本技術(shù)涉及液壓缸控制，特別是涉及一種多組液壓缸升降速度控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、液壓升降設(shè)備作為一種重要工具，在各類機(jī)械結(jié)構(gòu)、橋梁建筑、航空航天、海工船舶及生活中的各種場(chǎng)景都有著廣泛地應(yīng)用。

2、軋鋼生產(chǎn)成品后軋件移送設(shè)備，原先移送設(shè)備均采用液壓系統(tǒng)通過多組液壓缸作為動(dòng)力實(shí)現(xiàn)整體傳動(dòng)裝置的上升和下降功能，然后由小車通過輸送鏈運(yùn)輸，在這過程中，多組液壓缸升降速度很難達(dá)到升降一致，造成軋后倍尺在運(yùn)輸過程中存在彎曲現(xiàn)象。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)的目的是：為解決上述技術(shù)問題，本技術(shù)提供了一種多組液壓缸升降速度控制方法及系統(tǒng)，旨在提高多組液壓缸在運(yùn)行時(shí)的同步性，提高軋后倍尺的運(yùn)輸質(zhì)量。

2、本技術(shù)的一些實(shí)施例中，根據(jù)預(yù)設(shè)反饋時(shí)間節(jié)點(diǎn)對(duì)全部液壓缸的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行周期性判斷，并通過內(nèi)置速度偏差和位移偏差的雙重調(diào)節(jié)方式，對(duì)全部液壓缸的運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行修正，從而保證全部液壓缸的同步性，避免軋后倍尺在運(yùn)輸時(shí)出現(xiàn)彎曲狀態(tài)，提高軋后倍尺的運(yùn)輸指令。

3、本技術(shù)的一些實(shí)施例中，根據(jù)各個(gè)液壓缸的位置關(guān)系，建立相互之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系，并基于全部液壓缸的整體運(yùn)行狀態(tài)和目標(biāo)液壓缸的周圍液壓缸的運(yùn)行參數(shù)對(duì)目標(biāo)液壓缸的運(yùn)行速度進(jìn)行調(diào)節(jié)，避免單個(gè)液壓缸的調(diào)節(jié)量過大，保證多組液壓缸整體運(yùn)行過程中的穩(wěn)定性。

4、本技術(shù)的一些實(shí)施例中，提供了一種多組液壓缸升降速度控制方法，包括：

5、根據(jù)全部液壓缸的設(shè)備參數(shù)生成各個(gè)液壓缸之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系，并建立關(guān)聯(lián)關(guān)系表；

6、根據(jù)預(yù)設(shè)反饋時(shí)間節(jié)點(diǎn)獲取各個(gè)液壓缸的運(yùn)行參數(shù)，根據(jù)運(yùn)行參數(shù)判斷是否生成糾偏指令；

7、根據(jù)糾偏指令獲取各個(gè)液壓缸的位移量，并根據(jù)全部位移量生成修正計(jì)劃。

8、本技術(shù)的一些實(shí)施例中，所述建立關(guān)聯(lián)關(guān)系表時(shí)，包括：

9、預(yù)設(shè)液壓缸數(shù)列a，a＝(a1，a2…an)，其中，n為液壓缸數(shù)量，ai為第i個(gè)液壓缸；

10、根據(jù)液壓缸數(shù)列a依次選取目標(biāo)液壓缸：

11、根據(jù)預(yù)設(shè)關(guān)聯(lián)模型生成目標(biāo)液壓缸的關(guān)聯(lián)評(píng)價(jià)值數(shù)列b，b＝(b1，b2…bn)，其中，bi為目標(biāo)液壓缸與第i個(gè)液壓缸之間的關(guān)聯(lián)評(píng)價(jià)值；

12、預(yù)設(shè)第一關(guān)聯(lián)評(píng)價(jià)值區(qū)間(b1，b2)；

13、若bi處于預(yù)設(shè)第一關(guān)聯(lián)評(píng)價(jià)值區(qū)間時(shí)，設(shè)定ai為目標(biāo)液壓缸的一級(jí)關(guān)聯(lián)液壓缸；

14、根據(jù)目標(biāo)液壓缸的全部一級(jí)關(guān)聯(lián)液壓缸建立目標(biāo)液壓缸的關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)包；

15、依次生成各個(gè)液壓缸的關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)包，并根據(jù)全部關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)包建立關(guān)聯(lián)關(guān)系表。

