像采集裝置33、側(cè)面圖像采集裝置34和第二傳送帶35，直線傳輸裝置31設(shè)于2組分離棍26的正下方，直線傳輸裝置31包括第三滑軌36、第一推拉氣缸37、送料器38和“L”形軌道39，第三滑軌36的兩端分別設(shè)有I個(gè)第一推拉氣缸37，每個(gè)第一推拉氣缸37上連接有一個(gè)送料器38，送料器38與第三滑軌36滑動(dòng)連接，2個(gè)送料器38的頂部均設(shè)有I根“L”形軌道39，“L”形軌道39與第二傳送帶35相連接，底部圖像采集裝置32設(shè)于2根“L”形軌道39正下方的中間位置，頂部圖像采集裝置33設(shè)于第二傳送帶35與“L”形軌道39的連接處，位于第二傳送帶35的上方；側(cè)面圖像采集裝置34設(shè)于第二傳送帶35的一側(cè)；第二傳送帶35的側(cè)壁上還設(shè)有第二推拉氣缸62。底部圖像采集裝置32由第一照相機(jī)40和四面可調(diào)光源41組成；頂部圖像采集裝置33由罩體42、第二照相機(jī)43和碗光源44組成；側(cè)面圖像采集裝置34由調(diào)節(jié)支架45、第三照相機(jī)46和平面光源47組成，調(diào)節(jié)支架45和平面光源47分別固定在第二傳送帶35的兩側(cè)。
[0034]如圖9所示，轉(zhuǎn)盤(pán)剔除機(jī)構(gòu)7包括方形機(jī)架48、轉(zhuǎn)盤(pán)49、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)50和氣爪51，轉(zhuǎn)盤(pán)49設(shè)于方形機(jī)架48上，第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)50設(shè)于轉(zhuǎn)盤(pán)49的正下方，用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)49，轉(zhuǎn)盤(pán)49上設(shè)有等間布置的凹槽52，每個(gè)凹槽52的位置均設(shè)有一個(gè)氣爪51。碼放轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)8設(shè)于方形機(jī)架48的側(cè)面，碼放轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)8包括第三推拉氣缸53、第四推拉氣缸54、第四滑軌55、接料箱57和架體56，架體56的底部與第四滑軌55滑動(dòng)連接，第四推拉氣缸54設(shè)于架體56內(nèi)，第四推拉氣缸54的頂部與接料箱57的底部固定連接，第三推拉氣缸53與第四滑軌55平行設(shè)置，第三推拉氣缸53與架體56的一側(cè)連接。架體56的頂部和接料箱57的內(nèi)部均設(shè)有緩沖膠塊58。
[0035]上述實(shí)施例中，電動(dòng)推拉桿、送料器、四面可調(diào)光源、碗光源和平面光源均為現(xiàn)有技術(shù)，均可通過(guò)購(gòu)買(mǎi)獲得。
[0036]本實(shí)用新型的工作原理:將整摞的PCB板放在第一傳送帶9的端部，在第一傳送帶9的作用下將PCB板送至另一端，到達(dá)另一端后位于第一傳送帶9上方的機(jī)械手11開(kāi)始工作，機(jī)械手11首先在電動(dòng)推拉桿18的作用下沿機(jī)械手行走軌道19將2塊夾板17之間的距離增大，當(dāng)PCB板運(yùn)送至2塊夾板17之間時(shí)，在電動(dòng)推拉桿18的作用下將2塊夾板17收縮，使夾板17將PCB板堆夾牢，然后第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)14工作，帶動(dòng)絲杠13旋轉(zhuǎn)，在絲杠13的轉(zhuǎn)動(dòng)下滑塊60沿行走軌道10滑行，當(dāng)機(jī)械手11到達(dá)滾動(dòng)分離機(jī)構(gòu)5的正上方后停止，在電動(dòng)推拉桿18的作用下將PCB板堆釋放，使PCB板堆自動(dòng)落到2組分離輥26的頂部。