專利名稱：一種用于噴射機(jī)的機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于混凝土施工設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體的講涉及一種用于噴射機(jī)的機(jī)械手。
背景技術(shù)：
目前的噴射機(jī)在施工中對(duì)墻面噴射混凝土?xí)r，需要工人手持噴頭進(jìn)行操作、工人 勞動(dòng)強(qiáng)度大，對(duì)人的危害大，混凝土噴射不均勻，噴射質(zhì)量不高，噴射范圍受到很大的制約。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是提供了一種能實(shí)現(xiàn)多方位、多角度調(diào)節(jié)位置、滿足混凝土噴 射要求提高噴射質(zhì)量和效率同時(shí)還降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度的用于噴射機(jī)的機(jī)械手。本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下一種用于噴射機(jī)的機(jī)械手，該機(jī)械手包括回轉(zhuǎn)支座、大臂、俯仰臂及小臂，所述大 臂的一端與所述回轉(zhuǎn)支座鉸接，另一端與所述俯仰臂的一端鉸接，所述俯仰臂的另一端鉸 接有回轉(zhuǎn)拐臂，該回轉(zhuǎn)拐臂前端與所述小臂中部固定連接，其中所述回轉(zhuǎn)拐臂的回轉(zhuǎn)面與 所述俯仰臂的俯仰面相垂直；在所述回轉(zhuǎn)支座與大臂之間連接有大臂主油缸，在大臂與俯 仰臂之間連接有俯仰油缸，在所述俯仰臂與回轉(zhuǎn)拐臂之間連接有回轉(zhuǎn)油缸。采用上述結(jié)構(gòu)關(guān)鍵在于整個(gè)機(jī)械手安裝在回轉(zhuǎn)支座上，可作360°自由旋轉(zhuǎn)，在 不移動(dòng)設(shè)備時(shí)達(dá)到最大的工作范圍；大臂通過大臂主油缸驅(qū)動(dòng)，能使整個(gè)臂體作-30° 60°作俯仰運(yùn)動(dòng)；俯仰臂通過俯仰油驅(qū)動(dòng)做俯仰運(yùn)動(dòng)，從而使機(jī)械手工作范圍從正上方達(dá) 到停機(jī)地面以下，從而可更廣泛應(yīng)用于隧道到溝渠等開挖工程；小臂通過回轉(zhuǎn)油缸驅(qū)動(dòng)回 轉(zhuǎn)臂作230°回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，可小范圍調(diào)整小臂水平工作范圍，可使機(jī)械手適應(yīng)狹小的施工空 間，并且在轉(zhuǎn)移設(shè)備時(shí)可折疊小臂，從而減小機(jī)械手最大外型尺寸方便運(yùn)輸所述大臂包括大臂固定臂、大臂伸縮臂，所述大臂主油缸與所述大臂固定臂鉸接， 所述大臂伸縮臂前端與所述俯仰臂上設(shè)置的連接板鉸接；在所述大臂伸縮臂內(nèi)設(shè)置有伸縮 油缸該伸縮油缸兩端分別與所述大臂固定臂與大臂伸縮臂連接。大臂伸縮臂的伸縮可以進(jìn)一步提高機(jī)械手整體長度變化的范圍。在所述回轉(zhuǎn)支座與大臂之間還連接有大臂副油缸。大臂副油缸協(xié)助大臂主油缸完成大臂的俯仰動(dòng)作，保證支撐的穩(wěn)定性。所述俯仰臂與回轉(zhuǎn)拐臂之間通過三角板及驅(qū)動(dòng)連桿連接，所述驅(qū)動(dòng)連桿的一端與 所述回轉(zhuǎn)拐臂鉸接，另一端與所述三角板的一個(gè)角鉸接，所述三角板的另外兩個(gè)角分別與 所述回轉(zhuǎn)油缸及俯仰臂的前部鉸接。