專利名稱：基于負(fù)壓吸附原理的壁面移動(dòng)機(jī)器人離心葉輪的設(shè)計(jì)方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種離心葉輪的設(shè)計(jì)方法，特別涉及一種基于負(fù)壓吸附原理的壁面移動(dòng)機(jī)器人專用離心葉輪的設(shè)計(jì)方法。
背景技術(shù)：
微小型壁面移動(dòng)機(jī)器人是能夠在危險(xiǎn)的、不易到達(dá)的垂直壁面環(huán)境下代替人類工作的一類機(jī)器人，主要用于石化企業(yè)對(duì)圓柱形大罐進(jìn)行探傷檢查或噴漆處理，或進(jìn)行建筑物的清潔和噴涂，在核工業(yè)中用來(lái)檢查測(cè)厚等，還可以用于消防、造船、反恐等領(lǐng)域。該機(jī)器人必須具備兩個(gè)基本功能壁面吸附功能和移動(dòng)功能。目前的吸附方式主要包括磁吸附、負(fù)壓吸附、螺旋槳推壓等?；诖盼皆淼臋C(jī)器人對(duì)壁面的要求具有很大的局限性，這類機(jī)器人普遍體積笨重，功耗較大，不易實(shí)現(xiàn)無(wú)纜化。依靠螺旋槳反推力吸附的機(jī)器人控制難度大，移動(dòng)不靈活。目前最流行的壁面移動(dòng)機(jī)器人吸附原理當(dāng)屬負(fù)壓(真空)吸附原理，即通過(guò)真空發(fā)生裝置在密封腔內(nèi)部形成負(fù)壓，從而使機(jī)器人吸附在壁面上。離心葉輪為該種原理的機(jī)器人吸附系統(tǒng)的核心器件，由于其高速旋轉(zhuǎn)將腔內(nèi)氣體甩出，才造成了內(nèi)部的有效負(fù)壓?，F(xiàn)階段，世界上許多國(guó)家的研究機(jī)構(gòu)或公司均實(shí)現(xiàn)了該原理的機(jī)器人，如美國(guó)的City Climber，意大利的Alicia II，韓國(guó)的LARVA等，我國(guó)哈工大等院校也推出了同類機(jī)器人。
上述機(jī)器人或者未采用專用離心葉輪，或者雖然采用離心葉輪，但是僅以普通風(fēng)機(jī)用離心葉輪的設(shè)計(jì)指標(biāo)進(jìn)行葉輪設(shè)計(jì)。通過(guò)計(jì)算、優(yōu)化葉輪的七個(gè)設(shè)計(jì)參數(shù)(內(nèi)外徑D1、D2，進(jìn)出口寬度B1、B2，進(jìn)出口角度β1A、β2A，葉片數(shù)z)確定葉輪整體物理結(jié)構(gòu)，如說(shuō)明書附圖1所示，采用圓弧法、兩段法等葉片成形方法確定葉片流道，使機(jī)器人在滿足工作負(fù)壓的條件下，降低噪聲。
然而，普通風(fēng)機(jī)用葉輪的設(shè)計(jì)方法不適用于機(jī)器人吸附系統(tǒng)。首先，普通的葉輪設(shè)計(jì)中沒(méi)有對(duì)全壓升H中的靜壓升Hs和動(dòng)壓升Hd定量地加以區(qū)分。這樣，由于微小型的機(jī)器人無(wú)法提供通風(fēng)機(jī)的附件如蝸殼、導(dǎo)流器、擴(kuò)壓器等動(dòng)能收集元件，如果設(shè)計(jì)的葉輪中氣流動(dòng)壓升過(guò)大，機(jī)器人吸附系統(tǒng)將無(wú)法利用這部分能量，反而會(huì)增大粘性損失。其次，葉輪設(shè)計(jì)中的壓升指標(biāo)與機(jī)器人的吸附力的關(guān)系顯然在風(fēng)機(jī)的葉輪設(shè)計(jì)方法中得不到解決，也就是說(shuō)粗略的認(rèn)為腔內(nèi)負(fù)壓與葉輪全壓相等容易造成葉輪設(shè)計(jì)結(jié)果的不準(zhǔn)確。因此，這樣的葉輪在理論上均無(wú)法使機(jī)器人準(zhǔn)確工作在預(yù)定的負(fù)壓狀態(tài)下，從而影響到了機(jī)器人的吸附及移動(dòng)性能。
