專利名稱：建筑機(jī)械、建筑機(jī)械的控制方法、以及使計(jì)算機(jī)執(zhí)行該方法的程序的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及建筑機(jī)械、建筑機(jī)械的控制方法、以及使計(jì)算機(jī)執(zhí)行該方法的程序。
背景技術(shù)：
在液壓挖掘機(jī)等建筑機(jī)械中，使由吊桿(boom)、臂以及鏟斗等構(gòu)成的作業(yè)設(shè)備進(jìn)行動(dòng)作，從而進(jìn)行各種作業(yè)。例如，在壓實(shí)沙土而進(jìn)行地面的壓地處理(碾壓作業(yè))時(shí)，通過以短的周期跨越中間位置往返操作作業(yè)設(shè)備控制桿來上下移動(dòng)吊桿，并且用安裝于前端的鏟斗的底部拍打沙土，從而進(jìn)行該碾壓作業(yè)(例如，參照專利文獻(xiàn)1)?，F(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1 (日本)特開2005-256595號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的課題但是，在專利文獻(xiàn)1的技術(shù)中，在進(jìn)行碾壓作業(yè)時(shí)，使吊桿以與作業(yè)設(shè)備控制桿的操作量(以下，控制桿操作量)相應(yīng)的動(dòng)作速度進(jìn)行動(dòng)作，因此擔(dān)心產(chǎn)生以下的問題。在液壓挖掘機(jī)等建筑機(jī)械的情況下，為了兼顧控制桿操作量小時(shí)的低速動(dòng)作和控制桿操作量大時(shí)的最高速度動(dòng)作，如圖ι 8A所示，控制桿操作量與缸(cylinder)速度的關(guān)系大多具有U字型的形狀，因此，控制桿操作量的微小的差異在缸速度上表現(xiàn)為大的差異。在碾壓作業(yè)中要求使作業(yè)設(shè)備以大致一定的振幅、節(jié)奏進(jìn)行往返，但是操作員的控制桿輸入如圖18B上部分那樣具有振幅的抖動(dòng)，則缸速度具有圖18B下部分那樣大的速度抖動(dòng)。因此，通過鏟斗拍打沙土過強(qiáng)，或者車體前部抬升，并且車體產(chǎn)生大的搖晃。因此，操作員在實(shí)施碾壓作業(yè)時(shí)，需要注意操作作業(yè)設(shè)備控制桿，以免不經(jīng)意地將作業(yè)設(shè)備控制桿的操作量弄大。本發(fā)明的目的在于，提供一種能夠提高作業(yè)設(shè)備的操作性的建筑機(jī)械、建筑機(jī)械的控制方法、以及使計(jì)算機(jī)執(zhí)行該方法的程序。用于解決課題的手段第一發(fā)明的建筑機(jī)械的特征在于，在具備了作業(yè)設(shè)備、用于操作所述作業(yè)設(shè)備的操作部件、以及用于控制所述作業(yè)設(shè)備的控制裝置的建筑機(jī)械中，所述控制裝置包括碾壓作業(yè)判定部件，判定所述作業(yè)設(shè)備的動(dòng)作狀態(tài)是否為通過進(jìn)行往返動(dòng)作來壓實(shí)沙土的碾壓作業(yè)的動(dòng)作狀態(tài)；以及指令輸出限制部件，在判定為所述作業(yè)設(shè)備處于碾壓作業(yè)的動(dòng)作狀態(tài)的情況下，
3對(duì)所述作業(yè)設(shè)備進(jìn)行控制，使得所述作業(yè)設(shè)備的動(dòng)作速度不超過規(guī)定的上限值。第二發(fā)明的建筑機(jī)械的特征在于，在第一發(fā)明中，所述控制裝置包括操作信息取得部件，其取得與向所述操作部件的操作狀態(tài)有關(guān)的操作信息，所述碾壓作業(yè)判定部件基于所述操作信息，判定所述作業(yè)設(shè)備是否處于碾壓作業(yè)的動(dòng)作狀態(tài)。這里，作為操作信息，例如在操作部件由電子控制桿等構(gòu)成的情況下，可以采用從操作部件輸出的操作信號(hào)，在操作部件由液壓控制桿構(gòu)成的情況下，可以采用從在液壓控制桿中附設(shè)的壓力傳感器輸出的壓力信號(hào)。第三發(fā)明的建筑機(jī)械的特征在于，在第二發(fā)明中，所述指令輸出限制部件包括指令輸出限制部件，對(duì)所述作業(yè)設(shè)備的指令輸出進(jìn)行限制，使得所述作業(yè)設(shè)備的動(dòng)作速度不超過規(guī)定的上限值；周期計(jì)算部件，基于所述操作信息來計(jì)算所述操作部件的操作周期；以及上限值變更部件，基于所述操作周期來變更所述上限值。第四發(fā)明是將第一發(fā)明作為方法發(fā)明展開的發(fā)明，其特征在于，具體地，在具備了作業(yè)設(shè)備、用于操作所述作業(yè)設(shè)備的操作部件、以及用于控制所述作業(yè)設(shè)備的控制裝置的建筑機(jī)械的控制方法中，所述控制裝置執(zhí)行如下的步驟碾壓作業(yè)判定步驟，判定所述作業(yè)設(shè)備的動(dòng)作狀態(tài)是否為通過進(jìn)行往返動(dòng)作來壓實(shí)沙土的碾壓作業(yè)的動(dòng)作狀態(tài)；以及指令輸出限制步驟，在判定為所述作業(yè)設(shè)備處于碾壓作業(yè)的動(dòng)作狀態(tài)的情況下， 對(duì)所述作業(yè)設(shè)備進(jìn)行控制，使得所述作業(yè)設(shè)備的動(dòng)作速度不超過規(guī)定的上限值。第五發(fā)明涉及可由計(jì)算機(jī)執(zhí)行的程序，其特征在于能夠使建筑機(jī)械的控制裝置執(zhí)行上述第四發(fā)明。在第一發(fā)明中，在作業(yè)設(shè)備處于碾壓作業(yè)的動(dòng)作狀態(tài)的情況下，作業(yè)設(shè)備的動(dòng)作速度被限制成不超過規(guī)定的上限值。S卩，在碾壓作業(yè)的動(dòng)作狀態(tài)中，即使在作為操作部件的例如作業(yè)設(shè)備控制桿傾斜至在機(jī)械上可傾斜的最大傾斜角度的情況下，指令輸出值也不是與控制桿最大傾斜角度對(duì)應(yīng)的值，而成為由指令輸出限制部件進(jìn)行了上限限制的值，因此，伴隨于此，操作閥開口量和通過其的缸流量被限制。從而，在作業(yè)設(shè)備中，動(dòng)作速度被限制成上限值，以上限值的速度緩慢進(jìn)行動(dòng)作。因此，操作員在實(shí)施碾壓作業(yè)時(shí)，即使不經(jīng)意地將操作部件的操作量弄大，車體也不會(huì)產(chǎn)生大的搖晃，因此無需注意操作操作部件，能夠提高作業(yè)設(shè)備的操作性。