該回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)簡單，能實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)拐臂在回轉(zhuǎn)油缸的驅(qū)動(dòng)下完成會(huì)裝動(dòng)作，三角板的3 點(diǎn)連接方式保證支撐及回轉(zhuǎn)過程中的穩(wěn)定性。小臂包括小臂固定臂、小臂伸縮臂，所述回轉(zhuǎn)拐臂焊接在所述小臂固定臂上，所述 小臂伸縮臂內(nèi)設(shè)置有小臂伸縮油缸，該小臂伸縮油缸兩端分別與所述小臂固定臂與小臂伸
3縮臂連接。小臂伸縮臂的伸縮可以進(jìn)一步提高機(jī)械手整體的長度變化范圍。有益效果本實(shí)用新型自動(dòng)化程度高，，6個(gè)自由度的機(jī)械手操作靈活方便，最大 限度的減少噴射死區(qū)，操作簡單，工人勞動(dòng)強(qiáng)度大幅度降低，對(duì)人的危害也減少，混凝土噴 射更加均勻，噴射質(zhì)量更高，生產(chǎn)率高，并使噴射回彈率控制在最低。

本實(shí)用新型將通過例子并參照附圖的方式說明，其中圖1本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為立體圖；圖3為本實(shí)用新型中俯仰臂與小臂回轉(zhuǎn)連接的側(cè)視圖；圖4為本實(shí)用新型中俯仰臂與小臂回轉(zhuǎn)連接的立體圖。
具體實(shí)施方式
如圖1、2、3、4所示一種用于噴射機(jī)的機(jī)械手，該機(jī)械手包括回轉(zhuǎn)支座1、大臂2、 俯仰臂3及小臂4，所述大臂2的一端與所述回轉(zhuǎn)支座1鉸接，另一端與所述俯仰臂3的一 端鉸接，所述俯仰臂3的另一端鉸接有回轉(zhuǎn)拐臂5，該回轉(zhuǎn)拐臂5前端與所述小臂4中部固 定連接，其中所述回轉(zhuǎn)拐臂5的回轉(zhuǎn)面與所述俯仰臂3的俯仰面相垂直；在所述回轉(zhuǎn)支座1 與大臂2之間連接有大臂主油缸6，在大臂2與俯仰臂3之間連接有俯仰油缸9，在所述俯 仰臂3與回轉(zhuǎn)拐臂5之間連接有回轉(zhuǎn)油缸10。所述大臂2包括大臂固定臂2a、大臂伸縮臂2b，所述大臂主油缸6與所述大臂固 定臂加鉸接，所述大臂伸縮臂2b前端與所述俯仰臂3上設(shè)置的連接板3a鉸接；在所述大 臂伸縮臂2b內(nèi)設(shè)置有伸縮油缸8，該伸縮油缸8兩端分別與所述大臂固定臂加與大臂伸縮 臂2b連接。在所述回轉(zhuǎn)支座1與大臂2之間還連接有大臂副油缸7。所述俯仰臂3與回轉(zhuǎn)拐臂5之間通過三角板20及驅(qū)動(dòng)連桿21連接，所述驅(qū)動(dòng)連 桿21的一端與所述回轉(zhuǎn)拐臂5鉸接，另一端與所述三角板20的一個(gè)角鉸接，所述三角板20 的另外兩個(gè)角分別與所述回轉(zhuǎn)油缸10及俯仰臂3的前部鉸接。小臂4包括小臂固定臂4a、小臂伸縮臂4b，所述回轉(zhuǎn)拐臂5焊接在所述小臂固定 臂4a上，所述小臂伸縮臂4b內(nèi)設(shè)置有小臂伸縮油缸11，該小臂伸縮油缸11兩端分別與所 述小臂固定臂如與小臂伸縮臂4b連接。