16、本技術(shù)的一些實(shí)施例中，所述根據(jù)運(yùn)行參數(shù)判斷是否生成糾偏指令時(shí)，包括：

17、建立當(dāng)前反饋時(shí)間節(jié)點(diǎn)的速度數(shù)列v，v＝(v1，v2…vn)，其中，vi為第i個(gè)液壓缸的實(shí)時(shí)速度；

18、根據(jù)速度數(shù)列v生成當(dāng)前反饋時(shí)間節(jié)點(diǎn)的運(yùn)行評(píng)價(jià)值f；

19、

20、其中，v'為液壓缸的標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)行速度，δv為速度數(shù)列v中全部速度的平均值；vmax為速度數(shù)列v中的最大值；vmin為速度數(shù)列v中的最小值；q1為預(yù)設(shè)第一固定系數(shù)；q2為預(yù)設(shè)第二固定系數(shù)；q3為預(yù)設(shè)第三固定系數(shù)；

21、預(yù)設(shè)第一運(yùn)行評(píng)價(jià)值閾值f1和第二運(yùn)行評(píng)價(jià)值閾值f2；

22、若f1＜f＜f2，生成一級(jí)糾偏指令，并根據(jù)一級(jí)糾偏指令生成位移偏差評(píng)價(jià)值g，根據(jù)位移偏差評(píng)價(jià)值g判斷是否生成二級(jí)糾偏指令；

23、若f＞f2，生成二級(jí)糾偏指令。

24、本技術(shù)的一些實(shí)施例中，生成偏差評(píng)價(jià)值g時(shí)，包括：

25、建立當(dāng)前反饋時(shí)間節(jié)點(diǎn)的位移量數(shù)列c，c＝(c1，c2…cn)，其中，ci為當(dāng)前反饋時(shí)間節(jié)點(diǎn)第i個(gè)液壓缸的位移量；

26、根據(jù)位移量數(shù)列c和速度數(shù)列v生成偏差評(píng)價(jià)值g；

27、

28、其中，△t為預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間間隔，q4為預(yù)設(shè)第四固定系數(shù)；△c為位移量數(shù)列c中全部位移量的平均值；

29、預(yù)設(shè)第一偏差評(píng)價(jià)值閾值；

30、若當(dāng)前反饋時(shí)間節(jié)點(diǎn)的偏差評(píng)價(jià)值g小于預(yù)設(shè)第一偏差評(píng)價(jià)值閾值，根據(jù)偏差評(píng)價(jià)值g設(shè)定當(dāng)前反饋時(shí)間節(jié)點(diǎn)和下一反饋時(shí)間節(jié)點(diǎn)之間的時(shí)間間隔t；

31、若當(dāng)前反饋時(shí)間節(jié)點(diǎn)的偏差評(píng)價(jià)值g大于預(yù)設(shè)第一偏差評(píng)價(jià)值閾值，生成二級(jí)糾偏指令。

32、本技術(shù)的一些實(shí)施例中，設(shè)定當(dāng)前反饋時(shí)間節(jié)點(diǎn)和下一反饋時(shí)間節(jié)點(diǎn)之間的時(shí)間間隔t時(shí)，包括：

33、預(yù)設(shè)第一偏差評(píng)價(jià)值區(qū)間(g1，g2)，第二偏差評(píng)價(jià)值區(qū)間(g2，g3)和第三偏差評(píng)價(jià)值區(qū)間(g3，g4)；

34、若偏差評(píng)價(jià)值g處于預(yù)設(shè)第一偏差評(píng)價(jià)值區(qū)間時(shí)，設(shè)定時(shí)間間隔t為預(yù)設(shè)第一時(shí)間間隔t1，即t＝t1；

35、若偏差評(píng)價(jià)值g處于預(yù)設(shè)第二偏差評(píng)價(jià)值區(qū)間時(shí)，設(shè)定時(shí)間間隔t為預(yù)設(shè)第二時(shí)間間隔t2，即t＝t2；

36、若偏差評(píng)價(jià)值g處于預(yù)設(shè)第三偏差評(píng)價(jià)值區(qū)間時(shí)，設(shè)定時(shí)間間隔t為預(yù)設(shè)第三時(shí)間間隔t3，即t＝t3；且t1＞t2＞t3。

