本技術涉及rv減速機，具體涉及一種行星架集成四點接觸軸承結構的rv減速機。

背景技術：

1、rv減速機是一種高精度、高剛性和高效率的減速裝置，廣泛應用于機器人、數(shù)控機床、自動化設備等領域；rv減速機因其獨特的設計和性能優(yōu)勢，成為工業(yè)機器人和其他高要求應用中的重要部件。

2、中國專利公開號cn114444224512a公開了一種行星架上集成圓錐滾子外圈軸承的rv減速機，在該專利中使用了兩套單列角接觸球軸承，兩套角接觸軸承分別放置針齒殼的兩側，該兩套角接觸軸承提供了徑向載荷及軸向載荷；行星架和外圈軸承分別磨了一組曲率并和鋼球形成一組接觸角，因此常規(guī)結構的交界處軸承需要兩組軸承配對使用，來共同承受徑向載荷和軸向載荷。

3、鑒于以上，本申請?zhí)岢隽艘环N行星架集成四點接觸軸承結構的rv減速機，將現(xiàn)有常規(guī)的采用的兩套單列角接觸球軸承，更換為一套四點接觸球軸承，使得單一軸承即可承受全部負載，簡化了結構，減少了組件數(shù)量，同時也相對降低了零件成本。

技術實現(xiàn)思路

1、針對現(xiàn)有技術的不足，本實用新型提供了一種行星架集成四點接觸軸承結構的rv減速機，解決了上述背景技術中提出的問題。

2、為實現(xiàn)以上目的，本實用新型通過以下技術方案予以實現(xiàn)：

3、一種行星架集成四點接觸軸承結構的rv減速機，應用在于機器人關節(jié)系統(tǒng)中，包括，

4、針齒嚙合機構，固定在機器人上一級關節(jié)殼體上；

5、軸承組件，安裝在針齒嚙合機構內圈前后兩側；其中，軸承組件包括四點接觸球軸承和隔環(huán)；

6、軸承支架，兩端分別與四點接觸球軸承和隔環(huán)連接；并通過四點接觸球軸承和隔環(huán)與針齒嚙合機構的前后兩側接觸安裝；其中所述軸承支架通過四點接觸球軸承與針齒嚙合機構連接的一側上集成有四點接觸軸承滾道，所述四點接觸軸承滾道包裹四點接觸球軸承形成四處接觸點保持rv減速機的精度；

