了，使機(jī)械手運(yùn)動(dòng)到放杯位，發(fā)命令讓上、下手上的電磁鐵釋放，再根據(jù)吸合傳感器的狀態(tài)，以判斷是否放開了，如果放好了，使機(jī)械手回到處置運(yùn)動(dòng)的零位。
采用上述的送料倉100和機(jī)械手200，以及相配合的反應(yīng)杯400和反應(yīng)盤300，一方面，由于送料倉可以存放大量的反應(yīng)杯，比如30個(gè)，這樣一來，相比現(xiàn)有技術(shù)的只能存放10來個(gè)反應(yīng)杯，需要人工操作來放置反應(yīng)杯的周期就大大延長；另一方面，相比現(xiàn)有技術(shù)要由人工操作取走用過的反應(yīng)杯，采用機(jī)械手200后，尤其是其兩個(gè)手指部分動(dòng)作的方法，在放置新反應(yīng)杯到反應(yīng)盤的時(shí)候，把反應(yīng)盤上的舊反應(yīng)杯取走，并把舊杯統(tǒng)一放置到廢料倉中，這就大大降低了人工操作的需要，極大地提高了整個(gè)生化分析儀的自動(dòng)化程度。另外，本發(fā)明所用反應(yīng)杯400是針對(duì)一次性使用而設(shè)計(jì)，成本低廉，也可以讓用戶綜合考慮后進(jìn)行選擇對(duì)從廢料倉中取走的反應(yīng)杯，經(jīng)過適當(dāng)處理后再次投入使用或者只做一次使用從而減少相應(yīng)的處理成本。
本發(fā)明主要思路在于采用大容量的送料倉存放反應(yīng)杯，采用機(jī)械手模仿人的動(dòng)作對(duì)反應(yīng)杯進(jìn)行搬運(yùn)和取放。本發(fā)明的另外一個(gè)重要思路是采用一次性使用反應(yīng)杯，用以提高生化分析儀的自動(dòng)化程度?；谶@些思路而對(duì)本發(fā)明所公開之最佳實(shí)施例進(jìn)行沒有創(chuàng)造性的簡(jiǎn)單替換、更改，或是作進(jìn)一步的發(fā)明，都屬于本發(fā)明之實(shí)施。
權(quán)利要求
1.一種用于全自動(dòng)生化分析儀的反應(yīng)杯傳送方法，用以把由人工操作放置到分析儀中的反應(yīng)杯隊(duì)列送到反應(yīng)盤，并把反應(yīng)盤上用過的反應(yīng)杯送到分析儀的廢料倉，再由人工操作取走，其特征在于，包括步驟(1).送料倉中的輸送機(jī)構(gòu)把由人工操作放置于送料倉中進(jìn)倉料區(qū)的水平排列的反應(yīng)杯隊(duì)列輸送到送料倉中出倉料區(qū)，使得所述反應(yīng)杯隊(duì)列頭部位于送料倉中取杯位；(2).機(jī)械手中一手指部分定位于送料倉中取杯位，并使該機(jī)械手中另一手指部分定位于反應(yīng)盤中取杯位；(3).所述機(jī)械手中一手指部分抓取位于送料倉中取杯位內(nèi)的反應(yīng)杯而該機(jī)械手中另一手指部分則抓取位于反應(yīng)盤中取杯位的反應(yīng)杯；(4).令機(jī)械手運(yùn)動(dòng)，使得送料倉中在取杯位內(nèi)的反應(yīng)杯運(yùn)動(dòng)到反應(yīng)盤中取杯位；和(5).使所述機(jī)械手中一手指部分松開其抓取的所述反應(yīng)杯，從而該反應(yīng)杯被放置到反應(yīng)盤中取杯位內(nèi)；同時(shí)使該機(jī)械手中另一手指部分松開其抓取的所述反應(yīng)杯，使得該反應(yīng)杯被放置到廢料倉內(nèi)。
2.如權(quán)利要求1所述的反應(yīng)杯傳送方法，其特征在于所述機(jī)械手兩手指部分同步動(dòng)作。
3.一種用于全自動(dòng)生化分析儀的反應(yīng)杯傳送系統(tǒng)，用以把由人工操作放置到分析儀中的反應(yīng)杯送到反應(yīng)盤，并把反應(yīng)盤上用過的反應(yīng)杯送到廢料倉，再由人工操作取走，其特征在于，包括(1).送料倉，它水平放置于反應(yīng)盤的上方，包括進(jìn)倉料區(qū)，出倉料區(qū)和輸送機(jī)構(gòu)；它的動(dòng)作包括通過輸送機(jī)構(gòu)把由人工操作放置于進(jìn)倉料區(qū)的反應(yīng)杯隊(duì)列輸送到出倉料區(qū)，并使所述反應(yīng)杯隊(duì)列頭部位于設(shè)在出倉料區(qū)止位塊旁的送料倉中取杯位；(2).機(jī)械手，它包括手指部分和運(yùn)動(dòng)部分；它的動(dòng)作包括通過一手指部分抓取位于送料倉中取杯位內(nèi)的反應(yīng)杯，并通過另一手指部分抓取位于反應(yīng)盤中取杯位內(nèi)的反應(yīng)杯；通過運(yùn)動(dòng)部分把送料倉中取杯位內(nèi)的反應(yīng)杯送到反應(yīng)盤中取杯位內(nèi)；通過松開一手指部分，使其抓取的反應(yīng)杯被放置到反應(yīng)盤中取杯位內(nèi)；并通過松開另一手指部分，使其抓取反應(yīng)杯被放置到廢料倉內(nèi)；和(3).控制系統(tǒng)，它用來控制送料倉和機(jī)械手的動(dòng)作。
