精密減速機(jī)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實(shí)用新型涉及一種精密減速機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002] 精密減速機(jī)，是一種動(dòng)力傳達(dá)機(jī)構(gòu)，用于將降低電機(jī)的轉(zhuǎn)速，并得到較大的輸出轉(zhuǎn) 矩。
[0003] 目前的精密減速機(jī)以日本RV減速機(jī)為代表，其具有體積小，抗沖擊力強(qiáng)，扭矩大， 定位精度高，振動(dòng)小，減速比大等諸多優(yōu)點(diǎn)，因而被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人，機(jī)床，醫(yī)療檢測(cè) 設(shè)備，衛(wèi)星接收系統(tǒng)等領(lǐng)域。
[0004] RV減速機(jī)包括沿動(dòng)力傳遞方向布置的行星齒輪組件和擺線(xiàn)針輪組件。行星齒輪組 件與擺線(xiàn)針輪組件之間通過(guò)偏心軸傳動(dòng)連接。其中，偏心軸的數(shù)目與行星輪相同，且與行星 輪--對(duì)應(yīng)連接。
[0005] 在高剛度、高精密度的要求下，精密減速機(jī)要求其偏心軸和行星輪之間做到無(wú)間 隙傳遞，并且能夠傳遞較大的扭矩、承受較大的沖擊，因此日本RV減速機(jī)中的偏心軸和行 星輪之間采用花鍵連接，即在偏心軸上設(shè)置外花鍵，在行星輪上設(shè)置內(nèi)花鍵，通過(guò)內(nèi)外花鍵 之間相互嚙合完成連接。
[0006] 但是，為了滿(mǎn)足上述要求，內(nèi)外花鍵的精度要求非常高，工藝難度大，目前國(guó)內(nèi)的 精鍛或冷擠壓工藝均不能達(dá)到上述要求，如果靠機(jī)加工完成，則成本較高。
[0007] 另外，加工時(shí)，偏心軸與其外花鍵之間會(huì)產(chǎn)生一個(gè)定心誤差（"定心"指的兩個(gè)部 件的轉(zhuǎn)動(dòng)中心是否重合的問(wèn)題），行星輪與其內(nèi)花鍵也會(huì)產(chǎn)生一個(gè)定心誤差，裝配時(shí)，外花 鍵和內(nèi)花鍵之間還會(huì)產(chǎn)生一個(gè)定心誤差。最終裝配完成時(shí)，偏心軸和行星輪之間，受上述三 個(gè)疊加的定心誤差的影響，兩者之間的定心精度欠佳。 【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0008] 本實(shí)用新型解決的問(wèn)題是現(xiàn)有RV減速機(jī)中偏心軸與行星輪之間采用花鍵配合， 工藝難度和工藝成本較高，且定心精度欠佳。
[0009] 為解決上述問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種精密減速機(jī)，包括沿動(dòng)力傳遞方向依次傳 動(dòng)連接的行星齒輪組件、擺線(xiàn)針輪組件，所述行星齒輪組件和所述擺線(xiàn)針輪組件通過(guò)偏心 軸傳動(dòng)連接，所述偏心軸和所述行星齒輪組件的行星輪一一對(duì)應(yīng)連接；所述偏心軸具有用 于與所述行星輪連接的連接部，沿垂直于所述偏心軸的軸向方向，所述連接部的截面形狀 為三角形；所述行星輪具有連接孔，沿垂直于所述偏心軸的軸向方向，所述連接孔具有與所 述連接部相同的截面形狀和大小。
[0010] 可選的，所述三角形為等邊三角形。
[0011] 可選的，所述三角形為曲邊三角形。
[0012] 可選的，所述三角形內(nèi)，經(jīng)過(guò)所述三角形的重心的各條直線(xiàn)的長(zhǎng)度相等。
[0013] 可選的，所述三角形的相鄰兩邊相交部位為圓角。
[0014] 與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的技術(shù)方案具有以下優(yōu)點(diǎn)：
[0015] 偏心軸具有與行星輪連接的連接部，連接部沿垂直于偏心軸的軸向的截面為三角 形。三角形的截面形狀可以采用拉刀、冷擠壓或者精鍛工藝形成，工藝難度和成本低。
[0016] 進(jìn)一步，三角形為等邊三角形，在加工時(shí)，各個(gè)邊所采用的加工參數(shù)相同，可以減 小其與偏心軸之間的定心誤差，定心精度好。
[0017] 進(jìn)一步，三角形為曲邊三角形，并且三角形內(nèi)的所有經(jīng)過(guò)重心的直線(xiàn)的長(zhǎng)度均相 等，使得偏心軸的連接部形成三棱等距柱面，那么，當(dāng)連接部與行星輪的具有相同形狀大小 的連接孔配合時(shí)，三棱等距柱面配合時(shí)，在轉(zhuǎn)矩的作用下，連接部與連接孔之間具有沿周向 的圓弧接觸面，相比于扁位接觸的方式，其在受轉(zhuǎn)矩時(shí)能夠保持更大的受力面積，兩者之間 產(chǎn)生的變形和間隙更小，因此能夠承受更大的扭矩，保證足夠的抗沖擊性能。另外，三棱等 距柱面配合時(shí)，受轉(zhuǎn)矩作用時(shí)，受力方向朝向中心，因此可以避免中心軸在轉(zhuǎn)矩作用下發(fā)生 偏離，從而保證定心精度不會(huì)影響。
【附圖說(shuō)明】
[0018] 圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例中精密減速機(jī)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖；