需要給出一種專用于機(jī)器人吸附系統(tǒng)的離心葉輪設(shè)計(jì)方法，該方法應(yīng)具有簡(jiǎn)單的實(shí)施性、明確的設(shè)計(jì)指標(biāo)、設(shè)計(jì)參數(shù)，使能滿足機(jī)器人吸附力的要求。
發(fā)明內(nèi)容
針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問(wèn)題，需要給出一種專用于機(jī)器人吸附系統(tǒng)的離心葉輪設(shè)計(jì)方法，該方法應(yīng)以腔體內(nèi)負(fù)壓為設(shè)計(jì)指標(biāo)，并具有簡(jiǎn)單的實(shí)施性、明確的設(shè)計(jì)指標(biāo)、設(shè)計(jì)參數(shù)，使能滿足機(jī)器人吸附力的要求。
本發(fā)明提出了一種基于負(fù)壓吸附原理的壁面移動(dòng)機(jī)器人離心葉輪的設(shè)計(jì)方法。為了將腔內(nèi)負(fù)壓期望值與葉輪設(shè)計(jì)參數(shù)聯(lián)系起來(lái)，需要對(duì)吸附系統(tǒng)做進(jìn)一步的流場(chǎng)分析。下面通過(guò)詳細(xì)分析氣流在吸附系統(tǒng)中流動(dòng)的過(guò)程中的狀態(tài)變化，推導(dǎo)出吸附力與葉輪做功能力之間的關(guān)系，從而得到用于機(jī)器人用離心葉輪設(shè)計(jì)中的關(guān)鍵設(shè)計(jì)公式。
圖2為葉片進(jìn)出口速度示意圖，圖中涵蓋了后文用到的設(shè)計(jì)參數(shù)，u為葉輪牽連圓周速度，w為氣流相對(duì)速度，v為氣流絕對(duì)速度，下標(biāo)1代表進(jìn)口參數(shù)，下標(biāo)2代表出口參數(shù)，下標(biāo)v表示徑向參數(shù)，下標(biāo)u代表周向參數(shù)。
將氣流在吸附系統(tǒng)中的運(yùn)動(dòng)分成三個(gè)過(guò)程，如說(shuō)明書附圖3中所示的“狀態(tài)1”、“狀態(tài)2”、“狀態(tài)3”，狀態(tài)1是指氣流經(jīng)過(guò)密封件減壓后進(jìn)入吸盤腔底部的狀態(tài)，用動(dòng)、靜壓組合(ρv12/2，Ps1)來(lái)表示；狀態(tài)2是指氣流經(jīng)過(guò)吸盤流道后進(jìn)入葉輪入口時(shí)的狀態(tài)，用動(dòng)、靜壓組合(ρv22/2，Ps2)來(lái)表示；狀態(tài)3是指氣流經(jīng)過(guò)葉輪增壓后流出葉輪出口的狀態(tài)，用動(dòng)、靜壓組合(ρv32/2，Ps3)來(lái)表示。其中，ρ為空氣密度，v為空氣速度，Ps1、Ps2、Ps3分別表示狀態(tài)1、狀態(tài)2和狀態(tài)3下的靜壓。
氣流由大氣環(huán)境的自然滯止?fàn)顟B(tài)加速再流過(guò)密封件后到達(dá)狀態(tài)1，如果忽略氣流在進(jìn)入密封件之前的能量損失，可以根據(jù)能量守恒列出方程 式中P0為大氣壓，Ploss_s為氣流通過(guò)密封件，即“減壓器”后的能量損失。負(fù)壓腔目標(biāo)負(fù)壓Pn為 由式(2)可以看出來(lái)，有效負(fù)壓是由兩部分組成，第一為Ploss_s，即密封元件的減壓作用，這部分負(fù)壓和密封件本身的非線性流阻及氣流流量有關(guān)；第二為ρv12/2，即全壓中轉(zhuǎn)化為動(dòng)壓的那部分靜壓降。