在第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)27的帶動(dòng)下與第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)27連接的鏈輪29轉(zhuǎn)動(dòng)，鏈輪29通過(guò)鏈條30帶動(dòng)其它鏈輪29轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使所有分離輥26同步轉(zhuǎn)動(dòng)，且轉(zhuǎn)速相同；由于采用了斷面形狀為橢圓形的分離輥26，因此當(dāng)2個(gè)分離輥26之間的距離最大時(shí)PCB板會(huì)落入下一層，距離短時(shí)PCB板被夾在分離輥26上面，2個(gè)分離輥26之間的距離周期性變化，起到分離PCB板的作用。當(dāng)PCB板的規(guī)格發(fā)生變化時(shí)，需要調(diào)節(jié)2組分離輥26之間的距離，只需啟動(dòng)雙作用氣爪24即可，在雙作用氣爪24的帶動(dòng)下分離器固定座23可以沿第二滑軌22左右滑動(dòng)來(lái)調(diào)節(jié)間距。被分離的PCB板一塊一塊地落到廢料剔除機(jī)構(gòu)7的直線傳輸裝置31上，落下的PCB板正好掉到兩條對(duì)稱(chēng)設(shè)置的“L”形軌道39上，如果“L”形軌道39的間距不合適，可以通過(guò)調(diào)節(jié)第一推拉氣缸37進(jìn)行調(diào)節(jié)。在送料器38的作用下PCB板沿“L”形軌道39滑行，當(dāng)運(yùn)動(dòng)至底部圖像采集裝置32的上方時(shí)，第一照相機(jī)40采集底部圖像，四面可調(diào)光源41起到照明、補(bǔ)光的作用；然后PCB板被送至第二傳送帶35，在第二傳送帶35的作用下，首先進(jìn)入頂部圖像采集裝置33，第二照相機(jī)43采集PCB板頂部的圖像，碗光源44用于照明、補(bǔ)光，然后PCB板被運(yùn)送至側(cè)面圖像采集裝置34的位置，第三照相機(jī)46采集PCB板側(cè)面圖像，平面光源47用于照明、補(bǔ)光，三個(gè)照相機(jī)采集到的信息發(fā)送給微電腦控制器(圖中未示出)進(jìn)行分析處理，當(dāng)發(fā)現(xiàn)殘次品時(shí)，PCB板運(yùn)行至第二推拉氣缸62的位置時(shí)，第二推拉氣缸62將PCB板推出第二傳送帶35，殘次PCB板直接落入廢料收納箱進(jìn)行收納。合格的PCB板在第二傳送帶35上繼續(xù)運(yùn)行，當(dāng)PCB板被運(yùn)送到第二傳送帶35的端部時(shí)，直接插入與第二傳送帶35相對(duì)設(shè)置的氣爪51上，然后啟動(dòng)第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)50，第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)50帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)49轉(zhuǎn)動(dòng)，并將PCB板運(yùn)至相應(yīng)的碼放裝置上方停止，氣爪51釋放PCB板，PCB板自動(dòng)落入碼放裝置的接料箱57內(nèi)，每落入一塊PCB板第四推拉氣缸54就下降一定距離，當(dāng)PCB板完全填滿接料箱3，第三推拉氣缸53將接料箱57沿第四滑軌55推出。工作人員將碼放好的PCB板取走。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于機(jī)器視覺(jué)的PCB板自動(dòng)分揀機(jī)，包括機(jī)殼(1)，機(jī)殼(I)上設(shè)有進(jìn)料口(2)和廢料出口(3)，其特征在于:機(jī)殼(I)內(nèi)設(shè)有順次連接的送料機(jī)構(gòu)(4)、滾動(dòng)分離機(jī)構(gòu)(5)、廢料剔除機(jī)構(gòu)(6)、轉(zhuǎn)盤(pán)剔除機(jī)構(gòu)(7)和碼放轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)⑶；送料機(jī)構(gòu)⑷與進(jìn)料口(2)連接，廢料剔除機(jī)構(gòu)(6)與廢料出口(3)連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于機(jī)器視覺(jué)的PCB板自動(dòng)分揀機(jī)，其特征在于:送料機(jī)構(gòu)(4)包括第一傳送帶(9)