專利名稱：一種多示范刀記憶割煤方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種割煤方法，尤其涉及一種多示范刀記憶割煤方法。
背景技術(shù)：
隨著煤炭開(kāi)采機(jī)械化程度的不斷提高，采煤機(jī)在煤炭開(kāi)采過(guò)程得到廣泛應(yīng)用，煤炭開(kāi)采的工作環(huán)境復(fù)雜惡劣，尤其在薄煤層工作面的開(kāi)采過(guò)程中，采煤機(jī)操作人員行動(dòng)不便，時(shí)刻跟隨采煤機(jī)作業(yè)將大幅增加操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度。為此現(xiàn)有煤炭開(kāi)采過(guò)程中普遍采用單示范刀記憶割煤方法對(duì)煤炭對(duì)煤層進(jìn)行自動(dòng)割采，以便降低操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度。所謂單示范刀記憶割煤方法是指操作人員操作采煤機(jī)沿工作面煤層先割一示范刀，采煤機(jī)將該示范刀的牽弓I方向、角度等參數(shù)存入計(jì)算機(jī)，自此之后的進(jìn)行自動(dòng)采煤，并通過(guò)計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)的記憶參數(shù)自動(dòng)調(diào)整。具體地，在單示范刀割煤過(guò)程中，操作人員要時(shí)刻不停地觀察采煤機(jī)的割煤情況，發(fā)現(xiàn)有割頂、割底時(shí)要及時(shí)調(diào)整采煤機(jī)滾筒高度，以保證所割部分全部為煤層，這樣一刀割下來(lái)，采煤機(jī)滾筒總是不停地處于調(diào)整之中，將這樣的割一刀煤操作過(guò)程作為示范刀，并在下一刀割煤時(shí)，采煤機(jī)的滾筒重復(fù)示范刀割煤高度和角度，自動(dòng)完成示范刀的操作過(guò)程。但是，在實(shí)際記憶割煤過(guò)程時(shí)，割每一刀煤都要不停地調(diào)整采煤機(jī)滾筒的位置，以保證割煤效果達(dá)到要求，而不能簡(jiǎn)單地重復(fù)示范刀的割煤操作過(guò)程。所謂的“示范刀”是實(shí)踐中是不存在的，操作人員在調(diào)整示范刀的滾筒位置過(guò)程中出現(xiàn)的誤差將被無(wú)限次的循環(huán)下去，影響割煤效果。例如，操作人員調(diào)整示范刀時(shí)，某一位置滾筒出現(xiàn)向下200mm的誤差，而在自動(dòng)記憶割煤割到同樣位置時(shí)還將重復(fù)示范刀的高度和角度，即滾筒還將自動(dòng)重復(fù)示范刀向下調(diào)整200mm，如此，采煤機(jī)將在沒(méi)有煤層的位置持續(xù)切割開(kāi)采，可見(jiàn)，單刀記憶割煤方法會(huì)放大示范刀的誤差影響，嚴(yán)重地影響了煤層的持續(xù)開(kāi)采。

發(fā)明內(nèi)容
針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題，本發(fā)明的目的是提供一種多示范刀記憶割煤方法，該方法能夠減小記憶割煤過(guò)程中示范刀所引入的誤差，改善割煤效果。本發(fā)明的技術(shù)目的通過(guò)下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):一種多示范刀記憶割煤方法，包括如下步驟:步驟①:采煤機(jī)對(duì)采煤工作面進(jìn)行第i示范刀割煤，所述i=l，2，…m，在第i示范刀割煤過(guò)程中，所述采煤機(jī)根據(jù)采煤工作面的頂和底的位置調(diào)整切割位置和切割方向；步驟②:若采煤機(jī)的割煤軌跡未觸及采煤工作面的頂或底，則采煤機(jī)獲取第i示范刀割煤的軌跡，若采煤機(jī)的割煤軌跡觸及采煤工作面的頂或底，則重復(fù)步驟①；步驟③:重復(fù)步驟①和步驟②，獲取采煤機(jī)第i+Ι η示范刀割煤的軌跡，所述n>m;
步驟④:所述采煤機(jī)以第i η示范刀割煤的軌跡為一個(gè)記憶割煤循環(huán)，按照所述記憶割煤循環(huán)對(duì)采煤工作面進(jìn)行自動(dòng)循環(huán)割煤。