權(quán)利要求1.一種用于噴射機(jī)的機(jī)械手，其特征在于該機(jī)械手包括回轉(zhuǎn)支座(1)、大臂(2)、俯仰 臂(3)及小臂(4)，所述大臂(2)的一端與所述回轉(zhuǎn)支座(1)鉸接，另一端與所述俯仰臂(3) 的一端鉸接，所述俯仰臂(3)的另一端鉸接有回轉(zhuǎn)拐臂(5)，該回轉(zhuǎn)拐臂(5)前端與所述小 臂(4)中部固定連接，其中所述回轉(zhuǎn)拐臂(5)的回轉(zhuǎn)面與所述俯仰臂(3)的俯仰面相垂直； 在所述回轉(zhuǎn)支座(1)與大臂(2)之間連接有大臂主油缸(6)，在大臂(2)與俯仰臂(3)之間 連接有俯仰油缸(9)，在所述俯仰臂(3)與回轉(zhuǎn)拐臂(5)之間連接有回轉(zhuǎn)油缸(10)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于噴射機(jī)的機(jī)械手，其特征在于所述大臂(2)包括大 臂固定臂(2a)、大臂伸縮臂(2b)，所述大臂主油缸(6)與所述大臂固定臂(2a)鉸接，所述大 臂伸縮臂(2b)前端與所述俯仰臂(3)上設(shè)置的連接板(3a)鉸接；在所述大臂伸縮臂(2b)內(nèi) 設(shè)置有伸縮油缸(8)，該伸縮油缸(8)兩端分別與所述大臂固定臂(2a)與大臂伸縮臂(2b) 連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種用于噴射機(jī)的機(jī)械手，其特征在于在所述回轉(zhuǎn)支 座(1)與大臂(2)之間還連接有大臂副油缸(7)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種用于噴射機(jī)的機(jī)械手，其特征在于所述俯仰臂(3) 與回轉(zhuǎn)拐臂(5)之間通過三角板(20)及驅(qū)動(dòng)連桿(21)連接，所述驅(qū)動(dòng)連桿(21)的一端與 所述回轉(zhuǎn)拐臂(5)鉸接，另一端與所述三角板(20)的一個(gè)角鉸接，所述三角板(20)的另外 兩個(gè)角分別與所述回轉(zhuǎn)油缸(10)及俯仰臂(3)的前部鉸接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種用于噴射機(jī)的機(jī)械手，其特征在于小臂(4)包括小 臂固定臂(4a)、小臂伸縮臂(4b)，所述回轉(zhuǎn)拐臂(5)焊接在所述小臂固定臂(4a)上，所述小 臂伸縮臂(4b)內(nèi)設(shè)置有小臂伸縮油缸(11)，該小臂伸縮油缸(11)兩端分別與所述小臂固 定臂(4a)與小臂伸縮臂(4b)連接。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種用于噴射機(jī)的機(jī)械手，該機(jī)械手包括回轉(zhuǎn)支座(1)、大臂(2)、俯仰臂(3)及小臂(4)，所述大臂(2)的一端與所述回轉(zhuǎn)支座(1)鉸接，另一端與所述俯仰臂(3)的一端鉸接，所述俯仰臂(3)的另一端鉸接有回轉(zhuǎn)拐臂(5)，該回轉(zhuǎn)拐臂(5)前端與所述小臂(4)中部固定連接，本實(shí)用新型自動(dòng)化程度高，6個(gè)自由度的機(jī)械手操作靈活方便，最大限度的減少噴射死區(qū)，操作簡單，工人勞動(dòng)強(qiáng)度大幅度降低，對(duì)人的危害也減少，混凝土噴射更加均勻，噴射質(zhì)量更高，生產(chǎn)率高，并使噴射回彈率控制在最低。
文檔編號(hào)E21D11/10GK201865316SQ20102063131
公開日2011年6月15日 申請(qǐng)日期2010年11月30日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月30日
發(fā)明者倪平利, 劉恒, 周和勇, 李波, 耿繼敏, 董紅波 申請(qǐng)人:中鐵一局集團(tuán)有限公司, 成都市新筑路橋機(jī)械股份有限公司