、行走軌道(10)和機(jī)械手(11)，行走軌道(10)通過(guò)軌道固定框(12)安裝在機(jī)殼(I)內(nèi)的頂部，行走軌道(10)的頂部設(shè)有絲杠(13)和第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(14)，行走軌道(10)上套接有滑塊(60)，滑塊￠0)通過(guò)連接桿(15)與機(jī)械手(11)的頂部連接，絲杠(13)與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(14)的輸出軸固定連接，滑塊￠0)上設(shè)有螺孔(16)，螺孔(16)與絲杠(13)通過(guò)螺紋連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于機(jī)器視覺(jué)的PCB板自動(dòng)分揀機(jī)，其特征在于:所述機(jī)械手(11)包括頂板(61)、夾板(17)和電動(dòng)推拉桿(18)，頂板￠1)的頂部與連接桿(15)連接，頂板￠1)的底部設(shè)有機(jī)械手行走軌道(19)，2個(gè)夾板(17)的頂部均安裝在機(jī)械手行走軌道(19)上且與其滑動(dòng)連接，頂板￠1)的底部設(shè)有2個(gè)電動(dòng)推拉桿(18)，2個(gè)電動(dòng)推拉桿(18)各連接一個(gè)夾板(17) ο4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于機(jī)器視覺(jué)的PCB板自動(dòng)分揀機(jī)，其特征在于:所述滾動(dòng)分離機(jī)構(gòu)(5)設(shè)于軌道固定框(12)的下方，滾動(dòng)分離機(jī)構(gòu)(5)包括“T”型底座(20)、連接板(21)、第二滑軌(22)、分離器固定座(23)、雙作用氣爪(24)、分離器連接桿(25)、分離輥(26)和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(27)，連接板(21)沿豎直方向固定在“T”型底座(20)上，連接板(21)的板面上設(shè)有第二滑軌(22)，2個(gè)分離器固定座(23)安裝在第二滑軌(22)上并與其滑動(dòng)連接，雙作用氣爪(24)設(shè)于2個(gè)分離器固定座(23)之間，并與2個(gè)分離器固定座(23)連接，2個(gè)分離器固定座(23)上均設(shè)有分離器連接桿(25)，2組分離輥(26)分別通過(guò)分離輥安裝殼(28)固定在分離器固定座(23)上；2個(gè)分離輥安裝殼(28)內(nèi)均設(shè)有第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(27)，分離輥(26)轉(zhuǎn)軸的一端設(shè)有鏈輪(29)，鏈輪(29)通過(guò)鏈條(30)連接，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(27)與其中一個(gè)鏈輪(29)固定連接；所述分離輥(26)的斷面形狀為橢圓形。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于機(jī)器視覺(jué)的PCB板自動(dòng)分揀機(jī)，其特征在于:廢料剔除機(jī)構(gòu)(6)包括直線傳輸裝置(31)、底部圖像采集裝置(32)、頂部圖像采集裝置(33)、側(cè)面圖像采集裝置(34)和第二傳送帶(35)，直線傳輸裝置(31)設(shè)于2組分離輥(26)的正下方，直線傳輸裝置(31)包括第三滑軌(36)、第一推拉氣缸(37)、送料器(38)和“L”形軌道(39)，第三滑軌(36)的兩端分別設(shè)有I個(gè)第一推拉氣缸(37)，每個(gè)第一推拉氣缸(37)上連接有一個(gè)送料器(38)，送料器(38)與第三滑軌(36)滑動(dòng)連接，2個(gè)送料器(38)的頂部均設(shè)有I根“L”形軌道(39)，“L”形軌道(39)與第二傳送帶(35)相連接，底部圖像采集裝置(32)設(shè)于2根“L”形軌道(39)正下方的中間位置，頂部圖像采集裝置(33)設(shè)于第二傳送帶(35)與“L”形軌道(39)的連接處，位于第二傳送帶(35)的上方；側(cè)面圖像采集裝置(34)設(shè)于第二傳送帶(35)的一側(cè)；第二傳送帶(35)的側