4.如權(quán)利要求3所述的反應(yīng)杯傳送系統(tǒng)，其特征在于所述送料倉，它的輸送機(jī)構(gòu)包括一端位于進(jìn)倉料區(qū)且另一端位于出倉料區(qū)的用于支撐反應(yīng)杯中部的導(dǎo)軌和用于反應(yīng)杯在其上滑行的滑軌、位于進(jìn)倉料區(qū)一端的電動(dòng)機(jī)及其軸上的主動(dòng)輪、位于出倉料區(qū)一端的被動(dòng)輪；所述主動(dòng)輪和被動(dòng)輪通過傳動(dòng)帶聯(lián)接，所述電動(dòng)機(jī)通過該傳動(dòng)帶帶動(dòng)送杯機(jī)構(gòu)動(dòng)作以實(shí)現(xiàn)反應(yīng)杯從進(jìn)倉料區(qū)到出倉料區(qū)的輸送。
5.如權(quán)利要求3所述的反應(yīng)杯傳送系統(tǒng)，其特征在于所述機(jī)械手還包括底座部分，而所述運(yùn)動(dòng)部分包括水平運(yùn)動(dòng)部分和垂直運(yùn)動(dòng)部分；所述水平運(yùn)動(dòng)部分由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)可在垂直運(yùn)動(dòng)部分的水平導(dǎo)軌上移動(dòng)，所述垂直運(yùn)動(dòng)部分由另一步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)可在底座部分的垂直導(dǎo)軌上移動(dòng)，所述手指部分安裝在水平運(yùn)動(dòng)部分上，并由電磁鐵通過連桿驅(qū)動(dòng)手指活動(dòng)塊用以抓取反應(yīng)杯。
6.如權(quán)利要求3所述的反應(yīng)杯傳送系統(tǒng)，其特征在于所述機(jī)械手中兩手指部分的動(dòng)作同步。
7.如權(quán)利要求3所述的反應(yīng)杯傳送系統(tǒng)，其特征在于所述控制系統(tǒng)包括微處理器、位于送料倉內(nèi)的傳感器、位于機(jī)械手內(nèi)的傳感器和用于電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的、用于步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的以及用于電磁鐵驅(qū)動(dòng)的控制電路。
8.如權(quán)利要求7所述的反應(yīng)杯傳送系統(tǒng)，其特征在于所述位于送料倉內(nèi)的傳感器包括行程I傳感器、行程II傳感器、余存?zhèn)鞲衅?、空杯傳感器和壓力傳感器?br> 9.如權(quán)利要求7所述的反應(yīng)杯傳送系統(tǒng)，其特征在于所述位于機(jī)械手內(nèi)的傳感器包括上手吸合傳感器、下手吸合傳感器、水平零位傳感器和垂直零位傳感器。
10.如權(quán)利要求7至9之任一項(xiàng)所述的反應(yīng)杯傳送系統(tǒng)，其特征在于所述微處理器內(nèi)程序執(zhí)行的步驟包括a.根據(jù)來自位于送料倉內(nèi)的傳感器的信號(hào)，通過電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，控制送料倉的動(dòng)作；b.根據(jù)來自位于機(jī)械手內(nèi)的傳感器的信號(hào)，通過步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)和電磁鐵驅(qū)動(dòng)，控制機(jī)械手的動(dòng)作。
全文摘要
一種用于全自動(dòng)生化分析儀的反應(yīng)杯傳送方法及系統(tǒng)，用以把由人工操作放置到分析儀中的反應(yīng)杯隊(duì)列送到反應(yīng)盤，并把反應(yīng)盤上用過的反應(yīng)杯送到分析儀的廢料倉，再由人工操作取走，所述方法包括的步驟有送料倉中的輸送機(jī)構(gòu)把由人工操作放置于送料倉中進(jìn)倉料區(qū)水平排列的反應(yīng)杯隊(duì)列送到送料倉中出倉料區(qū)，并使所述反應(yīng)杯隊(duì)列的頭部位于送料倉中取杯位；用機(jī)械手的兩個(gè)手指部分分別抓取送料倉和反應(yīng)盤中取杯位內(nèi)反應(yīng)杯；機(jī)械手運(yùn)動(dòng)，把來自送料倉的反應(yīng)杯放到反應(yīng)盤的取杯位，把來自反應(yīng)盤的反應(yīng)杯放到廢料倉；所述系統(tǒng)包括送料倉、機(jī)械手和控制系統(tǒng)。所述方法及系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)在于可大大提高生化分析儀的自動(dòng)化程度。
文檔編號(hào)G01N35/00GK1492232SQ03140020
公開日2004年4月28日 申請(qǐng)日期2003年7月31日 優(yōu)先權(quán)日2003年7月31日
發(fā)明者王彥, 李泉, 屈建峰, 王 彥 申請(qǐng)人:深圳邁瑞生物醫(yī)療電子股份有限公司