另一方面，在除了碾壓作業(yè)之外的其他動(dòng)作狀態(tài)中，在作業(yè)設(shè)備中，動(dòng)作速度沒有被限制，以與操作部件的操作量相應(yīng)的速度敏捷地進(jìn)行動(dòng)作。S卩，在進(jìn)行碾壓作業(yè)時(shí)降低作業(yè)設(shè)備的最高動(dòng)作速度(將操作部件的操作量弄成最大時(shí)的作業(yè)設(shè)備的動(dòng)作速度)，在進(jìn)行其他作業(yè)時(shí)，提高作業(yè)設(shè)備的最高動(dòng)作速度。由此，能夠根據(jù)作業(yè)內(nèi)容來變更作業(yè)設(shè)備的最高動(dòng)作速度，能夠提高在進(jìn)行碾壓作業(yè)時(shí)的操作性，而碾壓以外的作業(yè)中的操作性不會(huì)產(chǎn)生損失。在第二發(fā)明中，取得與操作部件的操作狀態(tài)有關(guān)的操作信息，并基于所取得的操作信息來執(zhí)行碾壓作業(yè)的判定處理。由此，能夠?qū)ψ鳂I(yè)設(shè)備是否處于碾壓作業(yè)的動(dòng)作狀態(tài)進(jìn)行自動(dòng)判定。由于進(jìn)行該自動(dòng)判定，無需特意準(zhǔn)備用于使控制裝置識(shí)別碾壓作業(yè)的結(jié)構(gòu) (例如，由操作員進(jìn)行操作的開關(guān)等)，能夠?qū)崿F(xiàn)建筑機(jī)械的結(jié)構(gòu)的簡(jiǎn)單化。在第三發(fā)明中，基于對(duì)操作部件的操作周期，變更用于限制作業(yè)設(shè)備的動(dòng)作速度的上限值。S卩，在操作員實(shí)施碾壓作業(yè)的情況下，以比較長(zhǎng)的周期對(duì)操作部件進(jìn)行往返操作時(shí)，由于作業(yè)設(shè)備的最高動(dòng)作速度為大的第一上限值，因此使作業(yè)設(shè)備敏捷地進(jìn)行動(dòng)作，車體多少產(chǎn)生搖晃，但能夠使作業(yè)設(shè)備強(qiáng)地拍打沙土。此外，在操作員實(shí)施碾壓作業(yè)的情況下，以比較短的周期對(duì)操作部件進(jìn)行往返操作時(shí)，作業(yè)設(shè)備的最高動(dòng)作速度為小的第二上限值，因此能夠使作業(yè)設(shè)備緩慢地進(jìn)行動(dòng)作， 并且以規(guī)定周期有節(jié)奏地進(jìn)行往返動(dòng)作。因此，在進(jìn)行碾壓作業(yè)時(shí)，能夠通過操作員的操作來變更作業(yè)設(shè)備的最高動(dòng)作速度，因此能夠進(jìn)一步提高作業(yè)設(shè)備的操作性。根據(jù)第四發(fā)明，也能夠達(dá)到與上述的第一發(fā)明相同的作用和效果。根據(jù)第五發(fā)明，僅通過在具備了控制裝置的通用的建筑機(jī)械的控制裝置中安裝程序，就能夠執(zhí)行第四發(fā)明的方法發(fā)明，因此能夠容易實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。


圖1是表示本發(fā)明的第一實(shí)施方式的、搭載了作業(yè)設(shè)備和其控制裝置的建筑機(jī)械的示意圖。圖2是表示控制裝置的方框圖。圖3是用于說明作業(yè)設(shè)備的控制方法的流程圖。圖4是表示碾壓作業(yè)的判定處理的一例的圖。圖5是用于說明指令輸出限制處理的圖。圖6A是用于說明指令輸出限制處理的圖。圖6B是用于說明指令輸出限制處理的圖。圖7是表示本發(fā)明的第二實(shí)施方式的控制裝置的方框圖。圖8是用于說明作業(yè)設(shè)備的控制方法的流程圖。圖9A是用于說明上限值設(shè)定的圖。圖9B是用于說明指令輸出限制處理的圖。圖IOA是用于說明指令輸出限制處理的圖。圖IOB是用于說明指令輸出限制處理的圖。圖IOC是用于說明指令輸出限制處理的圖。圖11是表示本發(fā)明的第三實(shí)施方式的建筑機(jī)械的示意圖。圖12是表示控制裝置的方框圖。圖13是表示本發(fā)明的第四實(shí)施方式的建筑機(jī)械的示意圖。圖14是用于說明先導(dǎo)(pilot)減壓閥的動(dòng)作的圖。圖15是表示控制裝置的方框圖。圖16是用于說明作業(yè)設(shè)備的控制方法的流程圖。
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圖17是表示本發(fā)明的第五實(shí)施方式的建筑機(jī)械的示意圖。圖18A是用于說明以往技術(shù)的、在碾壓作業(yè)中的問題點(diǎn)的圖。圖18B是用于說明以往技術(shù)的、在碾壓作業(yè)中的問題點(diǎn)的圖。
具體實(shí)施例方式以下，基于附圖來說明本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式?！?1.第一實(shí)施方式(1)整體結(jié)構(gòu)圖1是表示本發(fā)明的第一實(shí)施方式的、搭載了作業(yè)設(shè)備和其控制裝置的液壓挖掘機(jī)(建筑機(jī)械)1的示意圖。圖2是表示控制裝置的方框圖。在圖1中，液壓挖掘機(jī)1具備通過作為電子控制桿的作業(yè)設(shè)備控制桿(操作部件)2進(jìn)行操作的吊桿11、以及通過其他的作業(yè)設(shè)備控制桿(省略圖示)進(jìn)行操作的臂12， 在臂12的前端安裝有鏟斗13。吊桿11通過液壓缸14，以支撐點(diǎn)Dl為中心進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。臂12通過吊桿11上的液壓缸，以支撐點(diǎn)D2為中心進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。此外，通過向其他的方向操作作業(yè)設(shè)備控制桿2，從而鏟斗13通過臂12上的液壓缸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。而且，由這些吊桿11、臂12以及鏟斗13來構(gòu)成本發(fā)明的作業(yè)設(shè)備10。另外，在本實(shí)施方式中，以吊桿11為代表來說明本發(fā)明的細(xì)節(jié)，因此，省略了用于操作臂12的作業(yè)設(shè)備控制桿、用于使臂12和鏟斗13動(dòng)作的液壓缸、主閥等驅(qū)動(dòng)裝置、以及用于控制驅(qū)動(dòng)裝置的控制器的圖示和說明。