本發(fā)明涉及提供動(dòng)力以變更拖拉機(jī)的移動(dòng)速度或前進(jìn)/后退移動(dòng)的致動(dòng)器，具體而言涉及一種追加有用于檢測(cè)軌道的位置和所述軌道的中立與否的多個(gè)傳感器，能夠準(zhǔn)確地檢測(cè)出軌道或叉的位置的致動(dòng)器。

背景技術(shù)：

一般而言，拖拉機(jī)是根據(jù)作業(yè)用途而在下部聯(lián)接件(link)貼附多種作業(yè)機(jī)來(lái)使用的農(nóng)業(yè)用裝置。與一般的汽車相同地，在所述拖拉機(jī)設(shè)置有用于改變速度的變速器。在所述變速器設(shè)置有用于車輛速度、前進(jìn)或后退變速的同步裝置(synchronizer)。所述同步裝置是指，在駕駛者通過(guò)移動(dòng)變速桿來(lái)執(zhí)行變速時(shí)，通過(guò)與之連接的套筒(sleeve)來(lái)使輸出部與包括離合器的輸入部的相對(duì)速度保持一致的裝置。

所述同步裝置的套筒利用叉、軌道及變速桿進(jìn)行操作。具體而言，當(dāng)駕駛者移動(dòng)所述變速桿時(shí)，與之連接的軌道及叉一同進(jìn)行移動(dòng)。所述叉與所述套筒相連接。因此，利用所述叉的移動(dòng)，所述套筒將一同進(jìn)行移動(dòng)并實(shí)現(xiàn)拖拉機(jī)的變速。

最近的拖拉機(jī)中使用有可實(shí)現(xiàn)所述變速器的自動(dòng)變速的液壓式或電動(dòng)電機(jī)式致動(dòng)器。具體而言，所述致動(dòng)器包括電機(jī)及利用所述電機(jī)提供的動(dòng)力來(lái)實(shí)現(xiàn)其移動(dòng)的軌道。所述拖拉機(jī)利用所述軌道的移動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)變速。

根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)，用于檢測(cè)所述軌道的位置的傳感器結(jié)合于所述電機(jī)。由此，在現(xiàn)有技術(shù)中，基于所述電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)來(lái)預(yù)測(cè)所述軌道的移動(dòng)方向或移動(dòng)距離。但是，從所述電機(jī)提供的動(dòng)力經(jīng)由多個(gè)結(jié)構(gòu)向所述軌道移動(dòng)，實(shí)際上所述拖拉機(jī)的變速隨著軌道的移動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。因此，如果所述軌道實(shí)際上未進(jìn)行操作的情況下，結(jié)合于所述電機(jī)的傳感器將無(wú)法檢測(cè)出這樣的錯(cuò)誤。

韓國(guó)公開(kāi)特許公報(bào)第2012-0060482號(hào)中披露有用于控制拖拉機(jī)的變速的方法及利用所述控制方法的變速控制裝置。本文獻(xiàn)中披露有根據(jù)壓力傳感器中檢測(cè)出的壓力值來(lái)決定變速與否的控制方法。但是，即使基于所述壓力傳感器也將不易準(zhǔn)確地確認(rèn)出所述軌道的實(shí)際位置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明所要解決的問(wèn)題

本發(fā)明為了解決如上所述的現(xiàn)有技術(shù)中存在的局限和問(wèn)題而提出，本發(fā)明的目的在于提供一種用拖拉機(jī)用變速致動(dòng)器，具體而言，在軌道實(shí)際上無(wú)法進(jìn)行操作或所述軌道的操作上存在錯(cuò)誤的情況下，能夠檢測(cè)出這樣的故障。

解決問(wèn)題的技術(shù)方案

為了實(shí)現(xiàn)如上所述的目的，本發(fā)明提供一種變速致動(dòng)器，其包括：電機(jī)，提供動(dòng)力；軌道，能夠隨著所述電機(jī)的驅(qū)動(dòng)而進(jìn)行移動(dòng)；軌道傳感器，檢測(cè)所述軌道的中立與否；位置傳感器，檢測(cè)所述軌道的移動(dòng)位移；以及旋轉(zhuǎn)傳感器，安裝于所述電機(jī)，檢測(cè)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)。

