本發(fā)明涉及減速器技術領域，具體涉及一種減速器曲柄軸及減速器。

背景技術：

作為機器人傳動核心部件之一的rv減速器在機器人制造中的成本最高，其重要性不言而喻。與其它減速方式相比，rv減速器具有減速比大、同軸線傳動、傳動精度高、剛度大、結構緊湊等優(yōu)點，廣泛應用于電子、航天航空、機器人等行業(yè)。

如圖1所示，機器人中應用的rv減速器主要包括卡簧21’、行星齒輪22’、曲柄軸23’、針齒殼24’、輸入軸25’、行星架26’、擺線輪27’以及剛性盤28’等部件，這些部件在制造和安裝過程中，為保證機器人動作的精準性，這些部件的加工精度要求以及安裝精度要求都非常高。

如圖2至圖4所示，以這些部件中的曲柄軸23’為例，在曲柄軸23’的中段具有兩個相位差為180°偏心輪，同時曲柄軸23’在其兩端中的一端與行星齒輪22’配合。目前，為保證曲柄軸23’和行星齒輪22’之間的安裝和限位，曲柄軸23’的外圓周面上和行星齒輪22’的內(nèi)圓周上通過開設花鍵結構的形式實現(xiàn)二者之間的配合，保證在曲柄軸23’的周向方向和徑向方向二者之間的限位，同時在曲柄軸23’的外圓周上開設卡簧槽45’，在卡簧槽45’上設置用于抵接行星齒輪22’兩端的卡簧21’實現(xiàn)二者之間在曲柄軸23’的軸向上的限位。

而目前在曲柄軸23’的制造過程中，在加工曲柄軸23’上的兩個偏心輪之前，首先需要對曲柄軸23’進行定位固定，目前常用的是采用一固定設置的安裝工裝與曲柄軸23’的花鍵結構相嵌套，通過該工裝實現(xiàn)曲柄軸23’的加工偏心輪與卡盤同心的同時進行定位固定，而曲柄軸23’的花鍵結構本身的加工難度就比較大，由于加工復雜，花鍵結構的加工精度難以保證，由此決定了其與安裝工裝嵌套時配合的精度無法保證，進而決定了在曲柄軸23’的偏心輪在加工過程中沒有穩(wěn)定性良好的定位基準，使得偏心輪之間的相位差很難保證180°，進而裝配出來的減速器存在回位誤差。同時，由于行星齒輪22’是通過兩個卡簧21’實現(xiàn)相對曲柄軸23’的軸向方向的限位，是很難保證行星齒輪22’與曲柄軸23’配合時的軸向精度的，這些制造上的問題都將會影響機器人rv減速器的使用精度和使用壽命。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的主要目的在于提供一種減速器曲柄軸及減速器，以解決現(xiàn)有技術中加工減速器曲柄軸沒有穩(wěn)定性良好的定位基準，加工出來的減速器曲柄軸中的偏心輪精度不高的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種減速器曲柄軸，包括曲柄軸本體，曲柄軸本體上具有用于布置偏心輪的偏心輪部，曲柄軸本體上還開設有至少一個定位基準平面，定位基準平面為加工偏心輪部定位。

進一步地，定位基準平面成型于曲柄軸本體的安裝傳動件的一端，且定位基準平面的遠離偏心輪部的一端延伸至曲柄軸本體的端部。

進一步地，曲柄軸本體的圓周面上開設定位基準平面后形成的軸肩結構形成對傳動件的一側進行軸向限位的限位結構。

進一步地，曲柄軸本體開設定位基準平面的一端上還開設有與軸肩結構相對設置的環(huán)形安裝槽，環(huán)形安裝槽內(nèi)安裝有與軸肩結構配合，對傳動件軸向限位的限位件。

進一步地，安裝槽為卡卡簧槽，限位件為卡簧。

進一步地，定位基準平面圍繞曲柄軸本體的圓周面設有多個。

進一步地，多個定位基準平面在曲柄軸本體的周向上均勻分布。

本發(fā)明還提供一種減速器，包括減速器曲柄軸和與減速器曲柄軸配合的傳動件，減速器曲柄軸為權利要求1至7中任一項的減速器曲柄軸。

進一步地，減速器曲柄軸與傳動件過盈或過渡配合。

進一步地，傳動件為行星齒輪。

本發(fā)明技術方案，具有如下優(yōu)點：

1.本發(fā)明提供的減速器曲柄軸中，通過在曲柄軸本體上設置至少一定位基準平面作為減速器曲柄軸加工偏心輪過程中的定位基準，由于定位基準平面的加工難度比現(xiàn)有技術中的花鍵結構的加工難度小，能夠保證定位基準平面的加工精度，進而可以作為在減速器曲柄軸加工偏心輪過程中的一個穩(wěn)定性良好定位基準，提高減速器曲柄軸中偏心輪的加工精度。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明具體實施方式或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對具體實施方式或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施方式，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。在附圖中：

圖1為現(xiàn)有技術中rv減速器的結構示意圖；

圖2為圖1所示減速器中行星齒輪與減速器曲柄軸配合的第一視角的結構示意圖；

圖3為圖1所示的減速器中行星齒輪與減速器曲柄軸配合的第二視角的結構示意圖；

圖4為圖1所示的減速器中減速器曲柄軸的結構示意圖；

圖5為本發(fā)明實施例中行星齒輪與減速器曲柄軸配合的第一視角的結構示意圖；

圖6為本發(fā)明實施例中行星齒輪與減速器曲柄軸配合的第二視角的結構示意圖；

圖7為本發(fā)明實施例中行星齒輪與減速器曲柄軸爆炸結構示意圖；

圖8為圖5中減速器曲柄軸的結構示意圖；

圖9為本發(fā)明實施例中行星齒輪與減速器曲柄軸配合的剖視結構示意圖；

圖10為圖5中減速器曲柄軸的第一變形結構示意圖；

圖11為圖5中減速器曲柄軸的第二變形結構示意圖；

圖12為圖5中減速器曲柄軸的第三變形結構示意圖。

其中，上述附圖中的附圖標記為：

21’-卡簧；22’-行星齒輪；23’-曲柄軸；24’-針齒殼；25’-輸入軸；26’-行星架；27’-擺線輪；28’-剛性盤；45’-卡簧槽；40-減速器曲柄軸；41-定位基準平面；43-軸肩結構；45-卡簧槽；46-圓周面；48-偏心輪部；49-傳動件配合部；50-行星齒輪；51-曲柄軸安裝孔；60-卡簧。