37、本技術(shù)的一些實(shí)施例中，根據(jù)全部位移量生成修正計(jì)劃時(shí)，包括：

38、根據(jù)二級(jí)糾偏指令獲取當(dāng)前反饋時(shí)間節(jié)點(diǎn)的位移量數(shù)列c，c＝(c1，c2…cn)；

39、根據(jù)位移量數(shù)列c設(shè)定錨定液壓缸；

40、依次生成各個(gè)液壓缸和錨定液壓缸之間的位移偏差量，并建立當(dāng)前時(shí)間節(jié)點(diǎn)的位移偏差量數(shù)列h，h＝(h1，h2…h(huán)n)，其中，hi為第i個(gè)液壓缸與錨定液壓缸之間的位移偏差量；

41、建立速度調(diào)節(jié)模型；

42、pi＝(e1＊hi+e2＊di)/t'；

43、其中，pi為第i個(gè)液壓缸的速度調(diào)節(jié)量，e1為預(yù)設(shè)第一權(quán)重系數(shù)，e2為第二權(quán)重系數(shù)，di為第i個(gè)液壓缸的位移量和其對(duì)應(yīng)的全部一級(jí)關(guān)聯(lián)液壓缸的位移量平均值之間的差值；t'為調(diào)節(jié)時(shí)長；

44、根據(jù)全部速度調(diào)節(jié)量生成修正計(jì)劃。

45、本技術(shù)的一些實(shí)施例中，提供了一種多組液壓缸升降速度控制系統(tǒng)，包括：

46、中控單元，用于根據(jù)全部液壓缸的設(shè)備參數(shù)生成各個(gè)液壓缸之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系，并建立關(guān)聯(lián)關(guān)系表；

47、監(jiān)測(cè)單元，包括多個(gè)監(jiān)測(cè)子模塊，所述監(jiān)測(cè)子模塊用于采集液壓缸的運(yùn)行參數(shù)；

48、所述中控單元還包括：

49、第一判斷模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)反饋時(shí)間節(jié)點(diǎn)獲取各個(gè)液壓缸的運(yùn)行參數(shù)，根據(jù)運(yùn)行參數(shù)判斷是否生成糾偏指令；

50、第一處理模塊，用于根據(jù)糾偏指令獲取各個(gè)液壓缸的位移量，并根據(jù)全部位移量生成修正計(jì)劃；

51、第二處理模塊，用于建立關(guān)聯(lián)關(guān)系表；

52、所述建立關(guān)聯(lián)關(guān)系表時(shí)，包括：

53、預(yù)設(shè)液壓缸數(shù)列a，a＝(a1，a2…an)，其中，n為液壓缸數(shù)量，ai為第i個(gè)液壓缸；

54、根據(jù)液壓缸數(shù)列a依次選取目標(biāo)液壓缸：

55、根據(jù)預(yù)設(shè)關(guān)聯(lián)模型生成目標(biāo)液壓缸的關(guān)聯(lián)評(píng)價(jià)值數(shù)列b，b＝(b1，b2…bn)，其中，bi為目標(biāo)液壓缸與第i個(gè)液壓缸之間的關(guān)聯(lián)評(píng)價(jià)值；

56、預(yù)設(shè)第一關(guān)聯(lián)評(píng)價(jià)值區(qū)間(b1，b2)；

57、若bi處于預(yù)設(shè)第一關(guān)聯(lián)評(píng)價(jià)值區(qū)間時(shí)，設(shè)定ai為目標(biāo)液壓缸的一級(jí)關(guān)聯(lián)液壓缸；

58、根據(jù)目標(biāo)液壓缸的全部一級(jí)關(guān)聯(lián)液壓缸建立目標(biāo)液壓缸的關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)包；

59、依次生成各個(gè)液壓缸的關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)包，并根據(jù)全部關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)包建立關(guān)聯(lián)關(guān)系表。

60、本技術(shù)的一些實(shí)施例中，所述第一判斷模塊還用于：

61、建立當(dāng)前反饋時(shí)間節(jié)點(diǎn)的速度數(shù)列v，v＝(v1，v2…vn)，其中，vi為第i個(gè)液壓缸的實(shí)時(shí)速度；

62、根據(jù)速度數(shù)列v生成當(dāng)前反饋時(shí)間節(jié)點(diǎn)的運(yùn)行評(píng)價(jià)值f；

63、

64、其中，v'為液壓缸的標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)行速度，△v為速度數(shù)列v中全部速度的平均值；vmax為速度數(shù)列v中的最大值；vmin為速度數(shù)列v中的最小值；q1為預(yù)設(shè)第一固定系數(shù)；q2為預(yù)設(shè)第二固定系數(shù)；q3為預(yù)設(shè)第三固定系數(shù)；