所述軌道傳感器直接結(jié)合于所述軌道的一面，所述位置傳感器利用形成于所述軌道的一側(cè)且沿著相對(duì)于所述軌道的延伸方向垂直的方向延伸的傳感器臂來(lái)結(jié)合于所述軌道。

所述傳感器臂與從所述軌道的一面凸出形成的鉸鏈部相結(jié)合。

所述變速致動(dòng)器還包括：控制部，根據(jù)從所述軌道傳感器、所述位置傳感器以及旋轉(zhuǎn)傳感器檢測(cè)出的信息來(lái)確認(rèn)所述軌道的位置，從而判斷變速異常與否。

在判斷為變速存在異常時(shí)，所述控制部使用于向駕駛者發(fā)送變速異常相關(guān)的警報(bào)信號(hào)的警報(bào)部進(jìn)行操作，或者使用于以視覺(jué)方式顯示變速異常相關(guān)的信號(hào)的顯示部進(jìn)行操作。

在所述控制部中傳送到驅(qū)動(dòng)信號(hào)時(shí)，所述控制部確認(rèn)所述旋轉(zhuǎn)傳感器、所述軌道傳感器以及所述位置傳感器的檢測(cè)值，判斷從各傳感器傳送的檢測(cè)值是否全部一致。

在所述旋轉(zhuǎn)傳感器、所述軌道傳感器以及所述位置傳感器的檢測(cè)值全部一致時(shí)，所述控制部向外部發(fā)送正常驅(qū)動(dòng)信號(hào)，在所述旋轉(zhuǎn)傳感器、所述軌道傳感器以及所述位置傳感器中的一個(gè)檢測(cè)值不相一致時(shí)，所述控制部確認(rèn)發(fā)生問(wèn)題的傳感器的種類，并向外部發(fā)送異常驅(qū)動(dòng)信號(hào)。

發(fā)明效果

根據(jù)所提示出的本發(fā)明，軌道上結(jié)合有基于傳感器臂檢測(cè)所述軌道的位置的位置傳感器，因此，能夠準(zhǔn)確地檢測(cè)出所述軌道的誤操作。

并且，所述軌道上直接結(jié)合有檢測(cè)所述軌道的中立與否的軌道傳感器，因此，能夠更加準(zhǔn)確地判斷出軌道的實(shí)際操作與否。

并且，用戶可通過(guò)所述位置傳感器、所述軌道傳感器以及直接結(jié)合于電機(jī)的旋轉(zhuǎn)傳感器來(lái)判斷拖拉機(jī)的驅(qū)動(dòng)或變速是否正常進(jìn)行，從而能夠提高作業(yè)可靠性。

附圖說(shuō)明

圖1是示出本發(fā)明的一實(shí)施例的拖拉機(jī)的結(jié)構(gòu)的圖。

圖2a及圖2b是放大示出圖1的a部分的圖，其是示出變速裝置的結(jié)構(gòu)的圖。

圖3是示出圖2b的b部分的具體例的圖，其是示出本發(fā)明的一實(shí)施例的變速致動(dòng)器的前面的立體圖。

圖4是示出所述變速致動(dòng)器的后面的立體圖。

圖5是圖4的i-i’部分的剖視圖。

圖6是簡(jiǎn)略示出多個(gè)傳感器檢測(cè)出的信息傳送給駕駛者的過(guò)程的框圖。

圖7是簡(jiǎn)略示出所述拖拉機(jī)的驅(qū)動(dòng)過(guò)程的流程圖。

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明。本發(fā)明以附圖所示的實(shí)施例作為參考進(jìn)行了說(shuō)明，但是其僅是作為一個(gè)實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明，本發(fā)明的技術(shù)思想和其核心結(jié)構(gòu)及作用并不受到這樣的實(shí)施例的限制。