液壓缸14通過從液壓泵15吐出并經(jīng)由主閥16供應(yīng)的動(dòng)作液來進(jìn)行液壓驅(qū)動(dòng)，并且，由作為一對(duì)比例電磁閥的EPC閥17、17來移動(dòng)主閥16的閥芯(spool) 16A，從而調(diào)整對(duì)液壓缸14的動(dòng)作液的供應(yīng)流量。這里，作業(yè)設(shè)備控制桿2具備例如電位計(jì)和PPC壓力傳感器、靜電電容或控制桿的轉(zhuǎn)矩傳感器等的傾斜角度檢測(cè)器，從該傾斜角度檢測(cè)器對(duì)控制器20輸出與作業(yè)設(shè)備控制桿2的傾斜角度一一相關(guān)的控制桿操作信號(hào)F。當(dāng)作業(yè)設(shè)備控制桿2處于中間位置時(shí)，所輸出的控制桿操作信號(hào)F為“0 (零)”， 從而吊桿11的速度成為“0”。若向前方傾斜，則吊桿11以與傾斜角度相應(yīng)的速度下降，此外，通過使作業(yè)設(shè)備10向后方傾斜，從而吊桿11以與傾斜角度相應(yīng)的速度上升。由以下的控制器20進(jìn)行這樣的控制?？刂破?0具有如下的功能基于來自作業(yè)設(shè)備控制桿2的控制桿操作信號(hào)F，對(duì)吊桿11進(jìn)行動(dòng)作控制。這樣的控制器20由微計(jì)算機(jī)等構(gòu)成，通常作為用于控制液壓挖掘機(jī)1的引擎并用于控制液壓泵而搭載的調(diào)速器/泵控制器的一部分來安裝，但在本實(shí)施方式中，為了便于說明而單獨(dú)地圖示。(2)控制器20的結(jié)構(gòu)具體地，如圖2所示，控制器20具備操作信號(hào)輸入部件(操作信息取得部件)21、 運(yùn)算部件22、信號(hào)輸出部件23。(2-1)操作信號(hào)輸入部件21的結(jié)構(gòu)操作信號(hào)輸入部件21是用于輸入來自作業(yè)設(shè)備控制桿2的控制桿操作信號(hào)(操
6作信息)F的部分，將所輸入的控制桿操作信號(hào)F變換為由運(yùn)算部件22可讀取的信號(hào)后輸
出ο另外，以下為了便于說明，將從操作信號(hào)輸入部件21輸出的信號(hào)也記載為控制桿操作信號(hào)F。(2-2)運(yùn)算部件22的結(jié)構(gòu)運(yùn)算部件22具備由計(jì)算機(jī)程序(軟件)構(gòu)成的指令輸出計(jì)算部件M、碾壓作業(yè)判定部件25、以及指令輸出限制部件26。指令輸出計(jì)算部件M為了使吊桿11以與作業(yè)設(shè)備控制桿2的傾斜角度相應(yīng)的速度進(jìn)行動(dòng)作，基于經(jīng)由操作信號(hào)輸入部件21輸入的控制桿操作信號(hào)F，運(yùn)算并求出對(duì)EPC閥 17、17輸出的指令輸出值I。碾壓作業(yè)判定部件25基于所輸入的控制桿操作信號(hào)F，判定吊桿11是否處于碾壓作業(yè)的動(dòng)作狀態(tài)。另外，在后面敘述碾壓作業(yè)的判定處理。指令輸出限制部件沈在由碾壓作業(yè)判定部件25判定為吊桿11處于碾壓作業(yè)的動(dòng)作狀態(tài)的情況下，對(duì)指令輸出值I進(jìn)行限制，使得由指令輸出運(yùn)算部件M算出的指令輸出值I不超過規(guī)定的上限值Imax (指令輸出限制處理)。 另外，在本實(shí)施方式中，上限值Imax被設(shè)定為，在將作業(yè)設(shè)備控制桿2傾斜至在機(jī)械上可傾斜的最大傾斜角度的情況下的指令輸出值I的約1/3的值。(2-3)信號(hào)輸出部件23的結(jié)構(gòu)信號(hào)輸出部件23具有如下功能基于由指令輸出計(jì)算部件M算出并且由指令輸出限制部件26實(shí)施了指令輸出限制處理后的指令輸出值I，生成對(duì)EPC閥17的指令信號(hào) (電流信號(hào))G，將該指令信號(hào)G經(jīng)由放大器20A、20A輸出到EPC閥17。EPC閥17基于該指令信號(hào)G，使構(gòu)成主閥16的閥芯16A移動(dòng)，從而調(diào)整對(duì)液壓缸14的動(dòng)作液的供應(yīng)量。(3)控制器20的作用下面，參照?qǐng)D3的流程圖來說明吊桿11的控制方法，基于圖4至圖6A、圖6B，一并對(duì)上述的碾壓作業(yè)判定部件25和指令輸出限制部件沈進(jìn)行詳細(xì)的說明。(a)步驟Sl 首先，若由操作員操作作業(yè)設(shè)備控制桿2，則指令輸出計(jì)算部件對(duì)基于從作業(yè)設(shè)備控制桿2輸出并經(jīng)由操作信號(hào)輸入部件21輸入的控制桿操作信號(hào)F，對(duì)指令輸出值I進(jìn)行運(yùn)算。(b)步驟S2 接著，碾壓作業(yè)判定部件25基于所輸入的控制桿操作信號(hào)F，判定吊桿11是否處于碾壓作業(yè)的動(dòng)作狀態(tài)。圖4是表示碾壓作業(yè)的判定處理的一例的圖。在圖4中，縱軸表示所輸入的控制桿操作信號(hào)F(電壓值)，橫軸表示時(shí)間。這里，在圖4中，信號(hào)波形SwI是在將作業(yè)設(shè)備控制桿2向前方傾斜之后，將所傾斜的狀態(tài)維持規(guī)定時(shí)間之后返回到中間位置時(shí)的控制桿操作信號(hào)F的信號(hào)波形。此外，在圖4中，信號(hào)波形Sw2是在使作業(yè)設(shè)備控制桿2在前后方向上以短的周期跨越中間位置往返(碾壓操作)時(shí)的控制桿操作信號(hào)F的信號(hào)波形。換而言之，信號(hào)波形 Sw2是在吊桿11處于碾壓作業(yè)的動(dòng)作狀態(tài)時(shí)的控制桿操作信號(hào)F的信號(hào)波形。而且，在圖4中，用點(diǎn)劃線表示的波形Swf是，對(duì)控制桿操作信號(hào)F實(shí)施了使用低通濾波器的濾波處理后的信號(hào)波形。例如，能夠通過如下所示那樣區(qū)分各信號(hào)波形SW1、SW2，從而判定吊桿11是否處于碾壓作業(yè)的動(dòng)作狀態(tài)。即，在控制桿操作信號(hào)F的信號(hào)波形為SwI的情況下，如圖3所示，將作業(yè)設(shè)備控制桿2從中間位置傾斜之后、向中間位置返回(轉(zhuǎn)變?yōu)闇p速)為止的時(shí)間Tl變長(zhǎng)。