述后端蓋7右端面上還設(shè)有一圓形凸臺(tái)71，通過圓形凸臺(tái)71 和方形內(nèi)孔91自左至右設(shè)置有使所述主油缸40相對(duì)于所述基座9繞軸線旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) 和作軸向左右移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0033] 控制主油缸40的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，包含法蘭盤8、旋轉(zhuǎn)油缸16、導(dǎo)向移動(dòng)支架5;主油缸 40右端的后端蓋7的右端面上設(shè)有一圓形凸臺(tái)71，在凸臺(tái)71的柱面上設(shè)有一環(huán)槽72,在 凸臺(tái)71的右端面中屯、設(shè)有一只帶有鍵槽的圓形盲孔73 ;凸臺(tái)71的右端設(shè)有法蘭盤8,所述 法蘭盤8為一端開有大孔口 82,另一端開有小孔口 81，且過孔中屯、線斷開構(gòu)成兩個(gè)半圓形 桶狀體，其中所述大孔口 82套扣在所述后端蓋7右端凸臺(tái)71外圓周上設(shè)有的環(huán)槽72中， 所述小孔口 81對(duì)應(yīng)所述后端蓋7右端面上設(shè)有的圓形盲孔73 ;所述導(dǎo)向移動(dòng)支架5,為左 端設(shè)有環(huán)形法蘭51，右端設(shè)有方形端板53,左右兩端通過四根圓棒52固定連接，且四根圓 棒52分別設(shè)置在端板53的四角內(nèi)，分別與相鄰兩邊相切；所述旋轉(zhuǎn)油缸16由一端設(shè)有法 蘭的缸體和轉(zhuǎn)軸構(gòu)成；其中導(dǎo)向移動(dòng)支架5安置在所述基座9設(shè)有的方形內(nèi)孔91中，所述 旋轉(zhuǎn)油缸16的缸體安置在導(dǎo)向移動(dòng)支架5的長(zhǎng)方體框架內(nèi)，轉(zhuǎn)軸穿過所述法蘭盤8的小孔 口 81采用鍵與盲孔73連接，法蘭左端緊貼法蘭盤8,右端緊貼導(dǎo)向移動(dòng)支架5設(shè)有的環(huán)形 法蘭51，采用螺栓連接。旋轉(zhuǎn)油缸16的旋轉(zhuǎn)角度為0°~45。。
[0034] 控制主油缸2的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括移動(dòng)油缸10,對(duì)合法蘭13 ;所述移動(dòng)油缸10由一 端設(shè)有法蘭和活塞桿的缸體構(gòu)成；活塞桿端部設(shè)有球頭，利用對(duì)合法蘭13與導(dǎo)向移動(dòng)支架 5的端板53的右端面固定連接，移動(dòng)油缸10固定在基座9的右端法蘭面上；移動(dòng)油缸10的 移動(dòng)行程為26毫米；即接口 1的工作高度巧毫米余量。
[0035] 本實(shí)施例一種旋轉(zhuǎn)移動(dòng)式線性覆蓋工具，在安裝完成后，其接口 1-主油缸40-旋 轉(zhuǎn)油缸16-基座9-移動(dòng)油缸10的軸線保持在同一直線上；在機(jī)器人將本工具的接口 1與 采油樹閥口接口對(duì)齊后，本工具能夠?qū)崿F(xiàn)旋轉(zhuǎn)油缸8逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)至其限位點(diǎn)（即0° )時(shí)， 接口 1與采油樹上的閥口接口位置對(duì)應(yīng)，移動(dòng)油缸10從0向前移動(dòng)26毫米，接口 1即可插 入到采油樹閥口接口的底部，同時(shí)也保證了旋轉(zhuǎn)油缸16順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)至其限位點(diǎn)（即45° ) 時(shí)，接口 1處于與采油樹上的閥口接口鎖緊的位置。
[0036] 工作原理；
[0037] 本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)式線性覆蓋工具中的移動(dòng)油缸10固定在基座9的右端法蘭面 上，其活塞桿端部球頭通過對(duì)合法蘭13固定在端板53上，推拉主油缸40在導(dǎo)向支撐套18 內(nèi)左右滑動(dòng)，導(dǎo)向移動(dòng)支架5在方孔91內(nèi)滑動(dòng)。