圖1是示出本發(fā)明的一實(shí)施例的拖拉機(jī)的結(jié)構(gòu)的圖。

參照?qǐng)D1，本發(fā)明的拖拉機(jī)100包括：轉(zhuǎn)向用前輪110，用于調(diào)整行駛方向；驅(qū)動(dòng)用后輪120，用于負(fù)責(zé)車輛的行駛。所述轉(zhuǎn)向用前輪110通過(guò)車軸結(jié)合于導(dǎo)桿130。

并且，在所述拖拉機(jī)100的內(nèi)部從前方向后方依次搭載有引擎200和變速裝置300。此外，在所述變速裝置300的上部搭載有乘坐駕駛部140，在所述變速裝置300的后方連接有用于驅(qū)動(dòng)后輪120的后方車軸400。并且，在所述變速裝置300的pto變速部，pto軸410向前方、中間或后方延伸，并與作業(yè)機(jī)相連接。

圖2是將圖1的a部分，即變速裝置300的內(nèi)部中的一部分進(jìn)行放大的圖，具體而言，圖2a中示出變速裝置300的同步裝置，圖2b中示出使所述同步裝置進(jìn)行操作的機(jī)構(gòu)。

首先，參照?qǐng)D2a，所述拖拉機(jī)的變速裝置(參照?qǐng)D1的附圖標(biāo)記300)設(shè)置有用于進(jìn)行車速變速或前進(jìn)后退變速的同步裝置(synchronizer)。所述同步裝置是指，使在用戶操作變速桿(參照?qǐng)D2b的附圖標(biāo)記141)來(lái)執(zhí)行變速時(shí)提供動(dòng)力的輸出部與容置動(dòng)力的輸入部的相對(duì)速度保持一致的裝置。

所述同步裝置由離合器齒輪310、同步環(huán)320、離合器轂330、離合器套筒340以及鍵彈簧350等構(gòu)成。

當(dāng)用戶操作所述變速桿時(shí)，從所述變速桿輸出的信號(hào)傳送給所述同步裝置。并且，所述同步裝置將所述變速桿的信號(hào)與當(dāng)前狀態(tài)進(jìn)行比較，以使所述輸出部與所述輸入部的相對(duì)速度保持一致。

圖2b中示出從所述變速桿傳送的信號(hào)向所述同步裝置傳送的詳細(xì)結(jié)構(gòu)。

參照?qǐng)D2a及圖2b，在所述變速桿141的一端設(shè)置有多個(gè)軌道40、41(rail)及結(jié)合于所述多個(gè)軌道40、41的多個(gè)叉50、51(fork)。例如，所述多個(gè)軌道中的一軌道40可以是前進(jìn)移動(dòng)軌道，所述多個(gè)軌道中的另一軌道41可以是后退移動(dòng)軌道。但是，所述軌道的種類及所述軌道的數(shù)目并不限定于此。

當(dāng)用戶操作所述變速桿141時(shí)，根據(jù)操作信號(hào)，所述多個(gè)軌道中的一個(gè)軌道進(jìn)行移動(dòng)。此時(shí)，所述軌道40、41的移動(dòng)可由驅(qū)動(dòng)部150提供的動(dòng)力來(lái)實(shí)現(xiàn)。所述驅(qū)動(dòng)部150由電機(jī)(參照?qǐng)D3的附圖標(biāo)記10)、減速齒輪(參照?qǐng)D3的附圖標(biāo)記20)等構(gòu)成。

隨著所述軌道的移動(dòng)，固定于所述軌道的叉50、51也將一同進(jìn)行移動(dòng)。隨著與所述軌道一同移動(dòng)的叉嚙合于所述離合器套筒(參照?qǐng)D2a的附圖標(biāo)記340)并使所述離合器套筒移動(dòng)，將執(zhí)行所述拖拉機(jī)(參照?qǐng)D1的附圖標(biāo)記100)的變速。

