一種無源輪式機器人液壓速度控制裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機器人領(lǐng)域，尤其是一種無源輪式機器人液壓速度控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]機器人在生活生產(chǎn)中的應(yīng)用越來越重要，很多機器人在行進時，對行進速度有著一定的要求。對于輪式重型機器人，往往需要專門的制動裝置或者速度控制裝置。
[0003]現(xiàn)有的速度控制裝置多需要電子傳感器來進行速度的檢測，再控制制動系統(tǒng)進行速度的控制。但是在一些環(huán)境比較惡劣的工作場合，電子的速度傳感器往往會受到灰塵、振動等干擾，甚至不能正常工作。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]為了解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型提出了一種無源輪式機器人液壓速度控制裝置。無源輪式機器人液壓速度控制裝置采用如下技術(shù)方案:
[0005]—種無源輪式機器人液壓速度控制裝置，包括速度控制機構(gòu)、液壓回路，所述速度控制機構(gòu)包括并行排布的第一夾板、第二夾板，第一夾板、第二夾板之間安裝有驅(qū)動齒輪、從動齒輪，驅(qū)動齒輪和從動齒輪嚙合，所述液壓回路包括液壓栗、油箱、兩個制動液壓缸；
[0006]所述驅(qū)動齒輪的輪軸一側(cè)通過聯(lián)軸器連接在輪式機器人行進輪的外側(cè)，另一側(cè)連接有液壓栗，液壓栗輸入端連接油箱，液壓栗的輸出端分別連接兩個制動液壓缸；
[0007]所述從動齒輪的輪軸兩側(cè)對稱連接有制動盤，第一夾板和第二夾板上安裝有兩個分別與制動盤對應(yīng)的制動鉗，每個制動鉗內(nèi)安裝一個制動液壓缸。
[0008]優(yōu)選地，所述液壓回路還包括節(jié)流閥，節(jié)流閥一端連接液壓栗的輸出端，另一端連接油箱，節(jié)流閥用于調(diào)節(jié)進入制動液壓缸的液壓油流量。
[0009]優(yōu)選地，所述液壓栗和油箱固定在第一夾板上。
[0010]優(yōu)選地，所述第二夾板上設(shè)有連接法蘭，連接法蘭上設(shè)有安裝孔，連接法蘭用于將無源輪式機器人液壓速度控制裝置固定在機器人上。
[0011]優(yōu)選地，所述驅(qū)動齒輪的直徑大于從動齒輪的直徑。
[0012]—種無源輪式機器人液壓速度控制裝置，包括速度控制機構(gòu)、液壓回路，所述速度控制機構(gòu)包括并行排布的第一夾板、第二夾板，第一夾板、第二夾板之間安裝有傳動輪、驅(qū)動齒輪、從動齒輪，傳動輪與驅(qū)動齒輪嚙合，驅(qū)動齒輪和從動齒輪嚙合，所述液壓回路包括液壓栗、油箱、兩個制動液壓缸；
[0013]所述傳動輪輪軸的兩側(cè)分別連接在輪式機器人行進輪的輪軸中央；
[0014]所述驅(qū)動齒輪的輪軸連接有液壓栗，液壓栗輸入端連接油箱，液壓栗的輸出端分別連接兩個制動液壓缸；
[0015]所述從動齒輪的輪軸兩側(cè)對稱連接有制動盤，第一夾板和第二夾板上安裝有兩個分別與制動盤對應(yīng)的制動鉗，每個制動鉗內(nèi)安裝一個制動液壓缸。
[0016]優(yōu)選地，所述液壓回路還包括節(jié)流閥，節(jié)流閥一端連接液壓栗的輸出端，另一端連接油箱，節(jié)流閥用于調(diào)節(jié)進入制動液壓缸的液壓油流量。
[0017]優(yōu)選地，所述液壓栗和油箱固定在第一夾板上。
[0018]優(yōu)選地，所述第二夾板上設(shè)有連接法蘭，連接法蘭上設(shè)有安裝孔，連接法蘭用于將無源輪式機器人液壓速度控制裝置固定在機器人上。
[0019]優(yōu)選地，所述驅(qū)動齒輪的直徑大于從動齒輪的直徑。
[0020]采用如上技術(shù)方案取得的有益技術(shù)效果為:
[0021]1、制動盤和制動鉗在從動齒輪的兩側(cè)對稱布置，這有助于平衡制動力，提高制動的穩(wěn)定性。
[0022]2、節(jié)流閥一端連接液壓栗的輸出端，另一端連接油箱，節(jié)流閥用于調(diào)節(jié)進入制動液壓缸的液壓油流量。調(diào)節(jié)節(jié)流閥的開度，實現(xiàn)對限制的最高速度的調(diào)整。節(jié)流閥的開度越大，限制的最高速度就越低。
[0023]3、驅(qū)動齒輪的直徑大于從動齒輪的直徑，即將制動盤安裝在高速軸上，可以減小制動力。
[0024]4、無源輪式機器人液壓速度控制裝置利用機器人的行進輪轉(zhuǎn)速帶動液壓回路工作，控制輪式機器人的行進速度，使得輪式機器人的行進輪轉(zhuǎn)速始終在一定的范圍內(nèi)波動，實現(xiàn)了純機械結(jié)構(gòu)下的輪式機器人速度控制。
【附圖說明】
[0025]圖1為無源輪式機器人液壓速度控制裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
[0026]圖2為圖1的區(qū)別視角圖。
[0027]圖3為液壓回路結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0028]結(jié)合附圖1至3對本實用新型的【具體實施方式】做進一步說明:
[0029]實施例1:
[0030]一種無源輪式機器人液壓速度控制裝置，包括速度控制機構(gòu)、液壓回路。如圖1和圖2所示，速度控制機構(gòu)包括并行排布的第一夾板1、第二夾板6，第一夾板1、第二夾板6之間安裝有驅(qū)動齒輪8、從動齒輪4，驅(qū)動齒輪8和從動齒輪4嚙合。
[0031]液壓回路包括液壓栗9、油箱7、兩個制動液壓缸12 ;所述驅(qū)動齒輪8的輪軸一側(cè)通過聯(lián)軸器10連接在輪式機器人行進輪的外側(cè)，另一側(cè)連接有液壓栗9，液壓栗9輸入端連接油箱7，液壓栗9的輸出端分別連接兩個制動液壓缸12。從動齒輪4的輪軸兩側(cè)對稱連接有制動盤2，所述從動齒輪的輪軸兩側(cè)對稱連接有制動盤，第一夾板I和第二夾板6上安裝有兩個分別與制動盤2對應(yīng)的制動鉗3，每個制動鉗3內(nèi)安裝一個制動液壓缸12。
[0032]如圖3所示，液壓回路還包括節(jié)流閥11，節(jié)流閥11 一端連接液壓栗9的輸出端，另一端連接油箱7，節(jié)流閥11用于調(diào)節(jié)進入制動液壓缸12的液壓油流量。
[0033]液壓栗9和油箱7固定在第一夾板I上。第二夾板6上設(shè)有連接法蘭5，連接法蘭5上設(shè)有安裝孔，連接法蘭5用于將無源輪式機器人液壓速度控制裝置固定在機器人上。
[0034]驅(qū)動齒輪8的直徑大于從動齒輪4的直徑。即將制動盤2安裝在高速軸上，可以減小制動力。
[0035]驅(qū)動齒輪8的輪軸一側(cè)通過聯(lián)軸器10連接在輪式機器人行進輪的外側(cè)，行進輪轉(zhuǎn)動時，帶動驅(qū)動齒輪8轉(zhuǎn)動，驅(qū)動齒輪8帶動液壓栗9工作，液壓栗9轉(zhuǎn)動為系統(tǒng)提供高壓油液。驅(qū)動齒輪8與從動齒輪4嚙合，驅(qū)動齒輪8轉(zhuǎn)動會帶動從動齒輪4轉(zhuǎn)動。從動齒輪4的軸上連接有制動盤2。當(dāng)輪式機器人行進輪轉(zhuǎn)速過快時，液壓栗9的輸出油液壓力也越大，使得制動鉗3上的制動液壓缸12制動壓力就越大，制動鉗3對制動盤2進行制動，制動盤2速度降低，通過從動齒輪4將力矩傳遞到驅(qū)動齒輪8和機器人行進輪上。隨著驅(qū)動齒輪8轉(zhuǎn)速的降低，液壓栗9的轉(zhuǎn)速也降低，制動液壓缸12內(nèi)的壓力也減小，在制動液壓缸12內(nèi)彈簧的作用下，液壓缸活塞桿左移，使得制動力降低，速度又可以提升，這樣就可使得輪式機器人的行進輪轉(zhuǎn)速始終在一定的范圍內(nèi)波動。調(diào)節(jié)節(jié)流閥11的開度，實現(xiàn)對