進(jìn)一步地，所述采煤機(jī)的第i η示范刀割煤及自動(dòng)循環(huán)割煤過(guò)程中，每刀割煤厚度為t。進(jìn)一步地，采煤機(jī)對(duì)采煤工作面進(jìn)行割煤前，刮板帶動(dòng)所述采煤機(jī)朝著采煤工作面方向移動(dòng)距離t。進(jìn)一步地，每刀割煤厚度t為0.8m。進(jìn)一步地,步驟③中，所述n=3 5。進(jìn)一步地,步驟③中,所述n=3。進(jìn)一步地，步驟④中，所述采煤機(jī)在循環(huán)自動(dòng)割煤中的行駛速度為10m/min 12m/min。進(jìn)一步地，所述采煤機(jī)從采煤工作面的一端斜切進(jìn)刀。本發(fā)明通過(guò)采用多示范刀進(jìn)行記憶割煤，有效地降低了單一示范刀的誤差給記憶割煤帶來(lái)的影響，減少了對(duì)采煤工作面頂?shù)讕r石的采割，改善了割煤效果，提高了割煤的穩(wěn)定性。


圖1是本發(fā)明一種優(yōu)選的多示范刀記憶割煤方法的流程圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例做詳細(xì)描述。如圖1所示，本·發(fā)明提供了一種多示范刀記憶割煤方法，該方法包括如下步驟:步驟①:采煤機(jī)對(duì)采煤工作面進(jìn)行第i示范刀割煤，所述i=l，2，…m，在第i示范刀割煤過(guò)程中，所述采煤機(jī)根據(jù)采煤工作面的頂和底的位置調(diào)整切割位置和切割方向；步驟②:若采煤機(jī)的割煤軌跡未觸及采煤工作面的頂或底，則采煤機(jī)獲取第i示范刀割煤的軌跡，若采煤機(jī)的割煤軌跡觸及采煤工作面的頂或底，則重復(fù)步驟①；采煤機(jī)從采煤工作面的一個(gè)端頭行走到另一端頭的過(guò)程中采煤機(jī)滾筒轉(zhuǎn)動(dòng)割煤，采煤機(jī)割煤時(shí)根據(jù)采煤工作面的頂和底的位置需要不斷地上下調(diào)節(jié)滾筒以保證不切割采煤工作面的頂或底，由此形成采煤機(jī)邊行走邊割煤的運(yùn)轉(zhuǎn)軌跡即為割煤軌跡，割煤軌跡實(shí)際上是采煤機(jī)記下的采煤機(jī)在工作面不同位置時(shí)的滾筒相對(duì)于采煤機(jī)的高度，其主要涉及兩個(gè)參數(shù)，一是采煤機(jī)在工作面的位置和方向，二是采煤機(jī)在相應(yīng)位置割煤時(shí)割煤滾筒相對(duì)于采煤機(jī)的高度。步驟③:重復(fù)步驟①和步驟②，獲取采煤機(jī)第i+Ι η示范刀割煤的軌跡，所述n>m;步驟④:所述采煤機(jī)以第i η示范刀割煤的軌跡為一個(gè)記憶割煤循環(huán)，按照所述記憶割煤循環(huán)對(duì)采煤工作面進(jìn)行自動(dòng)循環(huán)割煤。本發(fā)明通過(guò)記憶第i η示范刀的割煤軌跡，采煤機(jī)監(jiān)測(cè)每一刀滾筒位置，記憶煤機(jī)在工作面內(nèi)任一位置對(duì)應(yīng)的滾筒高度參數(shù)，從而在進(jìn)行自動(dòng)循環(huán)割煤時(shí)，采煤機(jī)可以根據(jù)記憶的滾筒軌跡自動(dòng)調(diào)整滾筒高度，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)割煤，此外，本發(fā)明還可以優(yōu)選地通過(guò)參數(shù)設(shè)置對(duì)工作面規(guī)律性的變化進(jìn)行補(bǔ)償。作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，上述步驟③中，η=3 5，為了節(jié)約人工操作示范刀的成本，本實(shí)施例的η優(yōu)選地為3。例如，采煤機(jī)操作人員利用采煤機(jī)進(jìn)行3刀示范刀割煤，3刀示范刀割煤過(guò)程中對(duì)割煤軌跡進(jìn)行人工干預(yù)，不斷地調(diào)整滾筒的高度和角度以使割煤軌跡不觸及采煤工作面的頂和底，即獲取3刀割煤軌跡；然后啟動(dòng)采煤機(jī)的自動(dòng)割煤程序，采煤機(jī)依次以這3刀割煤軌跡為一個(gè)記憶割煤循環(huán)，并且按照這樣的記憶割煤循環(huán)對(duì)采煤工作面進(jìn)行自動(dòng)循環(huán)割煤，直至完成該工作面的開(kāi)采。