一種針對運動執(zhí)行機構(gòu)到位振動的快速減振裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及抵消到位振動裝置的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種針對運動執(zhí)行機構(gòu)到位振動的快速減振裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]機械、電子制造裝備和工業(yè)機器人等數(shù)字化裝備的運動定位系統(tǒng)不斷發(fā)展，其運動執(zhí)彳丁機構(gòu)實現(xiàn)尚速尚精度定位的要求也不斷提尚。然而，尚速尚精度的要求使運動執(zhí)tx機構(gòu)到位后的振動問題更加突顯。高速度勢必會帶來復(fù)雜劇烈的振動情況，而在高精度的要求下微小的甚至難以察覺的細微振動都會對執(zhí)行機構(gòu)的性能帶來影響。采用主動減振方法對執(zhí)行機構(gòu)實現(xiàn)快速穩(wěn)定的振動抑制是一個值得研宄與探索的方向。當今對運動執(zhí)行機構(gòu)到位振動的主動減振方法的研宄還存在著很多問題，特別是還沒有出現(xiàn)一種減振效果明顯、減振迅速的主動減振方法。本實用新型就是從運動執(zhí)行機構(gòu)到位振動的主動減振方面出發(fā)，提出了快速準確的減振方法。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的在于提出一種面向機械、電子制造裝備和工業(yè)機器人等數(shù)字化裝備運動執(zhí)行機構(gòu)到位振動的快速減振裝置，利用高頻減振元件的往復(fù)進給運動與處于到位振動階段的執(zhí)行機構(gòu)運動方向相向運動，快速減小執(zhí)行機構(gòu)的振動幅值，縮短執(zhí)行機構(gòu)定位的穩(wěn)定時間。
[0004]為達此目的，本實用新型采用以下技術(shù)方案:
[0005]一種針對運動執(zhí)行機構(gòu)到位振動的快速減振裝置，包括用于消減執(zhí)行機構(gòu)到位振動的減振元件、用于放置所述執(zhí)行機構(gòu)和所述減振元件的基座以及用于檢測并控制整個快速減振裝置運作的工控機；
[0006]所述減振元件安裝于可移動安裝臺并通過所述可移動安裝臺放置于所述基座上，所述基座設(shè)置有位置測量裝置，所述位置測量裝置用于測定所述執(zhí)行機構(gòu)的到位信息及其與所述減振元件的距離。
[0007]優(yōu)選的，所述減振元件為可輸出快速往復(fù)運動的高頻致動元件。
[0008]優(yōu)選的，所述高頻致動元件為壓電材料或磁致伸縮材料。
[0009]優(yōu)選的，所述減振元件通過螺釘安裝于所述可移動安裝臺。
[0010]優(yōu)選的，安裝有所述減振元件的所述可移動安裝臺在所述基座上并位于對所述執(zhí)行機構(gòu)的到位振動有效作用的區(qū)間內(nèi)。
[0011]優(yōu)選的，所述區(qū)間滿足以下條件:所述減振元件的安裝位置B與所述執(zhí)行機構(gòu)的定位位置A間的距離d滿足LI < d < L2，其中LI由所述執(zhí)行機構(gòu)的定位位置A和減振元件的輸出位移U確定，L2由所述執(zhí)行機構(gòu)的最大到位振幅H確定。
[0012]優(yōu)選的，所述LI滿足以下條件:L1彡0.5A+U。
[0013]優(yōu)選的，所述L2滿足以下條件:L2彡Ho