因此， 在轉(zhuǎn)變?yōu)闇p速的時(shí)刻，控制桿操作信號(hào)F的輸入峰值A(chǔ)(Al)與對(duì)控制桿操作信號(hào)F實(shí)施了使用低通濾波器的濾波器處理之后的信號(hào)峰值A(chǔ)f(AfI)成為大致相等的值。另一方面，在控制桿操作信號(hào)F的信號(hào)波形為Sw2的情況下，如圖3所示，將作業(yè)設(shè)備控制桿2從中間位置傾斜之后、向中間位置返回為止的時(shí)間T2變短。因此，在轉(zhuǎn)變?yōu)闇p速的時(shí)刻，控制桿操作信號(hào)F的輸入峰值A(chǔ)(A2)與對(duì)控制桿操作信號(hào)F實(shí)施了使用低通濾波器的濾波器處理之后的信號(hào)峰值A(chǔ)f(AJ)成為相差很大的值。根據(jù)以上的敘述，對(duì)輸入峰值A(chǔ)與進(jìn)行了使用低通濾波器的濾波處理后的峰值A(chǔ)f 進(jìn)行比較，例如峰值A(chǔ)f相對(duì)于輸入峰值A(chǔ)小于規(guī)定的比例，則能夠判定為控制桿操作信號(hào)F 不是信號(hào)波形SwI，而是信號(hào)波形Sw2。但是，該判定方法只不過是測(cè)量將作業(yè)設(shè)備控制桿2從中間位置傾斜之后到轉(zhuǎn)變?yōu)闇p速為止的時(shí)間的長(zhǎng)短。即，僅僅通過該判定方法，無法判斷操作員進(jìn)行了在單一方向 (例如，吊桿下降方向)上移動(dòng)短時(shí)間的微動(dòng)操作、還是進(jìn)行了在往返方向(例如，吊桿下降和上升方向)上交替地移動(dòng)的碾壓操作。因此，如圖4所示，在控制桿操作信號(hào)F的值為正的情況和控制桿操作信號(hào)F的值緊接著反轉(zhuǎn)而成為負(fù)的情況下，如果峰值A(chǔ)f連續(xù)地如上所述那樣相對(duì)于輸入峰值A(chǔ)小于規(guī)定的比例，則能夠判斷為吊桿11處于碾壓作業(yè)的動(dòng)作狀態(tài)。在本實(shí)施方式中，碾壓作業(yè)判定部件25具備用于對(duì)所輸入的控制桿操作信號(hào)F實(shí)施上述的濾波處理的低通濾波器。而且，如上所述那樣，碾壓作業(yè)判定部件25通過判斷在控制桿操作信號(hào)F的值為正的情況和控制桿操作信號(hào)F的值緊接著反轉(zhuǎn)而成為負(fù)的情況下，峰值A(chǔ)f是否連續(xù)地相對(duì)于輸入峰值A(chǔ)小于規(guī)定的比例(例如，50% )，從而，能夠判定吊桿11是否處于碾壓作業(yè)的動(dòng)作狀態(tài)。另外，吊桿11是否處于碾壓作業(yè)的動(dòng)作狀態(tài)的判斷不限定于上述的處理，也可以通過如下所示的處理來進(jìn)行。即，操作員通常在實(shí)施碾壓操作時(shí)，使作業(yè)設(shè)備控制桿2在前后方向上以“1 2 秒左右”的周期跨越中間位置往返。因此，也可以是如下的結(jié)構(gòu)作為由碾壓作業(yè)判定部件25進(jìn)行的碾壓作業(yè)的判定處理，通過判斷控制桿操作信號(hào)F的周期T(圖4)是否為例如2秒以下，從而判定吊桿11 是否處于碾壓作業(yè)的動(dòng)作狀態(tài)。然后，在步驟S2中，在判定為吊桿11沒有處于碾壓作業(yè)的動(dòng)作狀態(tài)的情況下，不進(jìn)行由指令輸出限制部件26進(jìn)行的指令輸出限制處理而跳轉(zhuǎn)到步驟S4，將基于在步驟Sl 中算出的指令輸出值I的指令信號(hào)G輸出到EPC閥17。圖5和圖6Α、圖6Β是用于說明指令輸出限制處理的圖。在圖5中，橫軸表示實(shí)施指令輸出限制處理之前的指令輸出值I，縱軸表示實(shí)施了指令輸出限制處理之后的指令輸出值I。
此外，在圖6A、圖6B中，縱軸表示液壓缸14的實(shí)際的動(dòng)作速度(缸速度)，橫軸表示作業(yè)設(shè)備控制桿2的操作量(控制桿操作信號(hào)F)。另外，圖6A表示在吊桿11處于碾壓作業(yè)的動(dòng)作狀態(tài)時(shí)沒有實(shí)施指令輸出限制處理的情況，圖6B表示實(shí)施了指令輸出限制處理的情況。(c)步驟S3 在步驟S2中判定為吊桿11處于碾壓作業(yè)的動(dòng)作狀態(tài)的情況下，如圖 5所示，指令輸出限制部件沈根據(jù)上限值Imax對(duì)在步驟Sl中算出的指令輸出值I進(jìn)行指令輸出限制處理。然后，指令輸出限制部件26將實(shí)施了指令輸出限制處理后的指令輸出值 I輸出到信號(hào)輸出部件23。(d)步驟S4 信號(hào)輸出部件23將在步驟Sl中算出并且在步驟S3中實(shí)施了指令輸出限制處理之后的指令輸出值I變換為指令信號(hào)G，并輸出到EPC閥17。如上所述，通過來自EPC閥17的先導(dǎo)壓來移動(dòng)主閥16的閥芯16A，通過來自主閥 16的液壓，吊桿11以規(guī)定的速度進(jìn)行動(dòng)作。例如，在指令輸出限制部件沈中沒有實(shí)施指令輸出限制處理的情況下，吊桿11成為由液壓缸14基于與控制桿操作信號(hào)F相應(yīng)的指令輸出值I (在步驟Sl中算出的指令輸出值I)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的狀態(tài)。因此，如圖6A所示，吊桿11成為如下狀態(tài)在作業(yè)設(shè)備控制桿 2的操作量大的情況下，由液壓缸14基于與該操作量相應(yīng)的比較高的指令輸出值I進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，并以高的速度進(jìn)行動(dòng)作。另一方面，在指令輸出限制部件沈中實(shí)施指令輸出限制處理的情況下，在指令輸出值I比較高時(shí)，如圖5所示那樣根據(jù)上限值Imax來限制指令輸出值I，因此，如圖6B所示，吊桿11成為如下狀態(tài)在作業(yè)設(shè)備控制桿2的操作量大的情況下，由液壓缸14基于所限制的上限值Imax進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，并以低的速度進(jìn)行動(dòng)作。另外，在指令輸出值I是比上限值Imax還小的值的情況下，如圖5所示，指令輸出值I不會(huì)根據(jù)上限值Imax被限制。因此，如圖6B所示，吊桿11成為如下狀態(tài)在作業(yè)設(shè)備控制桿2的操作量小的情況下，與上述的沒有實(shí)施指令輸出限制處理的情況(圖6A)相同的速度進(jìn)行動(dòng)作。