一種減震承重結(jié)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種減震承重結(jié)構(gòu)，目的在于解決目前采用橡膠墊粘貼在多足機(jī)器人足端，以達(dá)到減震效果，減震效果差，橡膠墊更換不便，適應(yīng)能力弱，難以滿足復(fù)雜地形要求，其在使用過(guò)程中會(huì)發(fā)生磨損，會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，運(yùn)行不平穩(wěn)的問題。該裝置包括第一殼體、第二殼體、導(dǎo)向軸、彈簧、球面副、滑槽、與滑槽相配合的凸起。本實(shí)用新型構(gòu)思巧妙，設(shè)計(jì)合理，減震效果好，適應(yīng)性強(qiáng)，能夠有效解決多足機(jī)器人減震，及難以適應(yīng)復(fù)雜地面的問題。同時(shí)，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，生產(chǎn)成本低，使用方便，可靠性高，對(duì)于實(shí)現(xiàn)多足機(jī)器人的平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)，具有重要意義。本實(shí)用新型的減震承重結(jié)構(gòu)還能滿足不同領(lǐng)域的減震、承重要求，適用范圍廣，適應(yīng)力強(qiáng)，減震效果好。
【專利說(shuō)明】一種減震承重結(jié)構(gòu)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械領(lǐng)域，尤其是一種機(jī)械裝置，具體為一種減震承重結(jié)構(gòu)。

【背景技術(shù)】
[0002]減震裝置在機(jī)械領(lǐng)域中應(yīng)用廣泛，主要起減震作用。近年來(lái)，機(jī)器人領(lǐng)域快速發(fā)展，為了適應(yīng)高低不平的路面以及復(fù)雜的路況，人們開始研究多足機(jī)器人。對(duì)于多足機(jī)器人而言，其結(jié)構(gòu)域其他裝置有著較大差別，現(xiàn)有的減震裝置難以滿足其實(shí)際應(yīng)用的需要，因此，通過(guò)采用多足機(jī)器人的足端粘貼橡膠墊的方式，來(lái)達(dá)到減震效果。
[0003]然而，采用該方式存在如下問題:I)普通減震墊的減震效果較弱，甚至起不到減震效果；2)減震墊在使用過(guò)程中，會(huì)發(fā)生磨損，磨損會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，行走不平穩(wěn)；3)減震墊通常采用粘貼的方式與多足機(jī)器人的足端相連，更換較為不便；4)多足機(jī)器人采用減震墊實(shí)現(xiàn)減震時(shí)，其對(duì)地面的適應(yīng)能力較弱，難以滿足復(fù)雜地形的要求。
[0004]因此，目前迫切需要一種新的裝置，以解決上述問題。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0005]本實(shí)用新型的發(fā)明目的在于:針對(duì)目前采用橡膠墊粘貼在多足機(jī)器人足端，以達(dá)到減震效果，減震效果差，橡膠墊更換不便，適應(yīng)能力弱，難以滿足復(fù)雜地形要求，其在使用過(guò)程中會(huì)發(fā)生磨損，會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，運(yùn)行不平穩(wěn)的問題，提供一種減震承重結(jié)構(gòu)。本實(shí)用新型構(gòu)思巧妙，設(shè)計(jì)合理，減震效果好，適應(yīng)性強(qiáng)，能夠有效解決多足機(jī)器人減震，及難以適應(yīng)復(fù)雜地面的問題。同時(shí)，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，生產(chǎn)成本低，使用方便，可靠性高，對(duì)于實(shí)現(xiàn)多足機(jī)器人的平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)，具有重要意義。同時(shí)，本實(shí)用新型的減震承重結(jié)構(gòu)還能滿足不同領(lǐng)域的減震、承重要求，適用范圍廣，適應(yīng)力強(qiáng)，減震效果好。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:
[0007]一種減震承重結(jié)構(gòu)，包括第一殼體、與第一殼體相配合的第二殼體、與第一殼體固定連接的導(dǎo)向軸、設(shè)置在導(dǎo)向軸上的彈簧、球面副、滑槽、與滑槽相配合的凸起，所述彈簧位于第一殼體與第二殼體之間，所述第二殼體上設(shè)置有導(dǎo)向孔，所述球面副設(shè)置在導(dǎo)向軸的一端，所述導(dǎo)向軸的另一端穿過(guò)導(dǎo)向孔且第二殼體能沿導(dǎo)向軸相對(duì)第一殼體移動(dòng)，所述滑槽包括導(dǎo)向槽、過(guò)渡槽、與導(dǎo)向軸平行的滑行槽，所述導(dǎo)向槽、過(guò)渡槽、滑行槽依次相連，所述凸起能沿滑槽相對(duì)移動(dòng)；
[0008]所述凸起設(shè)置在第一殼體上，所述滑槽設(shè)置在第二殼體上；
[0009]或所述凸起設(shè)置在第二殼體上，所述滑槽設(shè)置在第一殼體上。
[0010]所述球面副包括球體、與球體相配合的底座,所述導(dǎo)向軸的一端與球體相連。
[0011]還包括支撐板，所述導(dǎo)向軸通過(guò)球面副與支撐板相連。
[0012]所述支撐板上設(shè)置有橡膠墊。
[0013]所述橡膠墊上設(shè)置有紋路。
[0014]所述第一殼體或第二殼體上設(shè)置有加強(qiáng)筋。
[0015]所述導(dǎo)向軸上還設(shè)置有阻尼器。
[0016]所述凸起的兩端呈弧形，所述滑行槽的兩端為弧形，所述凸起與滑行槽相互配合。
[0017]所述凸起的兩端、滑行槽的兩端分別呈圓弧形。
[0018]所述凸起呈矩形。
[0019]針對(duì)前述問題，本實(shí)用新型提供一種全新的減震承重結(jié)構(gòu)。該裝置包括第一殼體、第二殼體、導(dǎo)向軸、彈簧、球面副、滑槽、與滑槽相配合的凸起，第一殼體與第二殼體相互配合，彈簧位于第一殼體與第二殼體之間且設(shè)置在導(dǎo)向軸上，第一殼體與第二殼體靠近時(shí)，能夠壓縮彈簧。導(dǎo)向軸與第一殼體固定連接，第二殼體上設(shè)置有導(dǎo)向孔，球面副設(shè)置在導(dǎo)向軸的一端，導(dǎo)向軸的另一端穿過(guò)導(dǎo)向孔且第二殼體能沿導(dǎo)向軸相對(duì)第一殼體移動(dòng)。采用該結(jié)構(gòu)，導(dǎo)向軸能夠起到導(dǎo)向作用，從而使第二殼體沿第一殼體相對(duì)導(dǎo)向軸移動(dòng)。第一殼體與第二殼體之間設(shè)置有彈簧，兩者相對(duì)移動(dòng)時(shí)，彈簧壓縮變形，從而對(duì)第一殼體與第二殼體產(chǎn)生反作用力，起到有效減震的作用。凸起能沿滑槽相對(duì)移動(dòng)，滑槽包括導(dǎo)向槽、過(guò)渡槽、與導(dǎo)向軸平行的滑行槽，導(dǎo)向槽、過(guò)渡槽、滑行槽依次相連，裝配時(shí)，凸起先經(jīng)過(guò)導(dǎo)向槽進(jìn)入，經(jīng)過(guò)渡槽，最后進(jìn)入滑行槽內(nèi)，使用時(shí)，凸起沿滑槽相對(duì)移動(dòng)，起到連接和導(dǎo)向的作用，導(dǎo)向槽、過(guò)渡槽則能防止第一殼體、第二殼體沿導(dǎo)向軸的徑向相對(duì)移動(dòng)。球面副設(shè)置在導(dǎo)向軸的一端，采用該結(jié)構(gòu)，球面副的底座能夠沿球體在三個(gè)自由度內(nèi)運(yùn)動(dòng)，從而更好的適應(yīng)不同地形情況。凸起設(shè)置在第一殼體上，滑槽設(shè)置在第二殼體上；或者凸起設(shè)置在第二殼體上，滑槽設(shè)置在第一殼體上。采用該方式，凸起與滑槽之間能夠起到導(dǎo)向和連接的作用，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用方便，可靠性高的特點(diǎn)。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，具有減震和承重雙重效果，能夠滿足多足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的要求。
[0020]球面副包括球體、與球體相配合的底座,導(dǎo)向軸的一端與球體相連。還包括支撐板，導(dǎo)向軸通過(guò)球面副與支撐板相連，支撐板上設(shè)置有橡膠墊，橡膠墊上設(shè)置有紋路。支撐板能夠起到支撐的作用，橡膠墊具有彈性，起到二次緩沖的作用。橡膠墊上設(shè)置的紋路，則能起到防滑的作用。第一殼體或第二殼體上設(shè)置有加強(qiáng)筋。
[0021]為了進(jìn)一步提升本實(shí)用新型的減震效果，本實(shí)用新型在導(dǎo)向軸上還設(shè)置有阻尼器。采用該方式，能夠進(jìn)一步提升減震效果，使與本實(shí)用新型相連的部件運(yùn)行更加平穩(wěn)。