[0019] 圖2示出了偏心軸的連接部、行星輪的連接孔的結(jié)構(gòu)；
[0020] 圖3示出了連接部沿垂直于軸向方向的截面圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021] 如【背景技術(shù)】中所述，RV減速機(jī)中，偏心軸與行星輪之間采用花鍵連接，定心精度欠 佳。
[0022] 現(xiàn)有的精密減速機(jī)中，還有一種來(lái)自韓國(guó)的IGB減速機(jī)，其中的偏心軸和行星輪 之間采用對(duì)稱(chēng)扁位連接。其在偏心軸上用銑刀銑出對(duì)稱(chēng)的扁位，行星輪中則采用拉刀拉出 一個(gè)與具有扁位的形狀和大小相同的孔，并與扁位部分過(guò)盈配合。
[0023] 扁位連接方式的定心精度優(yōu)于花鍵連接，但是抗沖擊性能不佳。當(dāng)行星輪帶動(dòng)偏 心軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，兩者的連接部位將受到轉(zhuǎn)矩的作用，扁位與孔容易的接觸配合面在轉(zhuǎn)矩的作 用下，容易發(fā)生變形，導(dǎo)致接觸配合面之間無(wú)法完全貼合而產(chǎn)生間隙，影響傳動(dòng)精度。
[0024] 因此，本實(shí)用新型實(shí)施例提出一種新的精密減速機(jī)，改變偏心軸和行星輪之間的 配合方式，以解決RV減速機(jī)和IGB減速機(jī)存在的上述問(wèn)題。
[0025] 為使本實(shí)用新型的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更為明顯易懂，下面結(jié)合附圖對(duì)本 實(shí)用新型的具體實(shí)施例做詳細(xì)的說(shuō)明。
[0026] 本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種精密減速機(jī)，與現(xiàn)有的RV減速機(jī)相同，參照?qǐng)D1所示， 該精密減速機(jī)包括：
[0027] 行星齒輪組件10 ;
[0028] 擺線(xiàn)針輪組件20,位于行星齒輪組件10輸出端；
[0029] 偏心軸30,行星齒輪組件10和擺線(xiàn)針輪組件20通過(guò)偏心軸30傳動(dòng)連接。偏心軸 30具有位于兩端之間的偏心圓31、32,偏心軸30的一端與行星齒輪組件10的輸出端連接， 同時(shí)在偏心圓31、32的位置與擺線(xiàn)針輪組件20傳動(dòng)連接。
[0030] 其中，行星齒輪組件10包括：與輸入軸Sl同軸連接的太陽(yáng)輪11，以及布置于太陽(yáng) 輪11周?chē)遗c太陽(yáng)輪11嚙合的行星輪12。偏心軸30與行星輪12 -一對(duì)應(yīng)且同軸連接。 也就是說(shuō)，偏心軸30的數(shù)目與行星輪12的數(shù)目相同。
[0031] 擺線(xiàn)針輪組件20包括擺線(xiàn)輪21、套設(shè)于擺線(xiàn)輪21外的針齒殼22,以及設(shè)于針齒 殼22內(nèi)周面且沿軸向均勻排列的滾針23。針齒殼22與輸入軸Sl同軸，擺線(xiàn)輪21外周面 的齒與滾針23偏心接觸。其中，滾針23的數(shù)目比擺線(xiàn)輪21中齒的數(shù)目多一個(gè)。如圖1中， 擺線(xiàn)輪21具有沿軸向排列的兩個(gè)，兩個(gè)擺線(xiàn)輪21與滾針23的接觸部位沿徑向?qū)ΨQ(chēng)，以使 得兩個(gè)擺線(xiàn)輪21作為一個(gè)整體，具有與輸入軸Sl同軸的中心軸。
[0032] 其中，每個(gè)擺線(xiàn)輪21中都開(kāi)設(shè)有與偏心軸30的數(shù)目相同的通孔，且與偏心軸30 --對(duì)應(yīng)，每根偏心軸30分別穿過(guò)對(duì)應(yīng)的通孔。每根偏心軸30都具有兩個(gè)偏心圓31、32， 與擺線(xiàn)輪21--對(duì)應(yīng)。偏心圓31、32分別套設(shè)于對(duì)應(yīng)的擺線(xiàn)輪21的通孔內(nèi)。
[0033] 其中，偏心圓31、32的中心軸與行星輪12的中心軸不重疊，當(dāng)行星輪12轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)， 偏心圓31、32相對(duì)于行星輪12的中心軸作偏心轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)偏心圓31、32作偏心轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，將推 動(dòng)擺線(xiàn)輪21發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0034] 偏心軸30的穿出擺線(xiàn)輪21的一端（即遠(yuǎn)離行星輪12的一端）與輸出軸S2連接。
[0035] 本實(shí)施例中，參照?qǐng)D2所示，偏心軸30具有用于與行星輪12連接的連接部33,沿 垂直于偏心軸30的軸向方向，連接部33的截面形狀為三角形，即連接部33的橫截面形狀 為三角形。
[0036] 相應(yīng)地，行星輪12具有連接孔12a，沿垂直于偏心軸30的軸向方向，連接孔12a具 有與連接部33相同的橫截面的形狀和大小。也就是說(shuō)，連接部33的與連接孔12a都形成 三棱柱的形狀。
[0037] 與RV減速機(jī)中采用花鍵連接的方式相比，本