具體而言，所述叉50、51可以包覆所述離合器套筒的外面的狀態(tài)使所述離合器套筒340進(jìn)行移動(dòng)。所述離合器套筒340呈將固定于軸的離合器轂330進(jìn)行包覆的形態(tài)，其可朝所述離合器轂330的寬度方向移動(dòng)。并且，在所述離合器套筒340的兩側(cè)嚙合有同步環(huán)320，所述離合器套筒340和所述同步環(huán)320一同進(jìn)行移動(dòng)。

當(dāng)用戶操作所述變速桿141時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)部150進(jìn)行操作，以使所述軌道40、41中的一個(gè)軌道移動(dòng)，固定于所述軌道40、41的所述叉50、51與所述軌道40、41一同進(jìn)行移動(dòng)。隨著所述叉50、51的移動(dòng)，嚙合于所述叉50、51的所述離合器套筒340和嚙合于所述離合器套筒340的所述同步環(huán)320將與軸上空轉(zhuǎn)的所述離合器齒輪310相嚙合，以使所述離合器齒輪310進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，從而向與所述離合器齒輪310相嚙合的其他齒輪(未圖示)傳遞旋轉(zhuǎn)力。

以下，對(duì)包括所述驅(qū)動(dòng)部150的變速致動(dòng)器進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明。

圖3是示出圖2b的b部分的具體例的圖，其是示出本發(fā)明的一實(shí)施例的變速致動(dòng)器的前面的立體圖，圖4是示出所述變速致動(dòng)器的后面的立體圖。此外，圖5是圖4的i-i’部分的剖視圖。

參照?qǐng)D3至圖5，本發(fā)明的變速致動(dòng)器1基于電機(jī)10中提供的動(dòng)力來(lái)進(jìn)行操作。所述電機(jī)10可由多個(gè)構(gòu)成。只是，由于從所述多個(gè)電機(jī)10提供的動(dòng)力的傳遞過(guò)程相同，以下為了說(shuō)明上的便利，以一個(gè)電機(jī)10b為例進(jìn)行說(shuō)明。

所述電機(jī)10b根據(jù)電信號(hào)而朝順時(shí)針?lè)较蚧蚰鏁r(shí)針?lè)较蜻M(jìn)行旋轉(zhuǎn)。此外，所述電機(jī)10b根據(jù)所述電信號(hào)來(lái)決定其旋轉(zhuǎn)速度，所述電機(jī)10b提供的動(dòng)力傳遞給配置于所述電機(jī)10b的一側(cè)的減速齒輪20b。

所述減速齒輪20b用于增加或減少?gòu)乃鲭姍C(jī)10b傳遞的動(dòng)力。具體而言，所述減速齒輪20b通過(guò)預(yù)定的軸與所述電機(jī)10b相連接，基于所述電機(jī)10b的旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的動(dòng)力傳遞給所述減速齒輪20b。

在所述減速齒輪20b的中央部分連接有電機(jī)輸出軸12。所述電機(jī)輸出軸12將通過(guò)所述減速齒輪20b的過(guò)程中增減的動(dòng)力傳遞給電機(jī)臂15。由此，所述電機(jī)臂15可朝順時(shí)針?lè)较蚧蚰鏁r(shí)針?lè)较蜻M(jìn)行旋轉(zhuǎn)。具體而言，從所述電機(jī)輸出軸12傳遞給所述電機(jī)臂15的動(dòng)力向可進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的操作臂30傳遞。隨著所述電機(jī)臂15的順時(shí)針?lè)较蚧蚰鏁r(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)，所述操作臂30可朝與所述電機(jī)臂15的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

并且，所述操作臂30與軌道41直接連接。參照?qǐng)D5，當(dāng)所述操作臂30進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述軌道41可根據(jù)所述操作臂30的旋轉(zhuǎn)而執(zhí)行其移動(dòng)。