[0038] 旋轉(zhuǎn)油缸16的缸體同時(shí)固定著法蘭盤8和導(dǎo)向移動(dòng)支架5,使旋轉(zhuǎn)油缸16得到 有效支撐，通過其轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)主油缸40在導(dǎo)向支撐套18內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)接口的旋轉(zhuǎn)鎖緊功 能。
[0039] 水下機(jī)器人將旋轉(zhuǎn)移動(dòng)式線性覆蓋工具沿著采油管道攜帶至采油樹旁專為機(jī)器 人工作設(shè)立的平臺(tái)上，機(jī)器人在平臺(tái)上進(jìn)行自我定位固定后，覆蓋工具接口 1的軸線將與 采油樹的閥口接口的軸線自動(dòng)保持在同一條直線上，覆蓋工具在外部指令的控制下，第一 步，對(duì)接口 1進(jìn)行角度復(fù)位，旋轉(zhuǎn)油缸16逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)至停止點(diǎn)并對(duì)其進(jìn)行保壓；第二步，移 動(dòng)油缸10工作，推動(dòng)主油缸將覆蓋工具上的接口 1迅速推動(dòng)至采油樹上的閥口接口內(nèi)，自 動(dòng)停止工作并對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行保壓；第=步，先解除逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)油缸16的保壓，接著旋轉(zhuǎn)油缸 16順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)45°自動(dòng)停止保壓，解除移動(dòng)油缸10的保壓狀態(tài)，系統(tǒng)完成線性覆蓋工具與 水下采油樹閥口接口的對(duì)接與鎖緊；主油缸40開始工作，其活塞桿4向左移動(dòng)，推動(dòng)采油樹 閥口的忍軸至閥口打開獲關(guān)閉，并使系統(tǒng)保壓，在主油缸40工作完成后，按反向程序，完成 旋轉(zhuǎn)移動(dòng)式線性覆蓋工具與水下采油樹閥口接口的分離。機(jī)器人重新返回水面。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種旋轉(zhuǎn)移動(dòng)式線性覆蓋工具，包括接口（1)、活塞桿（4)、主油缸（40)、后端蓋（7)、 基座（9)和把手（6)，所述接口⑴固定連接在主油缸（40)的左端，中心設(shè)有與設(shè)置在主 油缸（40)中的活塞桿（4)間隙配合的中心圓孔，所述后端蓋（7)的法蘭固定連接在主油 缸（40)缸體的右端面上；所述基座（9)剖截面為"形罩殼，套裝在主油缸（40)的右端， 與間隙配合套裝在主油缸（40)外圓柱上的導(dǎo)向支撐套（18)相連接，所述把手（6)固定連 接在所述基座（9)的外圓柱上；其特征在于：所述基座（9)的右端壁上還設(shè)有一方形內(nèi)孔 (91)，所述后端蓋（7)右端面上還設(shè)有一圓形凸臺(tái)（71)，通過圓形凸臺(tái)（71)和方形內(nèi)孔 (91)自左至右設(shè)置有使所述主油缸（40)相對(duì)于所述基座（9)繞軸線旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和作 軸向左右移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種旋轉(zhuǎn)移動(dòng)式線性覆蓋工具，其特征在于：所述的旋轉(zhuǎn)機(jī) 構(gòu)包括法蘭盤（8)、導(dǎo)向移動(dòng)支架（5)和旋轉(zhuǎn)油缸（16)，所述法蘭盤（8)為一端開有大孔口 (82)，另一端開有小孔口（81)，且過孔中心線斷開構(gòu)成兩個(gè)半圓形桶狀體，其中所述大孔口 (82)套扣在所述后端蓋（7)右端凸臺(tái)（71)外圓周上設(shè)有的環(huán)槽（72)中，所述小孔口（81) 對(duì)應(yīng)所述后端蓋（7)右端面上設(shè)有的圓形盲孔（73);所述導(dǎo)向移動(dòng)支架（5)，為左端設(shè)有環(huán) 形法蘭（51)，右端設(shè)有方形端板（53)的長(zhǎng)方體框架；所述旋轉(zhuǎn)油缸（16)由一端設(shè)有法蘭 的缸體和轉(zhuǎn)軸構(gòu)成；其中導(dǎo)向移動(dòng)支架（5)安置在所述基座（9)設(shè)有的方形內(nèi)孔（91)中， 所述旋轉(zhuǎn)油缸（16)的缸體安置在導(dǎo)向移動(dòng)支架（5)的長(zhǎng)方體框架內(nèi)，轉(zhuǎn)軸穿過所述法蘭盤 (8)的小孔口（81)采用鍵與盲孔（73)連接，法蘭左端緊貼法蘭盤（8)，右端緊貼導(dǎo)向移動(dòng) 支架（5)設(shè)有的環(huán)形法蘭（51)，采用螺栓連接。