(4)實(shí)施方式的效果根據(jù)這樣的本實(shí)施方式，具有如下的效果。在液壓挖掘機(jī)1上搭載的控制器20具備碾壓作業(yè)判定部件25和指令輸出限制部件26。由此，在作業(yè)設(shè)備10處于碾壓作業(yè)的動(dòng)作狀態(tài)的情況下，能夠?qū)⒌鯒U11的動(dòng)作速度限制為不超過規(guī)定的上限值。S卩，操作員在實(shí)施碾壓作業(yè)時(shí)不小心將作業(yè)設(shè)備控制桿2的傾斜角度弄大的情況下，也限制吊桿11的動(dòng)作速度，并且車體也不會(huì)產(chǎn)生大的搖晃，因此，無需注意操作作業(yè)設(shè)備控制桿2，能夠提高作業(yè)設(shè)備10的操作性。另一方面，操作員在實(shí)施除了碾壓作業(yè)之外的其他作業(yè)時(shí)，不限制吊桿11的動(dòng)作速度，因此，能夠使吊桿11以與作業(yè)設(shè)備控制桿2的傾斜角度相應(yīng)的速度敏捷地進(jìn)行動(dòng)作。S卩，在進(jìn)行碾壓作業(yè)時(shí)降低吊桿11的最高動(dòng)作速度(將作業(yè)設(shè)備控制桿2傾斜至最大傾斜角度時(shí)的吊桿11的動(dòng)作速度)，在進(jìn)行其他作業(yè)時(shí)，提高吊桿11的最高動(dòng)作速度。 由此，能夠根據(jù)作業(yè)設(shè)備10的動(dòng)作狀態(tài)來變更吊桿11的最高動(dòng)作速度，能夠提高在進(jìn)行碾壓作業(yè)時(shí)的操作性，而碾壓以外的作業(yè)中的操作性不會(huì)產(chǎn)生損失。
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此外，碾壓作業(yè)判定部件25基于所輸入的控制桿操作信號(hào)F來執(zhí)行碾壓作業(yè)的判定處理。由此，能夠自動(dòng)判定作業(yè)設(shè)備10是否處于碾壓作業(yè)的動(dòng)作狀態(tài)。由于存在該自動(dòng)判定，因此無需單獨(dú)準(zhǔn)備用于使控制器20識(shí)別是碾壓作業(yè)的情況的結(jié)構(gòu)(例如，由操作員操作的開關(guān)等)，實(shí)現(xiàn)液壓挖掘機(jī)1的結(jié)構(gòu)的簡(jiǎn)單化。除此之外，在本實(shí)施方式中最具有特征的碾壓作業(yè)判定部件25和指令輸出限制部件26是軟件，因此能夠容易安裝到已有的液壓挖掘機(jī)1的控制器20的內(nèi)部?！?2.第二實(shí)施方式下面說明本發(fā)明的第二實(shí)施方式。另外，在以下的說明中，對(duì)與已說明的部分相同的部分附加相同的標(biāo)號(hào)，并省略或簡(jiǎn)略該說明。上述的第一實(shí)施方式的控制器20在實(shí)施指令輸出限制處理時(shí)，使用了唯一確定的上限值Imax (例如，在最大傾斜角度下的指令輸出值I的約1/3的值)。相對(duì)于此，第二實(shí)施方式的控制器20a的不同點(diǎn)在于，基于控制桿操作信號(hào)F的周期T來變更上限值Imax，使用變更后的上限值Imax來實(shí)施指令輸出限制處理。(1)指令輸出限制部件^a的結(jié)構(gòu)圖7是表示本發(fā)明的第二實(shí)施方式的控制器(控制裝置)20a的方框圖。具體地，在第二實(shí)施方式中，如圖7所示，用于構(gòu)成控制器20a的運(yùn)算部件22a的指令輸出限制部件26a具備周期計(jì)算部件沈1、上限值變更部件沈2、指令輸出限制部件 263。周期計(jì)算部件基于所輸入的控制桿操作信號(hào)F，計(jì)算作業(yè)設(shè)備控制桿2從中間位置(控制桿操作信號(hào)F為“0”)傾斜之后返回到中間位置、并且作業(yè)設(shè)備控制桿2在與上述的傾斜方向相反的方向上傾斜之后再次返回到中間位置為止的時(shí)間(控制桿操作信號(hào)F 的周期T(參照?qǐng)D4))。上限值變更部件沈2基于控制桿操作信號(hào)F的周期Τ，將在指令輸出限制部件沈3 中使用的上限值Imax設(shè)定為與周期T相應(yīng)的上限值。指令輸出限制部件263使用由上限值變更部件262設(shè)定的上限值Imax，對(duì)指令輸出值I進(jìn)行限制，使得由指令輸出計(jì)算部件M算出的指令輸出值I不超過由上限值變更部件262設(shè)定的上限值Imax。(2)控制器20a的作用下面，參照?qǐng)D8的流程圖來說明吊桿11的控制方法。另外，相對(duì)于在上述第一實(shí)施方式中說明的控制方法，在本實(shí)施方式的吊桿11的控制方法中，只是指令輸出限制處理(步驟S； )不同，因此，以下僅說明指令輸出限制處理。圖9A是用于說明上限值設(shè)定的圖。圖9B是用于說明指令輸出限制處理的圖。在圖9A中，橫軸表示周期T，縱軸表示上限值Imax。另外，在圖9B中，縱軸和橫軸與圖5相同。(a)步驟S3A 首先，周期計(jì)算部件261基于所輸入的控制桿操作信號(hào)F來計(jì)算控制桿操作信號(hào)F的周期T。(b)步驟S;3B 接著，如圖9A所示那樣，上限值變更部件262基于周期T來設(shè)定上限值Imax。(c)步驟S3C 接著，如圖9B所示那樣，指令輸出限制部件263使用在步驟S3B中
10設(shè)定的上限值Imax，對(duì)指令輸出值I進(jìn)行限制，使得在步驟Sl中算出的指令輸出值I不超過上限值Imax。圖10A、圖10B、圖IOC是用于說明指令輸出限制處理的圖。另外，在圖10A、圖10B、圖IOC中，縱軸和橫軸與圖6A、圖6B相同。圖IOA表示在吊桿11處于碾壓作業(yè)的動(dòng)作狀態(tài)時(shí)不實(shí)施指令輸出限制處理的情況，圖IOB表示使用第一上限值Imaxl來實(shí)施指令輸出限制處理的情況，圖IOC表示使用第二上限值Imax2來實(shí)施指令輸出限制處理的情況。在本實(shí)施方式中，第二上限值ImaX2使用與在第一實(shí)施方式中說明的上限值 Imax (例如，將作業(yè)設(shè)備控制桿2傾斜至最大傾斜角度時(shí)的指令輸出值I的約1/3的值)相同的值。即，圖IOA和圖IOC與圖6A和圖6B相同。如上所述，指令輸出限制部件26a在周期T為大的值的情況下，使用高的第一上限值Imaxl來限制指令輸出值I。即，在由操作員進(jìn)行的跨越了作業(yè)設(shè)備控制桿2的中間位置的往返操作的周期大的情況下，使用第一上限值Imaxl緩和地限制指令輸出值I。