與此相同地，從配置于所述電機(jī)10b的上側(cè)的另一電機(jī)10a供給的動(dòng)力經(jīng)由配置于所述電機(jī)10a的一側(cè)的減速齒輪20a而向位于所述軌道41的上方向的軌道40移動(dòng)。

在所述軌道40的一側(cè)結(jié)合有叉50，所述叉50固定于所述軌道40并朝與所述軌道40的移動(dòng)方向相同的方向移動(dòng)。所述叉50是連接于同步裝置的套筒以供選擇拖拉機(jī)的齒輪的裝置。即，所述叉50是朝一方向移動(dòng)并與所述拖拉機(jī)的多個(gè)齒輪中的一個(gè)齒輪相結(jié)合的結(jié)構(gòu)。

在所述軌道40設(shè)置有軌道傳感器80，所述軌道傳感器80直接結(jié)合于所述軌道40的一面，以檢測(cè)所述軌道40的中立與否。即，所述軌道傳感器80執(zhí)行檢測(cè)所述軌道40處于中立狀態(tài)或未處于中立狀態(tài)的作用。如果所述軌道傳感器80中檢測(cè)到所述軌道40的中立狀態(tài)時(shí)，所述叉50處于未被齒輪卡止的狀態(tài)，如果所述軌道傳感器80中檢測(cè)到所述軌道40未處于中立狀態(tài)時(shí)，所述叉50處于被多個(gè)齒輪中的一個(gè)齒輪卡止的狀態(tài)。

并且，在所述軌道40的另一側(cè)設(shè)置有位置傳感器70，所述位置傳感器70利用傳感器臂60與所述軌道40以間接方式相結(jié)合，并用于檢測(cè)所述軌道40的移動(dòng)位移。具體而言，所述位置傳感器70檢測(cè)利用從所述電機(jī)10提供的動(dòng)力來(lái)移動(dòng)的所述軌道40的移動(dòng)位移值。由此，控制部150根據(jù)所述位置傳感器70檢測(cè)出的信息來(lái)確認(rèn)所述軌道40的當(dāng)前位置，從而能夠確認(rèn)拖拉機(jī)的當(dāng)前齒輪級(jí)數(shù)。

所述傳感器臂60是用于將所述軌道40和所述位置傳感器70相連接的結(jié)構(gòu)，其是沿著與所述軌道40的延伸方向垂直的方向延伸的結(jié)構(gòu)。所述傳感器臂60利用鉸鏈部61與所述軌道40相結(jié)合。具體而言，所述鉸鏈部61可基于所述軌道40的移動(dòng)來(lái)執(zhí)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。其結(jié)果，隨著所述鉸鏈部61的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述傳感器臂60及所述位置傳感器70也將一同進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。由此，控制部150可基于所述位置傳感器70的旋轉(zhuǎn)來(lái)確認(rèn)所述軌道40的位置。

另外，在所述電機(jī)10設(shè)置有檢測(cè)所述電機(jī)10的旋轉(zhuǎn)速度或旋轉(zhuǎn)量的旋轉(zhuǎn)傳感器(圖中未示)。由此，控制部150可基于所述旋轉(zhuǎn)傳感器檢測(cè)出的信息來(lái)確認(rèn)所述軌道40的位置。

以下參照?qǐng)D6對(duì)多個(gè)傳感器檢測(cè)出的信息通過(guò)控制部的信號(hào)傳送給駕駛者的過(guò)程進(jìn)行簡(jiǎn)略的說(shuō)明。

參照?qǐng)D6，與電機(jī)10相結(jié)合的旋轉(zhuǎn)傳感器11檢測(cè)電機(jī)10的旋轉(zhuǎn)，與軌道40直接結(jié)合的軌道傳感器80檢測(cè)所述軌道40的中立與否，與所述軌道40間接結(jié)合的位置傳感器70檢測(cè)所述軌道40的移動(dòng)位移。