[0014]本實用新型的有益效果:1、機械結(jié)構(gòu)簡單便捷；2、利用高頻致動元件的往復(fù)進給運動對執(zhí)行機構(gòu)的到位振動進行抵消，能夠很好地解決運動執(zhí)行機構(gòu)到位振動問題，減小執(zhí)行機構(gòu)振動幅值，縮短機構(gòu)穩(wěn)定時間；3、減振方法可對執(zhí)行機構(gòu)不同情況的到位振動(如到位振幅、到位速度、到位加速度等參數(shù)不同的情況)產(chǎn)生有效的抑制作用；4、適于各類運動執(zhí)行機構(gòu)的到位振動抑制。
【附圖說明】
[0015]圖1是本實用新型的一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2是本實用新型的一個實施例的原理效果圖。
[0017]其中:執(zhí)行機構(gòu)01、減振元件1、基座2、工控機3、可移動安裝臺4、位置測量裝置5 ；
[0018]A-執(zhí)行機構(gòu)的定位位置減振元件的工作位置；d_減振元件與執(zhí)行機構(gòu)定位位置間的距離-執(zhí)行機構(gòu)的定位精度；Η-運動執(zhí)行機構(gòu)到達A位置后到位振動的最大振幅；U-高頻元件的輸出位移；K-減振元件的位置范圍；Q_減振元件輸出的減振動作；X-執(zhí)行機構(gòu)減振后到位振動曲線；Υ_執(zhí)行機構(gòu)減振前到位振動曲線；L1-減振元件與執(zhí)行機構(gòu)定位位置間的最小距離；L2-減振元件與執(zhí)行機構(gòu)定位位置間的最大距離。
【具體實施方式】
[0019]下面結(jié)合附圖并通過【具體實施方式】來進一步說明本實用新型的技術(shù)方案。
[0020]一種針對運動執(zhí)行機構(gòu)到位振動的快速減振裝置，包括用于消減執(zhí)行機構(gòu)01到位振動的減振元件1、用于放置所述執(zhí)行機構(gòu)01和所述減振元件I的基座2和用于檢測并控制整個快速減振裝置運作的工控機3 ；
[0021]所述減振元件I安裝于可移動安裝臺4并通過所述可移動安裝臺4放置于所述基座2上，所述基座2設(shè)置有位置測量裝置5，所述位置測量裝置5用于測定所述執(zhí)行機構(gòu)01的到位信息及其與所述減振元件I的距離。
[0022]如圖1所示，快速減振裝置包括代表運動執(zhí)行機構(gòu)01、減振元件1、可移動安裝臺4、工控機3、位置測量裝置5和基座2，減振元件I安裝于可移動安裝臺3上，可移動安裝臺3安裝在基座2上可通過調(diào)節(jié)可移動安裝臺4在基座2上的位置來改變減振元件I與運動執(zhí)行機構(gòu)01的定位位置A之間的距離d，可使減振元件I的位置位于對執(zhí)行機構(gòu)01到位振動的有效減振范圍內(nèi)，運動執(zhí)行機構(gòu)01、可移動安裝臺3以及位置測量裝置5安裝于基座2上，位置測量裝置5既用于對運動執(zhí)行機構(gòu)01的到位信號作檢測，也用于檢測減振元件I工作位置B與定位位置點A之間的距離d。利用減振元件I的往復(fù)進給運動與處于到位振動階段的執(zhí)行機構(gòu)01運動方向相向運動，對執(zhí)行機構(gòu)01的到位振動進行抵消，從而消減執(zhí)行機構(gòu)01到位時振動能量的減振方法。執(zhí)行機構(gòu)的定位信息和減振元件的定位信息由位置測量裝置5檢測并傳送信號到工控機3，如減振元件的振動信號或可移動安裝臺的所需移動的信息等整個控制過程由工控機3來控制。
[0023]優(yōu)選的，所述減振元件I為可輸出快速往復(fù)運動的高頻致動元件。通過高頻致動元件輸出高頻進給運動，與執(zhí)行機構(gòu)OI相向運動，有效抑制執(zhí)行機構(gòu)OI的振動，消減執(zhí)行機構(gòu)01的振動能量，使執(zhí)行機構(gòu)01的振幅與穩(wěn)定時間縮小，起到減振作用。
[0024]優(yōu)選的，所述高頻致動元件為壓電材料或磁致伸縮材料。壓電陶瓷具有機械能與電能之間的轉(zhuǎn)換和