7、擺線驅動機構，與針齒嚙合機構內圈嚙合實現(xiàn)周線旋轉運動；

8、傳動鏈條機構，一側與擺線驅動機構連接，另一側與外部電機軸連接，所述傳動鏈條機構受電機傳遞的扭矩促使擺線驅動機構做偏心往復運動。

9、可選的，所述針齒嚙合機構包括針齒殼和針齒銷；

10、所述針齒殼為rv減速機外殼；

11、所述針齒殼上設有多個安裝槽；

12、所述針齒銷設于安裝槽內與針齒殼接觸。

13、可選的，所述針齒殼與軸承支架之間設置有油封。

14、可選的，所述擺線驅動機構包括擺線輪、滾針軸承、圓錐滾子軸承和曲柄軸；

15、所述擺線輪外側與針齒銷嚙合；

16、所述滾針軸承與擺線輪連接；

17、所述圓錐滾子軸承連接在軸承支架的兩側；

18、所述曲柄軸安裝在擺線輪上。

19、可選的，所述傳動鏈條機構包括行星齒輪和電機齒輪軸；

20、所述行星齒輪連接在曲柄軸的后端，與電機齒輪軸嚙合；

21、所述電機齒輪軸連接外部電機軸，受外部電機傳遞的扭矩，通過行星齒輪帶動曲柄軸運轉。

22、可選的，所述軸承支架包括長行星架和短行星架；

23、所述長行星架一側通過軸承組件安裝在針齒殼的前側，所述長行星架另一側固定于機器人下一級關節(jié)上；

24、所述短行星架通過軸承組件安裝在針齒殼的后側。

25、可選的，所述長行星架包括內框、保持器和外圈軸承；

26、所述內框的外圈與外圈軸承的內圈均加工為圓弧狀，兩處圓弧狀形成四點接觸軸承滾道；

27、所述保持器設于內框與外圈軸承的連接中部。

28、可選的，所述外圈軸承上開設有填球孔，所述填球孔內插設有適配的柱塞；所述外圈軸承上設有用于固定柱塞的圓柱銷。

29、本實用新型提供了一種行星架集成四點接觸軸承結構的rv減速機，具備以下有益效果：

30、1、通過四點接觸球軸承與軸承支架的配合設置，通過一套四點接觸球軸承相當于兩套單列角接觸球軸承(單列角接觸軸承實際運轉時為兩點接觸)，因此四點接觸軸承可以提供相同的承載能力。

31、2、通過四點接觸球軸承和隔環(huán)的配合設置，使常規(guī)的兩套角接觸軸承零件簡化成一套四點接觸軸承，減小零件數(shù)量，降低重量及零件成本；。

32、3通過軸承支架和軸承組件的配合設置，相比較常規(guī)需要裝兩套角接觸軸承下，裝配過程比之前節(jié)省一個裝配環(huán)節(jié)，提升了裝配效率。

技術特征：

1.一種行星架集成四點接觸軸承結構的rv減速機，應用在于機器人關節(jié)系統(tǒng)中，其特征在于：包括，

2.根據(jù)權利要求1所述的行星架集成四點接觸軸承結構的rv減速機，其特征在于：所述針齒嚙合機構(1)包括針齒殼(11)和針齒銷(12)；

3.根據(jù)權利要求2所述的行星架集成四點接觸軸承結構的rv減速機，其特征在于：所述針齒殼(11)與軸承支架(3)之間設置有油封(6)。

4.根據(jù)權利要求2所述的行星架集成四點接觸軸承結構的rv減速機，其特征在于：所述擺線驅動機構(4)包括擺線輪(41)、滾針軸承(42)、圓錐滾子軸承(43)和曲柄軸(44)；

5.根據(jù)權利要求4所述的行星架集成四點接觸軸承結構的rv減速機，其特征在于：所述傳動鏈條機構(5)包括行星齒輪(51)和電機齒輪軸(52)；

6.根據(jù)權利要求1所述的行星架集成四點接觸軸承結構的rv減速機，其特征在于：所述軸承支架(3)包括長行星架(31)和短行星架(32)；

7.根據(jù)權利要求6所述的行星架集成四點接觸軸承結構的rv減速機，其特征在于：所述長行星架(31)包括內框(311)、保持器(312)和外圈軸承(313)；

8.根據(jù)權利要求7所述的行星架集成四點接觸軸承結構的rv減速機，其特征在于：所述外圈軸承(313)上開設有填球孔(10)，所述填球孔(10)內插設有適配的柱塞(101)；所述外圈軸承(313)上設有用于固定柱塞(101)的圓柱銷(102)。

技術總結
本技術涉及RV減速機技術領域，且公開了一種行星架集成四點接觸軸承結構的RV減速機，針齒嚙合機構，固定在機器人上一級關節(jié)殼體上；軸承組件，安裝在針齒嚙合機構內圈前后兩側；其中，軸承組件包括四點接觸球軸承和隔環(huán)；軸承支架，兩端分別與四點接觸球軸承和隔環(huán)連接；并通過四點接觸球軸承和隔環(huán)與針齒嚙合機構的前后兩側接觸安裝；其中所述軸承支架通過四點接觸球軸承與針齒嚙合機構連接的一側上集成有四點接觸軸承滾道，所述四點接觸軸承滾道包裹四點接觸球軸承形成四處接觸點保持RV減速機的精度；擺線驅動機構，與針齒嚙合機構內圈嚙合實現(xiàn)周線旋轉運動；傳動鏈條機構，一側與擺線驅動機構連接。

技術研發(fā)人員：郝全輝,殷建坤
受保護的技術使用者：上海羿弓精密科技有限公司
技術研發(fā)日：20240612
技術公布日：2025/1/6