所述旋轉(zhuǎn)傳感器11、位置傳感器70以及軌道傳感器80中檢測(cè)出的信息傳送給控制部150。所述控制部150基于所述傳感器11、70、80檢測(cè)出的信息來(lái)確認(rèn)所述軌道40及叉50的準(zhǔn)確的位置。

接著，所述控制部150將駕駛者操作的變速桿的位置和從所述傳感器11、70、80檢測(cè)出的信息進(jìn)行比較，從而判斷變速異常與否。如果判斷為變速存在異常時(shí)，所述控制部150可使警報(bào)部210進(jìn)行操作以向駕駛者發(fā)送異常警報(bào)，或者使顯示部220進(jìn)行操作以向駕駛者以視覺(jué)方式顯示變速異常與否相關(guān)的信息。

以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的拖拉機(jī)100的驅(qū)動(dòng)或變速過(guò)程進(jìn)行更加具體的說(shuō)明。

圖7是概略示出所述拖拉機(jī)的驅(qū)動(dòng)過(guò)程的流程圖。

參照?qǐng)D7，用戶因作業(yè)等目的，向停止?fàn)顟B(tài)的拖拉機(jī)100發(fā)送驅(qū)動(dòng)信號(hào)以實(shí)現(xiàn)拖拉機(jī)100的驅(qū)動(dòng)(步驟s11)。這樣的驅(qū)動(dòng)信號(hào)傳送給控制部150，所述控制部150根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)，控制叉50、51中的一個(gè)叉，例如使位于上側(cè)的叉50與多個(gè)齒輪中的一個(gè)齒輪相卡止(步驟s12)。即，根據(jù)所述控制部150的控制信號(hào)，一個(gè)軌道40的中立狀態(tài)被解除。

接著，所述控制部150確認(rèn)檢測(cè)所述電機(jī)10a的旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)傳感器11、檢測(cè)所述軌道40的中立與否的軌道傳感器80以及檢測(cè)所述軌道40的移動(dòng)位移的位置傳感器70的檢測(cè)值(步驟s13)。具體而言，所述旋轉(zhuǎn)傳感器11是設(shè)置于所述電機(jī)10a，并能夠通過(guò)檢測(cè)電機(jī)10a的旋轉(zhuǎn)來(lái)確認(rèn)拖拉機(jī)的變速裝置的當(dāng)前級(jí)數(shù)的結(jié)構(gòu)，所述軌道傳感器80是直接結(jié)合于所述軌道40，并能夠確認(rèn)拖拉機(jī)的變速裝置的中立與否的結(jié)構(gòu)，所述位置傳感器70是利用所述傳感器臂60間接結(jié)合于所述軌道40，并能夠確認(rèn)拖拉機(jī)的變速裝置的當(dāng)前級(jí)數(shù)的結(jié)構(gòu)。

當(dāng)所述旋轉(zhuǎn)傳感器11、軌道傳感器80以及位置傳感器70的檢測(cè)結(jié)束時(shí)，所述控制部150判斷三個(gè)傳感器中檢測(cè)出的信號(hào)值是否全部一致(步驟s14)。即，所述控制部150判斷所述旋轉(zhuǎn)傳感器11和所述位置傳感器70中檢測(cè)出的拖拉機(jī)的變速裝置的當(dāng)前級(jí)數(shù)是否一致，以及判斷所述軌道傳感器80中檢測(cè)出的拖拉機(jī)的變速裝置的中立與否是否與基于所述旋轉(zhuǎn)傳感器11及位置傳感器70的檢測(cè)值的拖拉機(jī)的變速裝置的當(dāng)前級(jí)數(shù)相吻合。如果所述三個(gè)傳感器11、70、80中檢測(cè)出的信號(hào)值全部一致時(shí),可被認(rèn)為是拖拉機(jī)的變速正常，因此，所述控制部150將正常驅(qū)動(dòng)信號(hào)發(fā)送給用戶(步驟s15)。