65、預(yù)設(shè)第一運(yùn)行評(píng)價(jià)值閾值f1和第二運(yùn)行評(píng)價(jià)值閾值f2；

66、若f1＜f＜f2，生成一級(jí)糾偏指令，并根據(jù)一級(jí)糾偏指令生成位移偏差評(píng)價(jià)值g，根據(jù)位移偏差評(píng)價(jià)值g判斷是否生成二級(jí)糾偏指令；

67、若f＞f2，生成二級(jí)糾偏指令。

68、本技術(shù)的一些實(shí)施例中，所述第一判斷模塊還用于：

69、建立當(dāng)前反饋時(shí)間節(jié)點(diǎn)的位移量數(shù)列c，c＝(c1，c2…cn)，其中，ci為當(dāng)前反饋時(shí)間節(jié)點(diǎn)第i個(gè)液壓缸的位移量；

70、根據(jù)位移量數(shù)列c和速度數(shù)列v生成偏差評(píng)價(jià)值g；

71、

72、其中，△t為預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間間隔，q4為預(yù)設(shè)第四固定系數(shù)；△c為位移量數(shù)列c中全部位移量的平均值；

73、預(yù)設(shè)第一偏差評(píng)價(jià)值閾值；

74、若當(dāng)前反饋時(shí)間節(jié)點(diǎn)的偏差評(píng)價(jià)值g小于預(yù)設(shè)第一偏差評(píng)價(jià)值閾值，根據(jù)偏差評(píng)價(jià)值g設(shè)定當(dāng)前反饋時(shí)間節(jié)點(diǎn)和下一反饋時(shí)間節(jié)點(diǎn)之間的時(shí)間間隔t；

75、若當(dāng)前反饋時(shí)間節(jié)點(diǎn)的偏差評(píng)價(jià)值g大于預(yù)設(shè)第一偏差評(píng)價(jià)值閾值，生成二級(jí)糾偏指令。

76、本技術(shù)的一些實(shí)施例中，所述第一處理模塊還用于：

77、根據(jù)二級(jí)糾偏指令獲取當(dāng)前反饋時(shí)間節(jié)點(diǎn)的位移量數(shù)列c，c＝(c1，c2…cn)；

78、根據(jù)位移量數(shù)列c設(shè)定錨定液壓缸；

79、依次生成各個(gè)液壓缸和錨定液壓缸之間的位移偏差量，并建立當(dāng)前時(shí)間節(jié)點(diǎn)的位移偏差量數(shù)列h，h＝(h1，h2…h(huán)n)，其中，hi為第i個(gè)液壓缸與錨定液壓缸之間的位移偏差量；

80、建立速度調(diào)節(jié)模型；

81、pi＝(e1＊hi+e2＊di)/t＇；

82、其中，pi為第i個(gè)液壓缸的速度調(diào)節(jié)量，e1為預(yù)設(shè)第一權(quán)重系數(shù)，e2為第二權(quán)重系數(shù)，di為第i個(gè)液壓缸的位移量和其對(duì)應(yīng)的全部一級(jí)關(guān)聯(lián)液壓缸的位移量平均值之間的差值；t'為調(diào)節(jié)時(shí)長；

83、根據(jù)全部速度調(diào)節(jié)量生成修正計(jì)劃。

84、本技術(shù)實(shí)施例一種多組液壓缸升降速度控制方法及系統(tǒng)與現(xiàn)有技術(shù)相比，其有益效果在于：

85、根據(jù)預(yù)設(shè)反饋時(shí)間節(jié)點(diǎn)對(duì)全部液壓缸的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行周期性判斷，并通過內(nèi)置速度偏差和位移偏差的雙重調(diào)節(jié)方式，對(duì)全部液壓缸的運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行修正，從而保證全部液壓缸的同步性，避免軋后倍尺在運(yùn)輸時(shí)出現(xiàn)彎曲狀態(tài)，提高軋后倍尺的運(yùn)輸指令。

86、根據(jù)各個(gè)液壓缸的位置關(guān)系，建立相互之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系，并基于全部液壓缸的整體運(yùn)行狀態(tài)和目標(biāo)液壓缸的周圍液壓缸的運(yùn)行參數(shù)對(duì)目標(biāo)液壓缸的運(yùn)行速度進(jìn)行調(diào)節(jié)，避免單個(gè)液壓缸的調(diào)節(jié)量過大，保證多組液壓缸整體運(yùn)行過程中的穩(wěn)定性。