因此，如圖IOB所示，吊桿11在作業(yè)設(shè)備控制桿2的操作量大的情況下，以低于不實(shí)施指令輸出限制處理的情況(圖10A)的速度、并且高于使用第二上限值Imax2來實(shí)施指令輸出限制處理的情況(圖10C)的速度進(jìn)行動(dòng)作。因此，與上限值被固定為Imax2的第一實(shí)施方式不同， 在長(zhǎng)的周期中能夠以高的速度進(jìn)行動(dòng)作。(3)實(shí)施方式的效果根據(jù)這樣的本實(shí)施方式，除了在第一實(shí)施方式中敘述的效果之外，還具有如下的效果。構(gòu)成控制器20a的指令輸出限制部件26a具備周期計(jì)算部件沈1、上限值變更部件沈2、以及指令輸出限制部件沈3。由此，能夠基于由操作員進(jìn)行的作業(yè)設(shè)備控制桿2的往返操作的周期、即控制桿操作信號(hào)F的周期，變更用于限制與作業(yè)設(shè)備控制桿2的操作相應(yīng)的吊桿11的動(dòng)作速度的上限值。S卩，操作員在實(shí)施碾壓作業(yè)時(shí)，通過以比較長(zhǎng)的周期往返操作作業(yè)設(shè)備控制桿2， 從而吊桿11的最高動(dòng)作速度被設(shè)定為比第一實(shí)施方式的最高動(dòng)作速度大的值，因此使吊桿11敏捷地進(jìn)行動(dòng)作，車體多少產(chǎn)生搖晃，但能夠使鏟斗13強(qiáng)地拍打沙土。此外，操作員在實(shí)施碾壓作業(yè)時(shí)，通過以比較短的周期往返操作作業(yè)設(shè)備控制桿 2，從而吊桿11的動(dòng)作速度被設(shè)定為與第一實(shí)施方式相同，因此能夠使吊桿11(鏟斗13)緩慢地進(jìn)行動(dòng)作，且以規(guī)定周期有節(jié)奏地進(jìn)行上下動(dòng)作。因此，在進(jìn)行碾壓作業(yè)時(shí)，也能夠通過操作員的操作來變更吊桿11的最高動(dòng)作速度，因此能夠根據(jù)用途來適當(dāng)?shù)卣{(diào)整碾壓打擊力?！?3.第三實(shí)施方式下面，說明本發(fā)明的第三實(shí)施方式。圖11是表示本發(fā)明的第三實(shí)施方式的液壓挖掘機(jī)(建筑機(jī)械)3的示意圖。上述的第一實(shí)施方式的控制器20基于所輸入的控制桿操作信號(hào)F來執(zhí)行了碾壓作業(yè)的判定處理。相對(duì)于此，第三實(shí)施方式的控制器(控制裝置)30的不同點(diǎn)在于，基于來自由操作員進(jìn)行操作的手動(dòng)開關(guān)3A(圖11)的開關(guān)信號(hào)，執(zhí)行碾壓作業(yè)的判定處理。
(1)控制器30的結(jié)構(gòu)圖12是表示控制器30的方框圖。具體地，如圖12所示，在第三實(shí)施方式中，控制器30具備開關(guān)信號(hào)輸入部件27。這里，在由操作員為了實(shí)施碾壓操作而開啟(ON) 了手動(dòng)開關(guān)3A的情況下，將開啟信號(hào)(開關(guān)信號(hào)H)輸出到控制器30，在由操作員為了實(shí)施除了碾壓操作之外的其他操作而關(guān)閉(OFF) 了手動(dòng)開關(guān)3A的情況下，將關(guān)閉信號(hào)(開關(guān)信號(hào)H)輸出至控制器30。開關(guān)信號(hào)輸入部件27是輸入來自手動(dòng)開關(guān)3A的開關(guān)信號(hào)H的部分，將所輸入的開關(guān)信號(hào)H變換為運(yùn)算部件32可讀取的信號(hào)后輸出。另外，以下為了方便說明，將從開關(guān)信號(hào)輸入部件27輸出的信號(hào)也記載為開關(guān)信號(hào)H。而且，構(gòu)成控制器30的運(yùn)算部件32的碾壓作業(yè)判定部件35基于所輸入的開關(guān)信號(hào)H來判定吊桿11是否處于碾壓作業(yè)的動(dòng)作狀態(tài)。具體地，碾壓作業(yè)判定部件35在所輸入的開關(guān)信號(hào)H為開啟信號(hào)的情況下，判定為吊桿11處于碾壓作業(yè)的動(dòng)作狀態(tài)，在關(guān)閉信號(hào)的情況下，判定為吊桿11處于除了碾壓作業(yè)之外的其他作業(yè)的動(dòng)作狀態(tài)。另外，相對(duì)于在上述的第一實(shí)施方式中說明的控制方法，本實(shí)施方式的吊桿11的控制方法的不同點(diǎn)僅在于，在碾壓作業(yè)的判定處理(步驟S2)中，碾壓作業(yè)判定部件35基于開關(guān)信號(hào)H如上所述那樣進(jìn)行判定，因此，省略詳細(xì)的說明。(2)實(shí)施方式的效果根據(jù)這樣的本實(shí)施方式，除了上述的第一實(shí)施方式的效果之外，還具有如下的效^ ο能夠根據(jù)手動(dòng)開關(guān)3A的開啟/關(guān)閉來判定吊桿11是否處于碾壓作業(yè)的動(dòng)作狀態(tài)，因此即使存在操作員的不同或作業(yè)狀況的不同，也不會(huì)對(duì)是否為碾壓作業(yè)進(jìn)行誤識(shí)別?！?4.第四實(shí)施方式下面，說明本發(fā)明的第四實(shí)施方式。圖13是表示本發(fā)明的第四實(shí)施方式的液壓挖掘機(jī)(建筑機(jī)械)4的示意圖。在上述的第一實(shí)施方式的液壓挖掘機(jī)1中，通過作為電子控制桿的作業(yè)設(shè)備控制桿2的操作來使作業(yè)設(shè)備10 (吊桿11)進(jìn)行動(dòng)作。相對(duì)于此，第四實(shí)施方式的液壓挖掘機(jī)4的主要不同點(diǎn)在于，通過作為液壓控制桿的作業(yè)設(shè)備控制桿2'的操作來使吊桿11進(jìn)行動(dòng)作。圖14是用于說明先導(dǎo)減壓閥48的動(dòng)作的圖。S卩，在本實(shí)施方式中，如圖13所示，操作作為液壓控制桿的作業(yè)設(shè)備控制桿2'， 則如圖14所示，通過在該作業(yè)設(shè)備控制桿2'中附設(shè)的先導(dǎo)減壓閥48，先導(dǎo)壓液被減壓至與作業(yè)設(shè)備控制桿2'的操作量相應(yīng)的壓力。然后，表示作業(yè)設(shè)備控制桿2'的操作量的先導(dǎo)壓液被加到在主閥16的各輸入端口中與控制桿操作方向?qū)?yīng)的輸入端口，由此移動(dòng)主閥16的閥芯16A，調(diào)整對(duì)液壓缸14的動(dòng)作液的供應(yīng)流量。(1)控制器(控制裝置)40的結(jié)構(gòu)圖15是表示控制器40的方框圖。在本實(shí)施方式中，將作業(yè)設(shè)備控制桿2'變更為液壓控制桿，如上所述那樣變更為
