本技術(shù)涉及機(jī)器人，更具體地說，本技術(shù)涉及一種礦井下膠輪式作業(yè)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、隨著煤炭開采步伐的日益加快，對巷道的支護(hù)作業(yè)也提出了更高的要求，在保證作業(yè)安全的前提下，為了適應(yīng)快速提高的煤礦掘進(jìn)的作業(yè)效率，配合自移式支架+掘進(jìn)機(jī)+運(yùn)輸機(jī)等同時(shí)作業(yè)，現(xiàn)有的多臂錨桿鉆車通常機(jī)身較大，行動(dòng)遲緩，功能不全，操作不便，不能適用現(xiàn)在的快速掘進(jìn)需求，并使整個(gè)掘進(jìn)工作浪費(fèi)了很多的時(shí)間，另外現(xiàn)有部分錨桿鉆車功能不能滿足巷道底部錨桿的鉆孔工作，導(dǎo)致人工補(bǔ)打，不能實(shí)現(xiàn)全面的錨鉆工作，導(dǎo)致作業(yè)效率低，影響掘進(jìn)速度，增加了掘進(jìn)隱患；瓦斯抽排放管、水管、風(fēng)管等管路安裝智能化低，耗費(fèi)人力物力，效率低，影響整體速度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了克服現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本實(shí)用新型的實(shí)施例提供一種礦井下膠輪式作業(yè)機(jī)器人，本實(shí)用新型提供的一種煤礦井下用無軌膠輪式多功能作業(yè)機(jī)械人，將鉆進(jìn)機(jī)構(gòu)安裝在工作平臺上，通過回轉(zhuǎn)裝置可以實(shí)現(xiàn)360°的擺動(dòng)及定位，回轉(zhuǎn)裝置安裝在升降架上，可以根據(jù)升降架的伸出和縮回調(diào)節(jié)整個(gè)鉆進(jìn)部的長度，使得鉆進(jìn)部能夠?qū)崿F(xiàn)多自由度調(diào)節(jié)，從而使無軌膠輪式多功能作業(yè)機(jī)械人在盡可能小的車身寬度下整車調(diào)運(yùn)，同時(shí)鉆進(jìn)機(jī)構(gòu)可以伸長，從而提升了巷道寬度的適應(yīng)性，并且能夠做到快速準(zhǔn)確的定位找孔，極大的提高了施工作業(yè)效率，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種礦井下膠輪式作業(yè)機(jī)器人，包括膠輪車底盤、抓管機(jī)械手、立柱總成、工作平臺和鉆進(jìn)機(jī)構(gòu)，所述抓管機(jī)械手和立柱總成均固定安裝在膠輪車底盤上，所述工作平臺固定安裝在立柱總成前端，所述鉆進(jìn)機(jī)構(gòu)固定安裝在工作平臺前端；

3、所述膠輪車底盤包括駕駛室、動(dòng)力箱箱室、液壓油箱、控制器箱室、工具箱、地盤總成和燃油箱，所述動(dòng)力箱箱室設(shè)置于駕駛室一側(cè)，所述液壓油箱設(shè)置于動(dòng)力箱箱室后側(cè)，所述控制器箱室設(shè)置于駕駛室后側(cè)，所述工具箱設(shè)置于地盤總成底部，所述控制器箱室包括液壓系統(tǒng)和電氣系統(tǒng)；

4、所述抓管機(jī)械手包括旋轉(zhuǎn)底座、抓管基礎(chǔ)臂、抓管伸縮臂、抓管升降臂、抓管角度調(diào)節(jié)臂、回轉(zhuǎn)架、旋轉(zhuǎn)架、機(jī)械爪底座和機(jī)械爪機(jī)構(gòu)；

5、所述立柱總成包括立柱升降架、舉升臂和擺動(dòng)油缸，所述立柱升降架固定安裝于膠輪車底盤上，所述舉升臂與立柱升降架相連接，所述擺動(dòng)油缸固定安裝在舉升臂前端；

6、所述工作平臺包括工作平臺架體、站人平臺、操作臺和回轉(zhuǎn)裝置，所述工作平臺架體通過擺動(dòng)油缸與立柱總成安裝在一起；

7、所述鉆進(jìn)機(jī)構(gòu)包括后托架、微調(diào)裝置和錨桿鉆機(jī)，所述鉆進(jìn)機(jī)構(gòu)通過后托架固定安裝在回轉(zhuǎn)裝置上。

8、在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述旋轉(zhuǎn)底座固定安裝于膠輪車底盤上，所述抓管基礎(chǔ)臂與旋轉(zhuǎn)底座相連接。

9、在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述抓管伸縮臂與抓管基礎(chǔ)臂相連接，所述抓管升降臂與抓管伸縮臂相連接。

10、在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述抓管角度調(diào)節(jié)臂與抓管升降臂相連接，所述回轉(zhuǎn)架安裝在抓管角度調(diào)節(jié)臂上。

11、在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述旋轉(zhuǎn)架與回轉(zhuǎn)架相連接，所述機(jī)械爪底座固定安裝在旋轉(zhuǎn)架上。