氣流由密封進(jìn)入吸盤腔后，會(huì)折90度方向，這會(huì)造成局部能量損失，且如果將驅(qū)動(dòng)輪、電機(jī)套件、電路板等內(nèi)置在腔內(nèi)，還會(huì)進(jìn)一步加大損失，而流動(dòng)中的能量損失是隨流速增大而增大的。由氣流狀態(tài)1至狀態(tài)2的這部分能量損失越小越好，那么應(yīng)嚴(yán)格控制這部分的流速。根據(jù)能量守恒，葉輪入口處的總壓為 Ploss_ch為氣流在負(fù)壓腔內(nèi)流動(dòng)的壓力損失。
在葉輪入口處，氣流以(ρv22/2，Ps2)的全壓搭配進(jìn)入葉輪增壓后，到達(dá)葉輪出口，狀態(tài)變?yōu)闋顟B(tài)3，即(ρv32/2，Ps3)。
Ps3＝Ps2+Hs(5) H＝Hd+Hs (6) 其中Hd、Hs、H分別為葉輪的動(dòng)壓升，靜壓升和全壓升。狀態(tài)3經(jīng)過(guò)葉輪出口能損后總壓恢復(fù)為大氣壓 由(2)-(7)式可以得到 在葉輪葉型一定時(shí)，葉輪出口損失Ploss_im與出口動(dòng)壓為近似線性關(guān)系，可以寫作 ξ3為損失常數(shù)，將葉輪出口動(dòng)壓簡(jiǎn)寫為Pd3，再將(9)代入(8)得 如將葉輪入口速度v2控制在稍小于壁面速度v1的數(shù)量，且在腔內(nèi)損失Ploss_ch不至于過(guò)大的情況下，可以近似認(rèn)為 則(10)式可以寫為 Pn＝Hs+(1-ξ3)Pd3(12) (12)式具有重要的意義，它是葉輪設(shè)計(jì)的依據(jù)，為其提供設(shè)計(jì)指標(biāo)，其物理意義是有效負(fù)壓是由兩部分構(gòu)成的，第一部分為葉輪靜壓升，第二部分為被有效利用(轉(zhuǎn)換為靜壓的)葉輪出口動(dòng)壓。根據(jù)離心葉輪設(shè)計(jì)理論得 對(duì)(13)式分析如下 渦流修正系數(shù)k與流動(dòng)效率ηh在設(shè)計(jì)時(shí)均需取定值，該值為根據(jù)仿真或者經(jīng)驗(yàn)估計(jì)的，在流動(dòng)效率良好的情況下為0.8至0.9之間，這就需要在設(shè)計(jì)時(shí)不能出現(xiàn)不能滿足如(11)式假設(shè)的情況，例如，如果葉輪幾何參數(shù)不恰當(dāng)造成葉輪內(nèi)部流速過(guò)大，造成了過(guò)大的流動(dòng)損失，則ηh就會(huì)小于預(yù)定假設(shè)值； 為保證ρv12/2-ρv22/2-Ploss_ch約等于0，則葉輪入口速度v2不宜過(guò)大，一般認(rèn)為不超過(guò)15～20m/s； 由于葉輪轉(zhuǎn)速較大，故一般葉輪出口動(dòng)壓Pd3有可觀的數(shù)值，故為減小ξ3的數(shù)值，有必要設(shè)計(jì)出口擴(kuò)壓器。
在計(jì)算過(guò)程中，因(1-ξ3)Pd3所占比例很小，忽略不計(jì)，故
其中
其物理意義為相對(duì)速度的切向分量與出口牽連速度的代數(shù)比值，該參數(shù)與靜壓比Ω在數(shù)值上有一一對(duì)應(yīng)的關(guān)系τ＝1-2Ω。
根據(jù)以上推導(dǎo)出的u2、τ及其與靜壓比的關(guān)系，可以在葉輪的設(shè)計(jì)過(guò)程中將靜壓比考慮進(jìn)去，得到滿足腔內(nèi)負(fù)壓期望值的葉輪設(shè)計(jì)參數(shù)。
本發(fā)明提出了一種基于負(fù)壓吸附原理的壁面移動(dòng)機(jī)器人離心葉輪的設(shè)計(jì)方法，該方法可以獲得在給定初始流量條件q0、目標(biāo)腔內(nèi)負(fù)壓值Pn0、外徑D2、靜壓比Ω、出口安裝角β2A情況下的離心葉輪的出口寬和工作轉(zhuǎn)速，具體方法為 將給定參數(shù)代入公式
以及