[0022]進(jìn)一步，凸起、滑行槽的兩端分別呈弧形。采用弧形結(jié)構(gòu)，有利于凸起與滑槽的相互貼合，能夠更好的起到連接作用，保證凸起不從滑槽內(nèi)脫出。凸起的兩端、滑行槽的兩端分別呈圓弧形。本實(shí)用新型中凸起還可采用其他結(jié)構(gòu)，如矩形。
[0023]裝配時(shí)，先將球面副設(shè)置在導(dǎo)向軸的一端，再將導(dǎo)向軸依次穿過(guò)第一殼體、彈簧、第二殼體，再將凸起裝入滑槽的導(dǎo)向槽內(nèi)，依次使凸起經(jīng)導(dǎo)向槽、過(guò)渡槽進(jìn)入滑行槽內(nèi)，實(shí)現(xiàn)第一殼體與第二殼體沿導(dǎo)向軸的相對(duì)滑動(dòng)，完成整體的裝配。
[0024]本實(shí)用新型構(gòu)思合理，設(shè)計(jì)巧妙，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可靠性高，易于維護(hù)，能夠滿足多足機(jī)器人載重以及減震的要求，同時(shí)其具有較強(qiáng)的地面適應(yīng)性，能夠滿足不同地形的要求。本實(shí)用新型不僅能用于多足機(jī)器人，還能用于其他機(jī)構(gòu)中，適用范圍廣，減震、承重效果好，具有廣闊的市場(chǎng)應(yīng)用前景。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0025]圖1是實(shí)施例1中的裝置在伸展時(shí)的示意圖。
[0026]圖2是實(shí)施例1中的裝置在壓縮時(shí)的示意圖。
[0027]圖3是實(shí)施例1中減震承重結(jié)構(gòu)的爆炸示意圖。
[0028]圖中標(biāo)記:1為第一殼體，2為第二殼體,3為導(dǎo)向軸,4為彈簧,5為球面副,6為滑槽，7為凸起,8為導(dǎo)向孔,9為導(dǎo)向槽,10為過(guò)渡槽,11為滑行槽,12為球體,13為底座，14為支撐板，15為加強(qiáng)筋。

【具體實(shí)施方式】
[0029]下面結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型作詳細(xì)的說(shuō)明。
[0030]為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0031]實(shí)施例1
[0032]如圖所不，該裝置包括第一殼體1、與第一殼體I相配合的第二殼體2、導(dǎo)向軸3、彈簧4、球面副5、滑槽6、與滑槽6相配合的凸起7、支撐板14、加強(qiáng)筋15。第一殼體I包括第一殼身、與第一殼身相連的第一底蓋，第二殼體2包括第二殼身、與第二殼身相連的第二底蓋，第一殼身、第二殼身分別為管狀，第二殼身位于第一殼身內(nèi)側(cè)。第一殼體I與第二殼體2相互配合，彈簧4設(shè)置在導(dǎo)向軸3上且位于第一殼體I與第二殼體2之間，第一殼體I與第二殼體2靠近時(shí)，能夠壓縮彈簧4。導(dǎo)向軸3與第一殼體I固定連接，第二殼體2上設(shè)置有導(dǎo)向孔8，球面副5設(shè)置在導(dǎo)向軸3的一端，導(dǎo)向軸3的另一端穿過(guò)導(dǎo)向孔8且第二殼體2能沿導(dǎo)向軸3相對(duì)第一殼體I移動(dòng)。
[0033]凸起7設(shè)置在第一殼體I上，滑槽6設(shè)置在第二殼體2上，滑槽6包括導(dǎo)向槽9、過(guò)渡槽10、與導(dǎo)向軸3平行的滑行槽11，導(dǎo)向槽9、過(guò)渡槽10、滑行槽11依次相連，凸起7能沿滑槽6相對(duì)移動(dòng)。凸起7的兩端、滑行槽11的兩端分別呈圓弧形，從而使凸起7能夠更好的與滑行槽11貼合，防止凸起7脫離滑行槽11。
[0034]球面副5包括球體12、與球體12相配合的底座13，導(dǎo)向軸3的一端與球體12相連。支撐板14設(shè)置在球面副5的底座13上，支撐板14通過(guò)球面副5與導(dǎo)向軸3相連。第一殼體I或第二殼體2上還設(shè)置有加強(qiáng)筋15，加強(qiáng)筋15能夠提高第一殼體1、第二殼體2的強(qiáng)度。還可在導(dǎo)向軸3上設(shè)置有阻尼器，通過(guò)阻尼器使本實(shí)用新型具有更好的減震效果。支撐板14上設(shè)置有橡膠墊，橡膠墊上設(shè)置有紋路，紋路可以為波浪形、條形等。支撐板14能夠起到支撐的作用，橡膠墊具有彈性，起到二次緩沖的作用。橡膠墊上設(shè)置的紋路，則能起到防滑的作用。
