技術特征：

1.一種隧道掘進機掘進軌跡控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據權利要求1所述的一種隧道掘進機掘進軌跡控制方法，其特征在于：所述s2通過高精度的壓力傳感器、土壤濕度傳感器、溫度傳感器以及振動傳感器采集數據，并通過nb-iot無線通信技術將數據傳輸至中心數據庫，實現遠程監(jiān)測。

3.根據權利要求2所述的一種隧道掘進機掘進軌跡控制方法，其特征在于：所述s3計算當前掘進位置和設計軌跡之間的偏差gjpc的公式如下所示：

4.根據權利要求3所述的一種隧道掘進機掘進軌跡控制方法，其特征在于：所述s3計算軌跡曲率gjql的公式如下所示：

5.根據權利要求4所述的一種隧道掘進機掘進軌跡控制方法，其特征在于：所述s4計算掘進機扭矩wjnj的公式如下所示：

6.根據權利要求5所述的一種隧道掘進機掘進軌跡控制方法，其特征在于：所述s4計算掘進機當前的功率jjgl的公式如下所示：

7.根據權利要求6所述的一種隧道掘進機掘進軌跡控制方法，其特征在于：所述s4計算掘進機推力wjtl的公式如下所示：

8.根據權利要求7所述的一種隧道掘進機掘進軌跡控制方法，其特征在于：所述s4優(yōu)化掘進機推進速度的公式如下所示：

9.根據權利要求8所述的一種隧道掘進機掘進軌跡控制方法，其特征在于：所述s4計算預計掘進效率sjxl的公式如下所示：

10.根據權利要求9所述的一種隧道掘進機掘進軌跡控制方法，其特征在于：所述s4基于偏差和曲率的計算結果，生成隧道掘進機掘進軌跡調整指令sdtl，公式如下所示：

技術總結
本發(fā)明涉及掘進機掘進軌跡控制技術領域，且公開了一種隧道掘進機掘進軌跡控制方法。該方法通過進行目標設定與規(guī)劃，確定隧道的設計軌跡、深度及掘進速度，收集地質勘探數據，明確地下土壤類型和構造，中央計算系統對采集的數據進行實時處理，計算軌跡偏差與軌跡曲率，識別潛在的偏離軌跡與遇到的障礙，進行軌跡調整與控制，計算掘進機扭矩、掘進機當前的功率、掘進機推力，根據上述數值優(yōu)化掘進機推進速度，并計算預計掘進效率，優(yōu)化掘進過程中的能量消耗，基于偏差和曲率的計算結果，生成隧道掘進機掘進軌跡調整指令傳輸至掘進機控制單元，掘進機控制單元在收到隧道掘進機掘進軌跡調整指令時，自動對隧道掘進機掘進軌跡進行控制調整。

技術研發(fā)人員：劉永勝,李鳳遠,任穎瑩,韓偉鋒,萬雪鈺,郭衛(wèi)社,張合沛,陳橋,何蒙蒙,陳瑞祥,石凱麗,江南
受保護的技術使用者：盾構及掘進技術國家重點實驗室
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/1/9