得到出口寬B2及工作轉(zhuǎn)速n； 其中τ為相對(duì)速度的切向分量與出口牽連速度的代數(shù)比值，該參數(shù)與靜壓比Ω在數(shù)值上有一一對(duì)應(yīng)的關(guān)系 τ＝1-2Ω u2為出口處的葉輪牽連圓周速度，通過(guò)
得到； ρ為空氣密度，k為渦流修正系數(shù)，ηh為流動(dòng)效率。
本發(fā)明還提出了一種基于負(fù)壓吸附原理的壁面移動(dòng)機(jī)器人離心葉輪的設(shè)計(jì)方法，該方法可以獲得在滿足初始流量條件q0和目標(biāo)腔內(nèi)負(fù)壓值Pn0情況下的離心葉輪的內(nèi)外徑D1、D2，進(jìn)出口寬度B1、B2，進(jìn)出口安裝角度β1A、β2A和葉片數(shù)z，包括以下步驟 步驟一、根據(jù)機(jī)器人尺寸以及對(duì)噪音、電機(jī)轉(zhuǎn)速指標(biāo)的考慮指定外徑D2； 步驟二、給定靜壓比Ω，即葉輪靜壓占總壓百分比，取值范圍為(0，1)； 步驟三、給定出口安裝角β2A，取值范圍為0度-90度； 步驟四、將前三步給定的參數(shù)以及初始流量條件q0、目標(biāo)腔內(nèi)負(fù)壓值Pn0代入公式
以及
得到出口寬B2及工作轉(zhuǎn)速n； 其中τ為相對(duì)速度的切向分量與出口牽連速度的代數(shù)比值，該參數(shù)與靜壓比Ω在數(shù)值上有一一對(duì)應(yīng)的關(guān)系 τ＝1-2Ω u2為出口處的葉輪牽連圓周速度，通過(guò)
得到； ρ為空氣密度，k為渦流修正系數(shù)，ηh為流動(dòng)效率； 步驟五、設(shè)定D1/D2的比值，其取值范圍為0.35-0.4；根據(jù)該設(shè)定的比值及步驟一給定的外徑D2得到內(nèi)徑D1；同時(shí)根據(jù)該設(shè)定的比值，由過(guò)流面積相等條件B1D1＝B2D2及步驟四得到的出口寬B2得到入口寬B1； 步驟六、由垂直入流條件得到入口安裝角
其中
為入口處的葉輪牽連圓周速度，
為氣流在葉輪入口處徑向絕對(duì)速度； 步驟七、根據(jù)所設(shè)定D1/D2的比值，以及步驟三給出的出口安裝角β2A，由離心葉輪經(jīng)驗(yàn)公式得到葉片數(shù)
步驟八、對(duì)得到的葉輪參數(shù)通過(guò)計(jì)算流體力學(xué)仿真進(jìn)行驗(yàn)證，如流動(dòng)不理想回到步驟三直到流動(dòng)理想； 步驟九、如果步驟八不能使流動(dòng)理想，則回到步驟二直到流動(dòng)理想； 步驟十、如果步驟九不能使流動(dòng)理想，則回到步驟一直到流動(dòng)理想。
按照以上方法計(jì)算若干組數(shù)據(jù)，通過(guò)仿真或分析得出符合實(shí)際要求的參數(shù)組合。
有益效果 本發(fā)明所述方法將腔內(nèi)負(fù)壓期望值與葉輪設(shè)計(jì)參數(shù)聯(lián)系起來(lái)，能夠滿足機(jī)器人吸附力的要求，并具有明確的設(shè)計(jì)指標(biāo)和設(shè)計(jì)參數(shù)，易于實(shí)施。
圖1是離心葉輪造型圖； 圖2是葉片進(jìn)出口速度示意圖； 圖3是機(jī)器人吸附系統(tǒng)流場(chǎng)分析圖； 圖4是本發(fā)明的葉輪設(shè)計(jì)流程圖； 圖中，u為葉輪牽連圓周速度，w為氣流相對(duì)速度，v為氣流絕對(duì)速度，下標(biāo)1代表進(jìn)口參數(shù)，下標(biāo)2代表出口參數(shù)，下標(biāo)v表示徑向參數(shù)，下標(biāo)u代表周向參數(shù)。
具體實(shí)施例方式 下面結(jié)合附圖，具體說(shuō)明本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式。
