本技術(shù)屬于戶外休閑推車，尤其涉及一種皮帶漲緊輪機構(gòu)及機器人關(guān)節(jié)驅(qū)動結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

1、機器人(robot)是自動執(zhí)行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。目前在工業(yè)、醫(yī)學(xué)、農(nóng)業(yè)甚至軍事等領(lǐng)域中均等有重要用途。

2、為了增強與用戶的互動感，民用機器人經(jīng)常被設(shè)計為人形，人形機器人模擬人類的走、跑、跳等運動模式，就要求機器人的結(jié)構(gòu)中包含許多動力關(guān)節(jié)，動力關(guān)節(jié)一般都包括電機和減速器兩個部分，電機和減速器之間通過采用齒輪嚙合傳動或者皮帶傳動，上述兩種傳動方式在長期使用后均會產(chǎn)生磨損，尤其是皮帶傳動方式，影響了機器人整體動作的精度。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型的第一個目的在于提供一種皮帶漲緊輪機構(gòu)，該機構(gòu)提高了皮帶傳動精度，且漲緊力能夠自適應(yīng)調(diào)整，本實用新型的第二個目的在于提供一種機器人關(guān)節(jié)驅(qū)動結(jié)構(gòu)

2、為了實現(xiàn)上述第一個實用新型目的，本實用新型采用以下技術(shù)方案：

3、一種皮帶漲緊輪機構(gòu)，包括殼體、滾輪支架和滾輪，所述滾輪轉(zhuǎn)動設(shè)置在滾輪支架的一端，所述滾輪的另一端設(shè)有柱，所述柱貫穿殼體，且柱上還套設(shè)有彈簧，所述彈簧的兩端分別和殼體和滾輪支架相抵，所述柱遠離滾輪的一端還設(shè)有防止柱脫出的卡簧。

4、作為優(yōu)選方案：所述滾輪支架包括兩個側(cè)板，所述滾輪的兩側(cè)通過滾軸插設(shè)在側(cè)板中，且滾軸與側(cè)板之間還設(shè)有軸瓦。

5、作為優(yōu)選方案：所述滾輪支架與柱之間還設(shè)有限位臺階，所述殼體上還設(shè)有與限位臺階形狀匹配的容納槽，所述彈簧的兩端分別和容納槽底部和限位臺階相抵。

6、作為優(yōu)選方案：所述殼體上還設(shè)有防轉(zhuǎn)孔，所述防轉(zhuǎn)孔與容納槽連通，所述柱貫穿防轉(zhuǎn)孔。

7、作為優(yōu)選方案：所述限位臺階為圓柱狀，所述柱截面形狀與防轉(zhuǎn)孔的截面形狀相同，為矩形、正方形、三角形或者多邊形。

8、作為優(yōu)選方案：所述柱穿出殼體的一端側(cè)壁還設(shè)有凹槽，所述卡簧嵌設(shè)在凹槽中。

9、為了實現(xiàn)上述第二個實用新型目的，本實用新型采用以下技術(shù)方案：

10、機器人關(guān)節(jié)驅(qū)動結(jié)構(gòu)，包括支撐板、電機和減速器，所述減速器和電機分別固定在支撐板的上下部，且電機和減速器之間通過同步帶傳動，所述支撐板上還設(shè)有用于將同步帶抵緊的漲緊輪機構(gòu)，所述漲緊輪機構(gòu)如上任意一項所述。

11、本實用新型的漲緊輪結(jié)構(gòu)適用于機器人帶輪傳動機構(gòu)中的皮帶漲緊功能，提高皮帶傳動精度，減少傳動延時；同時，該結(jié)構(gòu)漲緊輪具有安裝簡易、漲緊力能夠自適應(yīng)調(diào)整等特點。

技術(shù)特征：

1.一種皮帶漲緊輪機構(gòu)，其特征在于：包括殼體（1）、滾輪支架（21）和滾輪（3），所述滾輪（3）轉(zhuǎn)動設(shè)置在滾輪支架（21）的一端，所述滾輪（3）的另一端設(shè)有柱（23），所述柱（23）貫穿殼體（1），且柱（23）上還套設(shè)有彈簧（6），所述彈簧（6）的兩端分別和殼體（1）和滾輪支架（21）相抵，所述柱（23）遠離滾輪（3）的一端還設(shè)有防止柱（23）脫出的卡簧（5）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種皮帶漲緊輪機構(gòu)，其特征在于：所述滾輪支架（21）包括兩個側(cè)板，所述滾輪（3）的兩側(cè)通過滾軸插設(shè)在側(cè)板中，且滾軸與側(cè)板之間還設(shè)有軸瓦（4）。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種皮帶漲緊輪機構(gòu)，其特征在于：所述滾輪支架（21）與柱（23）之間還設(shè)有限位臺階（22），所述殼體（1）上還設(shè)有與限位臺階（22）形狀匹配的容納槽（12），所述彈簧（6）的兩端分別和容納槽（12）底部和限位臺階（22）相抵。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種皮帶漲緊輪機構(gòu)，其特征在于：所述殼體（1）上還設(shè)有防轉(zhuǎn)孔（11），所述防轉(zhuǎn)孔（11）與容納槽（12）連通，所述柱（23）貫穿防轉(zhuǎn)孔（11）。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種皮帶漲緊輪機構(gòu)，其特征在于：所述限位臺階（22）為圓柱狀，所述柱（23）截面形狀與防轉(zhuǎn)孔（11）的截面形狀相同，為矩形、正方形、三角形或者多邊形。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種皮帶漲緊輪機構(gòu)，其特征在于：所述柱（23）穿出殼體（1）的一端側(cè)壁還設(shè)有凹槽（24），所述卡簧（5）嵌設(shè)在凹槽（24）中。

7.機器人關(guān)節(jié)驅(qū)動結(jié)構(gòu)，其特征在于：包括支撐板（31）、電機（32）和減速器（33），所述減速器（33）和電機（32）分別固定在支撐板（31）的上下部，且電機（32）和減速器（33）之間通過皮帶（34）傳動，所述支撐板（31）上還設(shè)有用于將皮帶（34）抵緊的漲緊輪機構(gòu)（36），所述漲緊輪機構(gòu)（36）如權(quán)利要求1至6任意一項所述。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)涉及一種皮帶漲緊輪機構(gòu)及機器人關(guān)節(jié)驅(qū)動結(jié)構(gòu)，一種皮帶漲緊輪機構(gòu)，包括殼體、滾輪支架和滾輪，所述滾輪轉(zhuǎn)動設(shè)置在滾輪支架的一端，所述滾輪的另一端設(shè)有柱，所述柱貫穿殼體，且柱上還套設(shè)有彈簧，所述彈簧的兩端分別和殼體和滾輪支架相抵，所述柱遠離滾輪的一端還設(shè)有防止柱脫出的卡簧。本技術(shù)的漲緊輪結(jié)構(gòu)適用于機器人帶輪傳動機構(gòu)中的皮帶漲緊功能，提高皮帶傳動精度，減少傳動延時；同時，該結(jié)構(gòu)漲緊輪具有安裝簡易、漲緊力自適應(yīng)等特點。

技術(shù)研發(fā)人員：金啟前,牛銘奎,高志川
受保護的技術(shù)使用者：浙江方德機器人關(guān)節(jié)科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240415
技術(shù)公布日：2025/1/6