本發(fā)明的采煤機(jī)在切割每一刀煤的過(guò)程中形成不斷上下起伏變化的割煤軌跡曲線，且每一刀煤的曲線都不同，示范刀記憶割煤實(shí)質(zhì)上是修正采煤機(jī)示范刀割煤過(guò)程中的采煤機(jī)機(jī)身的起伏曲線，進(jìn)行記憶割煤時(shí)，滾筒根據(jù)示范刀割煤軌跡進(jìn)行修正，采煤機(jī)機(jī)上下身起伏曲線與示范刀割煤軌跡曲線不同，示范刀越多，不同的修正曲線就越多，而這些修正曲線相疊加，將會(huì)在總體上形成一個(gè)與煤層底板相一致的修正曲線，從而保證了總體割煤效果。因此，根據(jù)實(shí)際需要，本發(fā)明的記憶割煤循環(huán)可以包含更多的示范刀割煤的軌跡，所述記憶割煤循環(huán)所包含的示范刀越多，割煤總體效果的穩(wěn)定性越好，并且較多的示范刀能夠盡可能地減小割采工作面頂?shù)椎膸r石量，提高采煤效率。作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，本發(fā)明采煤機(jī)的第i η示范刀割煤及自動(dòng)循環(huán)割煤過(guò)程中，每刀割煤厚度為t，為了使采煤機(jī)的滾筒能夠順利地對(duì)工作面的煤層進(jìn)行進(jìn)一步切割，對(duì)采煤工作面進(jìn)行割煤前，刮板帶動(dòng)所述采煤機(jī)也相應(yīng)地朝著采煤工作面方向移動(dòng)距離t，優(yōu)選地，每刀割煤厚度t為0.Sm。當(dāng)然，上述采煤機(jī)割煤厚度只是本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，本發(fā)明還可以根據(jù)實(shí)際需要及設(shè)備規(guī)格選擇適合的速度和厚度，此處不再贅述?？紤]到煤層的硬度，為了保證煤體切割的平穩(wěn)進(jìn)行，步驟④中所述采煤機(jī)在循環(huán)自動(dòng)割煤中的行駛速度優(yōu)選地為10m/min 12m/min，當(dāng)行駛速度大于12m/min時(shí)，會(huì)導(dǎo)致支架拉架跟不上或拉架不到位，并且遠(yuǎn)程視頻監(jiān)控人員監(jiān)控不到位，行駛速度小于10m/min時(shí)，會(huì)導(dǎo)致采煤效率降低。當(dāng)然，上述采煤機(jī)行駛速度只是本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，本發(fā)明還可以根據(jù)實(shí)際需要及設(shè)備規(guī)格選擇適合的速度和厚度，此處不再贅述。記憶割煤過(guò)程中，本發(fā)明采煤機(jī)的滾筒優(yōu)選地從采煤工作面的一端斜切進(jìn)刀，然后激活自動(dòng)割煤功能，自動(dòng) 割煤前需要在工作面參數(shù)中輸入:工作面零點(diǎn)、工作面長(zhǎng)度、慢行地段、最大速度以及 采煤機(jī)當(dāng)前位置；在自動(dòng)化參數(shù)中輸入:最大采高、最大臥底量、最小臥底量、采高限制及臥底量限制不發(fā)揮作用地段；還可以選擇附加參數(shù)、校正、等待滾筒、采高和臥底量限制值等，完成設(shè)定后即可啟動(dòng)自動(dòng)化割煤功能，采煤機(jī)根據(jù)示范刀割煤過(guò)程中所儲(chǔ)存的滾筒位置數(shù)據(jù)進(jìn)行自動(dòng)循環(huán)割煤。例如工作面長(zhǎng)為300m的煤層，其中斜切進(jìn)刀段為30m，煤層采高5m，每刀割煤厚度為0.Sm,則采煤機(jī)每刀煤割煤體積為300mX5mX0.8m，其中，自動(dòng)割煤體積為270mX5mX0.8m?，F(xiàn)有技術(shù)的單示范刀記憶割煤時(shí)，記憶割煤只能勉強(qiáng)記憶割一刀煤，就必須再進(jìn)行示范刀割煤，否則采煤機(jī)將嚴(yán)重割頂或底而導(dǎo)致煤質(zhì)下降且造成頂?shù)装宀黄?，最終致使自動(dòng)記憶割煤無(wú)法再繼續(xù)進(jìn)行，而采用本發(fā)明的多示范刀記憶割煤方法可保證采煤機(jī)始終采取記憶割煤方式進(jìn)行循環(huán)自動(dòng)割煤。上述實(shí)施例僅供說(shuō)明本發(fā)明之用，而并非是對(duì)本發(fā)明的限制，有關(guān)技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，還可以做出各種變化和變型，因此所有等同的技術(shù)方案也應(yīng)屬于本發(fā)明的范疇，本發(fā)明的專利保護(hù)范圍應(yīng)由各權(quán)利要求限定。