以下是針對(duì)負(fù)壓Pn0＝2Kpa，流量q0＝0.02m3/s的指標(biāo)要求，按照本發(fā)明所述步驟，設(shè)計(jì)一個(gè)機(jī)器人葉輪的例子。
步驟一，根據(jù)機(jī)器人尺寸以及對(duì)噪音、電機(jī)轉(zhuǎn)速等指標(biāo)的考慮指定外徑D2；根據(jù)低噪要求，指定外徑D2＝200mm。
步驟二，給定靜壓比Ω，即葉輪靜壓占總壓百分比，取值范圍為(0，1)，靜壓比越大，則葉輪所做的無(wú)用功(動(dòng)壓損失)越少，然而壓力升的絕對(duì)值也越小，葉輪轉(zhuǎn)速需要提高以滿足做功量足夠，而轉(zhuǎn)速高至一定程度又會(huì)引起不必要的葉輪流道內(nèi)的能量損失，故靜壓比需要權(quán)衡選擇，一般取0.5-0.9范圍內(nèi)；在此實(shí)例中，指定靜壓比Ω為0.55； 步驟三，給定出口安裝角β2A，在靜壓比一定的情況下，出口安裝角越大，葉輪對(duì)流量改變的適應(yīng)性越強(qiáng)，能夠在流量突然增大時(shí)保持負(fù)壓水平，但是，相應(yīng)的葉輪出口寬越小，葉輪內(nèi)部流速也越高，會(huì)增加其流動(dòng)損失，因此，出口安裝角也應(yīng)當(dāng)經(jīng)過(guò)對(duì)比方能選定，一般取值范圍在20度-80度；在本例中，取β2A＝35°； 步驟四、由負(fù)壓公式 及初始流量條件q0、目標(biāo)腔內(nèi)負(fù)壓值Pn0計(jì)算出口寬
及工作轉(zhuǎn)速
通過(guò)計(jì)算得到，τ＝1-2Ω＝-0.1，根據(jù)(13)式，不計(jì)動(dòng)壓升， 取k，ηh均為0.8，ρ為空氣密度1.24，則可得葉輪出口圓周速度 u2＝71.4m/s 則轉(zhuǎn)速n＝60u2/(πD2)＝6800rpm 將
代入
得到 計(jì)算得到B2＝6.4mm。
步驟五、D1/D2比值取值在0.35-0.4為宜，再由過(guò)流面積相等條件B1D1＝B2D2計(jì)算入口寬B1和內(nèi)徑D1； 在此實(shí)例中取D1＝80mm； 由葉輪的徑向截面積相等，B1＝B2*D2/D1＝16mm； 步驟六、由垂直入流條件計(jì)算得入口安裝角
步驟七、由離心葉輪經(jīng)驗(yàn)公式得葉片數(shù)
通過(guò)計(jì)算流體力學(xué)仿真進(jìn)行驗(yàn)證，在CFD仿真下等熵效率低于80％通常認(rèn)為流動(dòng)不理想。經(jīng)過(guò)CFD驗(yàn)證，該葉輪在預(yù)設(shè)工況下等熵效率可達(dá)87％，滿足需要。理論上說(shuō)，已無(wú)須再修改參數(shù)，而如出于進(jìn)一步提高效率或提高流量變化適應(yīng)能力的考慮，可加大β2A至40°(即回到了步驟三)，然后再如上述步驟計(jì)算得出其余參數(shù)，再次進(jìn)行CFD仿真驗(yàn)證，直至滿意為止。
至此，可以由7個(gè)參數(shù)畫出葉輪幾何造型。
權(quán)利要求
1.一種基于負(fù)壓吸附原理的壁面移動(dòng)機(jī)器人離心葉輪的設(shè)計(jì)方法，該方法可以獲得在給定初始流量條件q0、目標(biāo)腔內(nèi)負(fù)壓值Pn0、外徑D2、靜壓比Ω、出口安裝角β2A情況下的離心葉輪的出口寬和工作轉(zhuǎn)速，其特征在于
將給定參數(shù)代入公式
以及
得到出口寬B2及工作轉(zhuǎn)速n；
其中τ為相對(duì)速度的切向分量與出口牽連速度的代數(shù)比值，該參數(shù)與靜壓比Ω在數(shù)值上有一一對(duì)應(yīng)的關(guān)系
τ＝1-2Ω
u2為出口處的葉輪牽連圓周速度，通過(guò)
得到；