具體實施方式

下面將結合附圖對本發(fā)明的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

實施例1

如圖5至圖7所示，根據(jù)本實施例的減速器曲柄軸40應用在rv減速器中，與同設置在rv減速器中的行星齒輪50相互之間傳動配合，同時在其偏心輪部48設置有偏心輪。

考慮到目前減速器曲柄軸40加工偏心輪時精度不高，裝配出來的減速器存在回位誤差，故本實施例將對對現(xiàn)有技術中的減速器曲柄軸40的結構進行改進。本實施例中減速器曲柄軸40具體包括曲柄軸本體，曲柄軸本體上具有用于布置偏心輪的偏心輪部48，曲柄軸本體的圓周面46上還開設有至少一個定位基準平面41，定位基準平面41為加工偏心輪部48定位，從而本實施例中的減速器曲柄軸40通過在曲柄軸本體上設置至少一定位基準平面41作為減速器曲柄軸40加工偏心輪過程中的定位基準，由于定位基準平面41的加工難度比現(xiàn)有技術中的花鍵結構的加工難度小，能夠保證定位基準平面41的加工精度，進而可以作為在減速器曲柄軸40加工偏心輪過程中的一個穩(wěn)定性良好定位基準，提高減速器曲柄軸40中偏心輪的加工精度。

進一步參見圖5，本實施例中定位基準平面41的數(shù)量為兩個，但是定位基準平面41的數(shù)量是不受限定的。如圖10至圖12所示，定位基準平面41的數(shù)量也可以是一個、三個、四個等，上述變形方式也同樣能夠達到提高減速器曲柄軸40中偏心輪的加工精度的效果，上述變形方式也應該在本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。

優(yōu)選地，對于采用多個定位基準平面41的變形方式，多個定位基準平面41在曲柄軸本體的周向上均勻分布，這樣由于對稱性好，定位的精度更高。

進一步參見圖7、圖8以及圖9，在本實施例中，定位基準平面41并非單獨設置以滿足減速器曲柄軸40中偏心輪的加工，而是與減速器曲柄軸40中，用于與作為傳動件的行星齒輪50配合的傳動件配合部49相結合，即定位基準平面41成型于曲柄軸本體的安裝傳動件的一端，且定位基準平面41的遠離偏心輪部48的一端延伸至曲柄軸本體的端部，對應的在行星齒輪50上開設有曲柄軸安裝孔51，該定位基準平面41可以與行星齒輪50的曲柄軸安裝孔51配合。這樣通過將現(xiàn)有技術中速器曲柄軸上與行星齒輪50的配合的花鍵結構替換為定位基準平面41，這樣既能夠保證在減速器運行過程中減速器曲柄軸40與行星齒輪50相互之間的周向方向，實現(xiàn)傳動配合，又能夠在減速器曲柄軸40單獨進行加工時，作為加工偏心輪部48時的一個穩(wěn)定性良好的定位基準。

優(yōu)選地，本實施例中的定位基準平面41并非一直在曲柄軸本體上延伸，而是在曲柄軸本體的圓周面46上形成了軸肩結構43，該軸肩結構43可以形成對行星齒輪50的一側進行軸向限位，相對于現(xiàn)有技術中在曲柄軸本體上開設環(huán)形安裝槽，并在環(huán)形安裝槽上設置卡簧60對行星齒輪50進行軸向限位的方式，軸肩結構43可以起到一個替代卡簧60的作用，對于整個rv減速器而言，將整體上減少2～3個卡簧60的使用，以及減少在曲柄軸本體上開設環(huán)形槽結構的加工操作，降低了減速器的制造成本，提高裝配效率。

具體地，軸肩結構43只能夠形成對行星齒輪50一側的軸向限位，對此，曲柄軸本體開設定位基準平面41的一端上還開設有與軸肩結構43相對設置的作為環(huán)形安裝槽的卡簧60環(huán)形安裝槽內(nèi)安裝有與軸肩結構43配合，對傳動件進行另一側軸向限位的限位件，且定位基準平面41的軸向長度大于傳動件和限位件的厚度之和。

更具體地，安裝槽為卡卡簧槽45，限位件為卡簧60。

實施例2

本實施例提供一種減速器，包括減速器曲柄軸40和與減速器曲柄軸40配合的作為傳動件的行星齒輪50，其中，減速器曲柄軸40為上述實施例中所述的減速器曲柄軸40，從而本實施例中的減速器可以提高減速器曲柄軸40中偏心輪的加工精度。其中，減速器曲柄軸40與傳動件過盈或過渡配合，這樣可以保證減速器曲柄軸40和行星齒輪50之間的配合效果。

顯然，上述實施例僅僅是為清楚地說明所作的舉例，而并非對實施方式的限定。對于所屬領域的普通技術人員來說，在上述說明的基礎上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實施方式予以窮舉。而由此所引伸出的顯而易見的變化或變動仍處于本發(fā)明創(chuàng)造的保護范圍之中。