權(quán)利要求
1.一種多示范刀記憶割煤方法，其特征在于，該方法包括如下步驟: 步驟①:采煤機(jī)對(duì)采煤工作面進(jìn)行第i示范刀割煤，所述i=l，2，…m，在第i示范刀割煤過(guò)程中，所述采煤機(jī)根據(jù)采煤工作面的頂和底的位置調(diào)整切割位置和切割方向； 步驟②:若采煤機(jī)的割煤軌跡未觸及采煤工作面的頂或底，則采煤機(jī)獲取第i示范刀割煤的軌跡，若采煤機(jī)的割煤軌跡觸及采煤工作面的頂或底，則重復(fù)步驟①； 步驟③:重復(fù)步驟①和步驟②，獲取采煤機(jī)第i+Ι η示范刀割煤的軌跡，所述n>m;步驟④:所述采煤機(jī)以第i η示范刀割煤的軌跡為一個(gè)記憶割煤循環(huán)，按照所述記憶割煤循環(huán)對(duì)采煤工作面進(jìn)行自動(dòng)循環(huán)割煤。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多示范刀記憶割煤方法，其特征在于，所述采煤機(jī)的第i η示范刀割煤及自動(dòng)循環(huán)割煤過(guò)程中，每刀割煤厚度為t。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多示范刀記憶割煤方法，其特征在于，所述采煤機(jī)對(duì)采煤工作面進(jìn)行割煤前，刮板帶動(dòng)所述采煤機(jī)朝著采煤工作面方向移動(dòng)距離t。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多示范刀記憶割煤方法，其特征在于，每刀割煤厚度t為0.8mο
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多示范刀記憶割煤方法，其特征在于，步驟③中，所述n=3 5。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的多示范刀記憶割煤方法，其特征在于，步驟③中，所述n=3。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多示范刀記憶割煤方法，其特征在于，步驟④中，所述采煤機(jī)在循環(huán)自動(dòng)割煤中的行駛速度為10m/min 12m/min。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多示范刀記憶割煤方法，其特征在于，所述采煤機(jī)從采煤工作面的一端斜切進(jìn)刀。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種多示范刀記憶割煤方法，包括步驟①采煤機(jī)對(duì)采煤工作面進(jìn)行第i示范刀割煤,所述i=1,2,…m，采煤機(jī)根據(jù)采煤工作面的頂和底的位置調(diào)整切割位置和切割方向；步驟②若采煤機(jī)的割煤軌跡未觸及采煤工作面的頂或底，則獲取第i示范刀割煤的軌跡，若割煤軌跡觸及采煤工作面的頂或底，則重復(fù)步驟①；步驟③重復(fù)步驟①和步驟②，獲取采煤機(jī)第i+1～n示范刀割煤的軌跡,所述n>m;步驟④所述采煤機(jī)以第i～n示范刀割煤的軌跡為一個(gè)記憶割煤循環(huán)對(duì)采煤工作面進(jìn)行自動(dòng)循環(huán)割煤。本發(fā)明通過(guò)多示范刀進(jìn)行記憶割煤，有效地降低了單一示范刀誤差給記憶割煤帶來(lái)的影響，減少了對(duì)采煤工作面頂?shù)讕r石的采割，改善了割煤效果，提高了割煤的穩(wěn)定性。
文檔編號(hào)E21C25/06GK103233731SQ20131012888
公開(kāi)日2013年8月7日 申請(qǐng)日期2013年4月15日 優(yōu)先權(quán)日2013年4月15日
發(fā)明者周成軍 申請(qǐng)人:中國(guó)神華能源股份有限公司, 神華神東煤炭集團(tuán)有限責(zé)任公司