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種旋轉(zhuǎn)移動(dòng)式線性覆蓋工具，其特征在于：所述的移動(dòng)機(jī) 構(gòu)，包括移動(dòng)油缸（10)和對(duì)合法蘭（13)，所述移動(dòng)油缸（10)由一端設(shè)有法蘭的缸體和活塞 桿構(gòu)成，其中法蘭固定連接在所述基座（9)的右端面上，活塞桿通過所述對(duì)合法蘭（13)與 所述導(dǎo)向移動(dòng)支架（5)右端設(shè)有的方形端板（53)相連接。4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種旋轉(zhuǎn)移動(dòng)式線性覆蓋工具，其特征在于：所述移動(dòng)油缸 (10)的移動(dòng)行程為26毫米，即為接口（1)的工作高度+5毫米余量。5. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種旋轉(zhuǎn)移動(dòng)式線性覆蓋工具，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)油缸 (16)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為0~45° ±1°。6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種旋轉(zhuǎn)移動(dòng)式線性覆蓋工具，其特征在于：所述的基座（9) 的圓周壁上還開有若干工藝孔（92)。7. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種旋轉(zhuǎn)移動(dòng)式線性覆蓋工具，其特征在于：所述長(zhǎng)方體框 架由至少四根圓棒（52)均布，一端與環(huán)形法蘭（51)連接，另一端與方形端板（53)四周連 接構(gòu)成，且圓棒（52)內(nèi)切于方形端板（53)的邊線。8. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種旋轉(zhuǎn)移動(dòng)式線性覆蓋工具，其特征在于：所述端板（53)， 其四角上均設(shè)有一根圓棒（52)。9. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種旋轉(zhuǎn)移動(dòng)式線性覆蓋工具，其特征在于：所述的接口 (1)為標(biāo)準(zhǔn)A型接口，符合GB/T21412-2010標(biāo)準(zhǔn)；所述的把手（6)為B型把手，符合GB/ T21412-2010 標(biāo)準(zhǔn)。
【專利摘要】一種旋轉(zhuǎn)移動(dòng)式線性覆蓋工具，包括接口、活塞桿、主油缸、后端蓋、基座和把手，所述接口固定連接在主油缸的左端，中心設(shè)有與設(shè)置在主油缸中的活塞桿間隙配合的中心圓孔，所述后端蓋的法蘭固定連接在主油缸缸體的右端面上；所述基座剖截面為形罩殼，套裝在主油缸的右端，與間隙配合套裝在主油缸外圓柱上的導(dǎo)向支撐套相連接，所述把手固定連接在所述基座的外圓柱上；其特征在于：所述基座的右端壁上還設(shè)有一方形內(nèi)孔，所述后端蓋右端面上還設(shè)有一圓形凸臺(tái)，通過圓形凸臺(tái)和方形內(nèi)孔自左至右設(shè)置有使所述主油缸相對(duì)于所述基座繞軸線旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和作軸向左右移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)。本發(fā)明結(jié)構(gòu)合理，功能齊全，系統(tǒng)簡(jiǎn)化，可靠性高，檢修維護(hù)成本低。
【IPC分類】E21B23/04, E21B34/04
【公開號(hào)】CN105386741
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510730784
【發(fā)明人】蘇世杰, 曹偉楓, 張建, 程友祥, 唐文獻(xiàn), 李可
【申請(qǐng)人】江蘇科技大學(xué)
【公開日】2016年3月9日
【申請(qǐng)日】2015年11月2日