12驅(qū)動(dòng)液壓缸14的結(jié)構(gòu)，與此相伴，如以下所示那樣也變更控制器40的結(jié)構(gòu)。S卩，如圖15所示，控制器40具備壓力信號(hào)輸入部件(操作信息取得部件)41。壓力信號(hào)輸入部件41是，由壓力傳感器4A檢測(cè)出作業(yè)設(shè)備控制桿2'的操作量， 從壓力傳感器4A輸出的壓力信號(hào)(操作信息)P被輸入的部分，并且，將所輸入的壓力信號(hào) P變換為運(yùn)算部件42可讀取的信號(hào)后輸出。另外，在以下為了方便說明，從壓力信號(hào)輸入部件41輸出的信號(hào)也記載為壓力信號(hào)P。此外，如圖15所示，控制器40的運(yùn)算部件42具備碾壓作業(yè)判定部件45、指令輸出計(jì)算部件44。碾壓作業(yè)判定部件45具有與在上述的第一實(shí)施方式中說明的碾壓作業(yè)判定部件 25相同的功能，基于壓力信號(hào)P來判定吊桿11是否處于碾壓作業(yè)的動(dòng)作狀態(tài)。指令輸出計(jì)算部件44具有如下的功能根據(jù)碾壓作業(yè)判定部件45的判定結(jié)果，運(yùn)算并求出對(duì)EPC閥47輸出的指令輸出值I，其中該EPC閥47用于對(duì)先導(dǎo)減壓閥48進(jìn)行液壓控制。(2)控制器40的作用下面，參照?qǐng)D16的流程圖來說明吊桿11的控制方法。(a)步驟Sll 首先，如果由操作員操作作業(yè)設(shè)備控制桿2'，則碾壓作業(yè)判定部件 45基于從壓力傳感器4A輸出并經(jīng)由壓力信號(hào)輸入部件41輸入的壓力信號(hào)P，判定吊桿11 是否處于碾壓作業(yè)的動(dòng)作狀態(tài)。另外，針對(duì)由碾壓作業(yè)判定部件45進(jìn)行的碾壓作業(yè)的判定處理，與上述的第一實(shí)施方式中說明的判定處理相同，不同點(diǎn)僅在于，控制桿操作信號(hào)F變更為壓力信號(hào)P。(b)步驟S12 在步驟Sll中判定為吊桿11沒有處于碾壓作業(yè)的動(dòng)作狀態(tài)的情況下，指令輸出計(jì)算部件44將指令輸出值I設(shè)定為“關(guān)閉(0 (零))”。然后，跳轉(zhuǎn)至步驟S14，將基于指令輸出值I (關(guān)閉)的指令信號(hào)G輸出到EPC閥 47。通過步驟S12、S14的處理，先導(dǎo)減壓閥48沒有被EPC閥47進(jìn)行液壓控制，而將從作業(yè)設(shè)備控制桿2'輸出的先導(dǎo)壓液直接傳遞到主閥16。S卩，閥芯16A處于可移動(dòng)到在機(jī)械上能夠移動(dòng)的最大行程位置的狀態(tài)，換而言之，吊桿11處于能夠以機(jī)械上能夠移動(dòng)的最高動(dòng)作速度進(jìn)行動(dòng)作的狀態(tài)。(c)步驟S13 在步驟Sll中判定為吊桿11處于碾壓作業(yè)的動(dòng)作狀態(tài)的情況下，指令輸出計(jì)算部件44計(jì)算規(guī)定的指令輸出值I。(d)步驟S14 信號(hào)輸出部件23將在步驟S12中設(shè)定并在步驟S13中算出的指令輸出值I變換為指令信號(hào)G，并輸出到EPC閥47。通過步驟S13、S14的處理，先導(dǎo)減壓閥48被EPC47進(jìn)行液壓控制。由此，從作業(yè)設(shè)備控制桿2'輸出的先導(dǎo)壓液被限制為不超過在先導(dǎo)減壓閥48中設(shè)定的上限壓力的壓力，之后傳遞到主閥16。S卩，閥芯16A處于無法移動(dòng)至最大行程位置的狀態(tài)，換而言之，吊桿 11處于無法以最高動(dòng)作速度進(jìn)行動(dòng)作的狀態(tài)。即，指令輸出計(jì)算部件44在判定為吊桿11處于碾壓作業(yè)的動(dòng)作狀態(tài)的情況下，對(duì) EPC閥47進(jìn)行控制，使得吊桿11的動(dòng)作速度不超過規(guī)定的上限值。
根據(jù)這樣的第四實(shí)施方式，在將作業(yè)設(shè)備控制桿2'設(shè)為液壓控制桿的情況下，也能夠得到與上述的第一實(shí)施方式相同的作用和效果。■ 5.第五實(shí)施方式下面，說明本發(fā)明的第五實(shí)施方式。圖17是表示本發(fā)明的第五實(shí)施方式的液壓挖掘機(jī)(建筑機(jī)械)5的示意圖。在上述的第四實(shí)施方式的液壓挖掘機(jī)4中，控制器40經(jīng)由EPC閥47來控制先導(dǎo)減壓閥48，從而限制了吊桿11的動(dòng)作速度。相對(duì)于此，第五實(shí)施方式的液壓挖掘機(jī)5的不同點(diǎn)在于，控制器40經(jīng)由EPC閥57 來控制制動(dòng)器(stopper) 58，從而限制吊桿11的動(dòng)作速度。制動(dòng)器58在主閥16內(nèi)外進(jìn)退自如地構(gòu)成。通過從控制器40輸出基于規(guī)定的指令輸出值I的指令信號(hào)G，并由EPC閥57進(jìn)行液壓控制，從而該制動(dòng)器58突出至主閥16內(nèi)部。而且，制動(dòng)器58設(shè)為如下的狀態(tài)接觸到閥芯16A的末端，從而閥芯16A無法移動(dòng)至最大行程位置。此外，在從控制器40輸出基于指令輸出值I (關(guān)閉)的指令信號(hào)G，EPC閥57沒有進(jìn)行液壓控制的情況下，制動(dòng)器58退至主閥16外部。從而，閥芯16A成為如下的狀態(tài)。末端不會(huì)接觸到制動(dòng)器58，可移動(dòng)到最大行程位置。另外，控制器40的結(jié)構(gòu)、吊桿11的控制方法與上述的第四實(shí)施方式相同，因此省略說明。根據(jù)這樣的第五實(shí)施方式，通過制動(dòng)器58來限制了吊桿11的動(dòng)作速度的情況下， 也能夠得到與上述的第四實(shí)施方式相同的作用和效果。另外，本發(fā)明不限定于上述各實(shí)施方式，包括能夠?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明的目的的其他結(jié)構(gòu)等，如下所示的變形等也包含在本發(fā)明中。