ρ為空氣密度，k為渦流修正系數(shù)，ηh為流動(dòng)效率。
2.一種基于負(fù)壓吸附原理的壁面移動(dòng)機(jī)器人離心葉輪的設(shè)計(jì)方法，該方法可以獲得在滿足初始流量條件q0和目標(biāo)腔內(nèi)負(fù)壓值Pn0情況下的離心葉輪的設(shè)計(jì)參數(shù)，包括以下步驟
步驟一、根據(jù)機(jī)器人尺寸以及對(duì)噪音、電機(jī)轉(zhuǎn)速指標(biāo)的考慮指定外徑D2；
步驟二、給定靜壓比Ω，即葉輪靜壓占總壓百分比，取值范圍為(0，1)；
步驟三、給定出口安裝角β2A，取值范圍為0度-90度；
步驟四、將前三步給定的參數(shù)以及初始流量條件q0、目標(biāo)腔內(nèi)負(fù)壓值Pn0代入公式
以及
得到出口寬B2及工作轉(zhuǎn)速n；
其中τ為相對(duì)速度的切向分量與出口牽連速度的代數(shù)比值，該參數(shù)與靜壓比Ω在數(shù)值上有一一對(duì)應(yīng)的關(guān)系
τ＝1-2Ω
u2為出口處的葉輪牽連圓周速度，通過(guò)
得到；
ρ為空氣密度，k為渦流修正系數(shù)，ηh為流動(dòng)效率；
步驟五、設(shè)定D1/D2的比值，其取值范圍為0.35-0.4；根據(jù)該設(shè)定的比值及步驟一給定的外徑D2得到內(nèi)徑D1；同時(shí)根據(jù)該設(shè)定的比值，由過(guò)流面積相等條件B1D1＝B2D2及步驟四得到的出口寬B2得到入口寬B1；
步驟六、由垂直入流條件得到入口安裝角
其中
為入口處的葉輪牽連圓周速度，
為氣流在葉輪入口處徑向絕對(duì)速度；
步驟七、根據(jù)所設(shè)定D1/D2的比值，以及步驟三給出的出口安裝角β2A，由離心葉輪經(jīng)驗(yàn)公式得到葉片數(shù)
步驟八、對(duì)得到的葉輪參數(shù)通過(guò)計(jì)算流體力學(xué)仿真進(jìn)行驗(yàn)證，如流動(dòng)不理想回到步驟三直到流動(dòng)理想；
步驟九、如果步驟八不能使流動(dòng)理想，則回到步驟二直到流動(dòng)理想；
步驟十、如果步驟九不能使流動(dòng)理想，則回到步驟一直到流動(dòng)理想。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種基于負(fù)壓吸附原理的壁面移動(dòng)機(jī)器人專用離心葉輪的設(shè)計(jì)方法，該方法可以獲得在給定初始流量條件q0、目標(biāo)腔內(nèi)負(fù)壓值Pn0、外徑D2、靜壓比Ω、出口安裝角β2A情況下的離心葉輪的出口寬和工作轉(zhuǎn)速，通過(guò)將給定參數(shù)代入公式以及得到出口寬B2及工作轉(zhuǎn)速n；其中τ＝1-2Ω，本發(fā)明還提出一種設(shè)計(jì)方法，可以獲得在滿足初始流量條件q0和目標(biāo)腔內(nèi)負(fù)壓值Pn0情況下的離心葉輪的內(nèi)外徑D1、D2，進(jìn)出口寬度B1、B2，進(jìn)出口安裝角度β1A、β2A和葉片數(shù)z。本發(fā)明的方法將腔內(nèi)負(fù)壓期望值與葉輪設(shè)計(jì)參數(shù)聯(lián)系起來(lái)，能夠滿足機(jī)器人吸附力的要求，并具有明確的設(shè)計(jì)指標(biāo)和設(shè)計(jì)參數(shù)，易于實(shí)施。
文檔編號(hào)F04D29/28GK101787985SQ20101010331
公開日2010年7月28日 申請(qǐng)日期2010年1月28日 優(yōu)先權(quán)日2010年1月28日
發(fā)明者高學(xué)山, 劉宏偉, 李軍, 李科杰, 范寧軍, 戴福全, 李潮全, 邵潔 申請(qǐng)人:北京理工大學(xué)