12、在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述機(jī)械爪機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)械爪底座上。

13、在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述操作臺安裝在工作平臺架體上，所述站人平臺安裝在工作平臺架體兩側(cè)。

14、本實(shí)用新型的技術(shù)效果和優(yōu)點(diǎn)：

15、本實(shí)用新型通過設(shè)有膠輪車底盤、抓管機(jī)械手、立柱總成、工作平臺和鉆進(jìn)機(jī)構(gòu)，本實(shí)用新型提供的一種煤礦井下用無軌膠輪式多功能作業(yè)機(jī)械人，將鉆進(jìn)機(jī)構(gòu)安裝在工作平臺上，通過回轉(zhuǎn)裝置可以實(shí)現(xiàn)360°的擺動(dòng)及定位，回轉(zhuǎn)裝置安裝在升降架上，可以根據(jù)升降架的伸出和縮回調(diào)節(jié)整個(gè)鉆進(jìn)部的長度，使得鉆進(jìn)部能夠?qū)崿F(xiàn)多自由度調(diào)節(jié)，從而使無軌膠輪式多功能作業(yè)機(jī)械人在盡可能小的車身寬度下整車調(diào)運(yùn)，同時(shí)鉆進(jìn)機(jī)構(gòu)可以伸長，從而提升了巷道寬度的適應(yīng)性，并且能夠做到快速準(zhǔn)確的定位找孔，極大的提高了施工作業(yè)效率，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型提供的一種煤礦井下用無軌膠輪式多功能作業(yè)機(jī)械人，調(diào)運(yùn)更靈活、能夠適應(yīng)快速掘進(jìn)工藝、適應(yīng)各種斷面巷道、能實(shí)現(xiàn)快速定位找孔，并且能夠高效進(jìn)行全斷面的錨桿作業(yè)。

技術(shù)特征：

1.一種礦井下膠輪式作業(yè)機(jī)器人，包括膠輪車底盤(1)、抓管機(jī)械手(2)、立柱總成(3)、工作平臺(4)和鉆進(jìn)機(jī)構(gòu)(5)，其特征在于：所述抓管機(jī)械手(2)和立柱總成(3)均固定安裝在膠輪車底盤(1)上，所述工作平臺(4)固定安裝在立柱總成(3)前端，所述鉆進(jìn)機(jī)構(gòu)(5)固定安裝在工作平臺(4)前端；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種礦井下膠輪式作業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)底座(13)固定安裝于膠輪車底盤(1)上，所述抓管基礎(chǔ)臂(14)與旋轉(zhuǎn)底座(13)相連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種礦井下膠輪式作業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述抓管伸縮臂(15)與抓管基礎(chǔ)臂(14)相連接，所述抓管升降臂(16)與抓管伸縮臂(15)相連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種礦井下膠輪式作業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述抓管角度調(diào)節(jié)臂(17)與抓管升降臂(16)相連接，所述回轉(zhuǎn)架(18)安裝在抓管角度調(diào)節(jié)臂(17)上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種礦井下膠輪式作業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)架(19)與回轉(zhuǎn)架(18)相連接，所述機(jī)械爪底座(20)固定安裝在旋轉(zhuǎn)架(19)上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種礦井下膠輪式作業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)械爪機(jī)構(gòu)(21)安裝在機(jī)械爪底座(20)上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種礦井下膠輪式作業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述操作臺(27)安裝在工作平臺架體(25)上，所述站人平臺(26)安裝在工作平臺架體(25)兩側(cè)。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種礦井下膠輪式作業(yè)機(jī)器人，具體涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，包括膠輪車底盤、抓管機(jī)械手、立柱總成、工作平臺和鉆進(jìn)機(jī)構(gòu)，所述抓管機(jī)械手和立柱總成均固定安裝在膠輪車底盤上。本技術(shù)提供的一種煤礦井下用無軌膠輪式多功能作業(yè)機(jī)械人，將鉆進(jìn)機(jī)構(gòu)安裝在工作平臺上，通過回轉(zhuǎn)裝置可以實(shí)現(xiàn)360°的擺動(dòng)及定位，回轉(zhuǎn)裝置安裝在升降架上，可以根據(jù)升降架的伸出和縮回調(diào)節(jié)整個(gè)鉆進(jìn)部的長度，使得鉆進(jìn)部能夠?qū)崿F(xiàn)多自由度調(diào)節(jié)，從而使無軌膠輪式多功能作業(yè)機(jī)械人在盡可能小的車身寬度下整車調(diào)運(yùn)，同時(shí)鉆進(jìn)機(jī)構(gòu)可以伸長，從而提升了巷道寬度的適應(yīng)性，并且能夠做到快速準(zhǔn)確的定位找孔，極大的提高了施工作業(yè)效率。

技術(shù)研發(fā)人員：張?zhí)m柱,田磊,雷向輝,孫新淵,雷小斌,王凱,楊迪
受保護(hù)的技術(shù)使用者：河北啟睿機(jī)械設(shè)備制造有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240530
技術(shù)公布日：2025/1/9