在上述第二實(shí)施方式中，對(duì)上述第一實(shí)施方式的控制器20采用了圖8所示的指令輸出限制處理的功能，但不限定于此，也可以對(duì)上述第三實(shí)施方式至上述第五實(shí)施方式的控制器30、40采用圖8所示的指令輸出限制處理的功能。在上述第四實(shí)施方式和上述第五實(shí)施方式中，也可以與上述第三實(shí)施方式相同地，采用通過手動(dòng)開關(guān)3A的開啟/關(guān)閉來執(zhí)行碾壓作業(yè)的判定處理的結(jié)構(gòu)。在上述第一實(shí)施方式和上述第二實(shí)施方式中，基于控制桿操作信號(hào)F來執(zhí)行了碾壓作業(yè)的判定處理，但不限定于此，由于由指令輸出計(jì)算部件M算出的指令輸出值I表示與控制桿操作信號(hào)F相同的信號(hào)波形，因此也可以基于指令輸出值I來執(zhí)行碾壓作業(yè)的判定處理。上述第二實(shí)施方式中的指令輸出限制處理也是同樣的。通過以上記載公開了用于實(shí)施本發(fā)明的最佳的結(jié)構(gòu)、方法，但本發(fā)明不限定于此。 即，主要關(guān)于特定的實(shí)施方式特別地對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了圖示和說明，但是，對(duì)以上敘述的實(shí)施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠關(guān)于形狀、數(shù)量、其他的詳細(xì)的結(jié)構(gòu)方面附加各種變形，而不會(huì)脫離本發(fā)明的技術(shù)上的思想和目的的范圍。因此，上述公開的用于限定形狀、數(shù)量等的記載是為了方便理解本發(fā)明而例示的記載，并非用于限定本發(fā)明，因此，將這些形狀、數(shù)量等限定的一部分或者全部的限定排除的部件名稱上的記載包含在本發(fā)明中。產(chǎn)業(yè)上的可利用性
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本發(fā)明能夠應(yīng)用于液壓挖掘機(jī)等建筑機(jī)械。標(biāo)號(hào)說明1、3、4、5...液壓挖掘機(jī)(建筑機(jī)械)，2、2'...作業(yè)設(shè)備控制桿(操作部件)， 10...作業(yè)設(shè)備，20、2(^、30、40...控制器(控制裝置)，21...操作信號(hào)輸入部件(操作信息取得部件)，25、35、45...碾壓作業(yè)判定部件，26指令輸出限制部件，41...壓力信號(hào)輸入部件(操作信息取得部件)，44...指令輸出計(jì)算部件，F(xiàn)...控制桿操作信號(hào)(操作信息)，P. · ·壓力信號(hào)(操作信息)。
權(quán)利要求
1.一種建筑機(jī)械，具備了作業(yè)設(shè)備、用于操作所述作業(yè)設(shè)備的操作部件以及用于控制所述作業(yè)設(shè)備的控制裝置，其特征在于，所述控制裝置具備碾壓作業(yè)判定部件，判定所述作業(yè)設(shè)備的動(dòng)作狀態(tài)是否為通過進(jìn)行往返動(dòng)作來壓實(shí)沙土的碾壓作業(yè)的動(dòng)作狀態(tài)；以及指令輸出限制部件，在判定為所述作業(yè)設(shè)備處于碾壓作業(yè)的動(dòng)作狀態(tài)的情況下，對(duì)所述作業(yè)設(shè)備進(jìn)行控制，使得所述作業(yè)設(shè)備的動(dòng)作速度不超過規(guī)定的上限值。
2.如權(quán)利要求1所述的建筑機(jī)械，其特征在于，所述控制裝置具備用于取得與所述操作部件的操作狀態(tài)有關(guān)的操作信息的操作信息取得部件，所述碾壓作業(yè)判定部件基于所述操作信息來判定所述作業(yè)設(shè)備是否處于碾壓作業(yè)的動(dòng)作狀態(tài)。
3.如權(quán)利要求2所述的建筑機(jī)械，其特征在于，所述指令輸出限制部件具備指令輸出限制部件，對(duì)所述作業(yè)設(shè)備的指令輸出進(jìn)行限制，使得所述作業(yè)設(shè)備的動(dòng)作速度不超過規(guī)定的上限值；周期計(jì)算部件，基于所述操作信息來計(jì)算所述操作部件的操作周期；以及上限值變更部件，基于所述操作周期來變更所述上限值。
4.一種建筑機(jī)械的控制方法，該建筑機(jī)械具備了作業(yè)設(shè)備、用于操作所述作業(yè)設(shè)備的操作部件、以及用于控制所述作業(yè)設(shè)備的控制裝置，其特征在于，所述控制裝置執(zhí)行如下的步驟碾壓作業(yè)判定步驟，判定所述作業(yè)設(shè)備的動(dòng)作狀態(tài)是否為通過進(jìn)行往返動(dòng)作來壓實(shí)沙土的碾壓作業(yè)的動(dòng)作狀態(tài)；以及指令輸出限制步驟，在判定為所述作業(yè)設(shè)備處于碾壓作業(yè)的動(dòng)作狀態(tài)的情況下，對(duì)所述作業(yè)設(shè)備進(jìn)行控制，使得所述作業(yè)設(shè)備的動(dòng)作速度不超過規(guī)定的上限值。
5.一種計(jì)算機(jī)可執(zhí)行的程序，其特征在于，使具備了作業(yè)設(shè)備、用于操作所述作業(yè)設(shè)備的操作部件、以及用于控制所述作業(yè)設(shè)備的控制裝置的建筑機(jī)械的所述控制裝置，執(zhí)行權(quán)利要求4所述的建筑機(jī)械的控制方法。
全文摘要
建筑機(jī)械具備作業(yè)設(shè)備、用于操作作業(yè)設(shè)備的操作部件、以及用于控制作業(yè)設(shè)備的控制裝置(20)。控制裝置(20)具備碾壓作業(yè)判定部件(25)，判定作業(yè)設(shè)備的動(dòng)作狀態(tài)是否為通過進(jìn)行往返動(dòng)作來壓實(shí)沙土的碾壓作業(yè)的動(dòng)作狀態(tài)；以及指令輸出限制部件(26)，在判定為作業(yè)設(shè)備處于碾壓作業(yè)的動(dòng)作狀態(tài)的情況下，對(duì)作業(yè)設(shè)備進(jìn)行控制，使得作業(yè)設(shè)備的動(dòng)作速度不超過規(guī)定的上限值。
文檔編號(hào)E02F9/22GK102341547SQ20108001035
公開日2012年2月1日 申請(qǐng)日期2010年3月5日 優(yōu)先權(quán)日2009年3月6日
發(fā)明者岡村健治, 市原將志 申請(qǐng)人:株式會(huì)社小松制作所