與此相反地，當(dāng)在所述步驟s14中判斷為三個(gè)信號(hào)檢測(cè)值不相一致時(shí)，所述控制部150將所述三個(gè)傳感器11、70、80的檢測(cè)信號(hào)進(jìn)行比較(步驟s16)。通過(guò)這樣的檢測(cè)信號(hào)的比較，所述控制部150能夠確認(rèn)出哪個(gè)傳感器中發(fā)生問(wèn)題(步驟s17)。

所述控制部150在確認(rèn)出發(fā)生問(wèn)題的傳感器的種類后，為使用戶知道這樣的問(wèn)題，可以使所述警報(bào)部210或顯示部220進(jìn)行操作的方式來(lái)向外部發(fā)送異常信號(hào)(步驟s18)。

例如，在所述軌道傳感器80和位置傳感器70中檢測(cè)出的檢測(cè)值相一致，而所述旋轉(zhuǎn)傳感器11中檢測(cè)出的檢測(cè)值不相一致時(shí)，所述控制部150可確認(rèn)出所述旋轉(zhuǎn)傳感器11存在問(wèn)題或從電機(jī)10向軌道40、41傳遞動(dòng)力的結(jié)構(gòu)存在問(wèn)題。在此情況下，用戶可通過(guò)確認(rèn)所述電機(jī)10的正常操作與否，或者確認(rèn)包括電機(jī)臂15、操作臂30的傳遞動(dòng)力的結(jié)構(gòu)，或者確認(rèn)貼附于所述電機(jī)10的所述旋轉(zhuǎn)傳感器11來(lái)解決這樣的問(wèn)題。

作為另一例，在所述旋轉(zhuǎn)傳感器11和所述軌道傳感器80中檢測(cè)出的檢測(cè)值相一致，而所述位置傳感器70中檢測(cè)出的檢測(cè)值不相一致時(shí)，所述控制部150可確認(rèn)出所述位置傳感器70中存在問(wèn)題。在此情況下，用戶可通過(guò)確認(rèn)所述位置傳感器70自身來(lái)解決這樣的問(wèn)題。

作為又一例，在所述旋轉(zhuǎn)傳感器11和所述位置傳感器70中檢測(cè)出的檢測(cè)值相一致，而所述軌道傳感器80中檢測(cè)出的檢測(cè)值不相一致時(shí)，所述控制部150可確認(rèn)出所述軌道傳感器80中存在問(wèn)題。在此情況下，用戶可通過(guò)確認(rèn)所述軌道傳感器80自身來(lái)解決這樣的問(wèn)題。

在現(xiàn)有技術(shù)中，僅利用安裝于電機(jī)的旋轉(zhuǎn)傳感器中檢測(cè)出的信息來(lái)檢測(cè)軌道的位置。即使從所述電機(jī)到所述軌道為止的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)中的任一個(gè)結(jié)構(gòu)上發(fā)生異常，所述旋轉(zhuǎn)傳感器也很難將其檢測(cè)出，因此存在有不易確認(rèn)所述軌道的準(zhǔn)確的位置的問(wèn)題。

而根據(jù)本發(fā)明，與旋轉(zhuǎn)傳感器一同的在所述軌道40、41結(jié)合軌道傳感器80和位置傳感器70，因此，能夠解決這樣的現(xiàn)有技術(shù)中存在的問(wèn)題。

以上的說(shuō)明僅是例示性地描述本發(fā)明的技術(shù)思想，本發(fā)明所屬的技術(shù)領(lǐng)域的一般技術(shù)人員在不背離本發(fā)明的本質(zhì)特性的情況下能夠進(jìn)行多種修改及變形。因此，本發(fā)明中披露的實(shí)施例并不意在限定本發(fā)明的技術(shù)思想，本發(fā)明的技術(shù)思想的范圍并不限定于這樣的實(shí)施例。本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)當(dāng)由所附的權(quán)利要求書進(jìn)行解釋，與之等同范圍內(nèi)的技術(shù)思想應(yīng)當(dāng)被解釋為落入本發(fā)明的保護(hù)范圍。