[0035]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種減震承重結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括第一殼體(I)、與第一殼體(I)相配合的第二殼體(2)、與第一殼體⑴固定連接的導(dǎo)向軸(3)、設(shè)置在導(dǎo)向軸(3)上的彈簧(4)、球面副(5)、滑槽￠)、與滑槽(6)相配合的凸起(7)，所述彈簧(4)位于第一殼體(I)與第二殼體(2)之間，所述第二殼體(2)上設(shè)置有導(dǎo)向孔(8)，所述球面副(5)設(shè)置在導(dǎo)向軸(3)的一端，所述導(dǎo)向軸(3)的另一端穿過(guò)導(dǎo)向孔(8)且第二殼體(2)能沿導(dǎo)向軸(3)相對(duì)第一殼體(1)移動(dòng)，所述滑槽(6)包括導(dǎo)向槽(9)、過(guò)渡槽(10)、與導(dǎo)向軸(3)平行的滑行槽(11)，所述導(dǎo)向槽(9)、過(guò)渡槽(10)、滑行槽(11)依次相連，所述凸起(7)能沿滑槽(6)相對(duì)移動(dòng)； 所述凸起(7)設(shè)置在第一殼體(I)上，所述滑槽(6)設(shè)置在第二殼體(2)上； 或所述凸起(7)設(shè)置在第二殼體(2)上，所述滑槽(6)設(shè)置在第一殼體(I)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的減震承重結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述球面副(5)包括球體(12)、與球體(12)相配合的底座(13)，所述導(dǎo)向軸(3)的一端與球體(12)相連。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的減震承重結(jié)構(gòu)，其特征在于，還包括支撐板(14)，所述導(dǎo)向軸(3)通過(guò)球面副(5)與支撐板(14)相連。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的減震承重結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述支撐板(14)上設(shè)置有橡膠墊。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的減震承重結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述橡膠墊上設(shè)置有紋路。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的減震承重結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第一殼體(I)或第二殼體(2)上設(shè)置有加強(qiáng)筋(15)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的減震承重結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述導(dǎo)向軸(3)上還設(shè)置有阻尼器。
8.根據(jù)權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的減震承重結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述凸起(7)的兩端呈弧形，所述滑行槽(11)的兩端為弧形，所述凸起(7)與滑行槽(11)相互配合。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的減震承重結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述凸起(7)的兩端、滑行槽(11)的兩端分別呈圓弧形。
10.根據(jù)權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的減震承重結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述凸起(7)呈矩形。
【文檔編號(hào)】F16F15/04GK204153050SQ201420601435
【公開日】2015年2月11日 申請(qǐng)日期:2014年10月17日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月17日
【發(fā)明者】陳燕, 留滄海, 程乾, 劉佳生, 唐開強(qiáng), 麥維文, 盧晴勤, 陳明亮, 李海龍, 張?chǎng)? 鄭杰 申請(qǐng)人:四川伍貳捌自動(dòng)化設(shè)備有限公司