(cè)壁上還設(shè)有第二推拉氣缸(62)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于機(jī)器視覺(jué)的PCB板自動(dòng)分揀機(jī)，其特征在于:所述底部圖像采集裝置(32)由第一照相機(jī)(40)和四面可調(diào)光源(41)組成；頂部圖像采集裝置(33)由罩體(42)、第二照相機(jī)(43)和碗光源(44)組成；側(cè)面圖像采集裝置(34)由調(diào)節(jié)支架(45)、第三照相機(jī)(46)和平面光源(47)組成，調(diào)節(jié)支架(45)和平面光源(47)分別固定在第二傳送帶(35)的兩側(cè)。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于機(jī)器視覺(jué)的PCB板自動(dòng)分揀機(jī)，其特征在于:轉(zhuǎn)盤(pán)剔除機(jī)構(gòu)⑵包括方形機(jī)架(48)、轉(zhuǎn)盤(pán)(49)、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)(50)和氣爪(51)，轉(zhuǎn)盤(pán)(49)設(shè)于方形機(jī)架(48)上，第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)(50)設(shè)于轉(zhuǎn)盤(pán)(49)的正下方，用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)(49)，轉(zhuǎn)盤(pán)(49)上設(shè)有等間布置的凹槽(52)，每個(gè)凹槽(52)的位置均設(shè)有一個(gè)氣爪(51)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種基于機(jī)器視覺(jué)的PCB板自動(dòng)分揀機(jī)，其特征在于:碼放轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)(8)設(shè)于方形機(jī)架(48)的側(cè)面，碼放轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)(8)包括第三推拉氣缸(53)、第四推拉氣缸(54)、第四滑軌(55)、接料箱(57)和架體(56)，架體(56)的底部與第四滑軌(55)滑動(dòng)連接，第四推拉氣缸(54)設(shè)于架體(56)內(nèi)，第四推拉氣缸(54)的頂部與接料箱(57)的底部固定連接，第三推拉氣缸(53)與第四滑軌(55)平行設(shè)置，第三推拉氣缸(53)與架體(56)的一側(cè)連接。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種基于機(jī)器視覺(jué)的PCB板自動(dòng)分揀機(jī)，其特征在于:架體(56)的頂部和接料箱(57)的內(nèi)部均設(shè)有緩沖膠塊(58)。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于機(jī)器視覺(jué)的PCB板自動(dòng)分揀機(jī)，其特征在于:機(jī)殼(I)的頂部還設(shè)有排風(fēng)換氣扇(59)。
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種基于機(jī)器視覺(jué)的PCB板自動(dòng)分揀機(jī)，包括機(jī)殼(1)，機(jī)殼(1)上設(shè)有進(jìn)料口(2)和廢料出口(3)，機(jī)殼(1)內(nèi)設(shè)有順次連接的送料機(jī)構(gòu)(4)、滾動(dòng)分離機(jī)構(gòu)(5)、廢料剔除機(jī)構(gòu)(6)、轉(zhuǎn)盤(pán)剔除機(jī)構(gòu)(7)和碼放轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)(8)；送料機(jī)構(gòu)(4)與進(jìn)料口(2)連接，廢料剔除機(jī)構(gòu)(6)與廢料出口(3)連接。本實(shí)用新型能夠適用于各種規(guī)格的PCB板，且具有自動(dòng)化程度高、識(shí)別效率高和分揀速度快的優(yōu)點(diǎn)。
【IPC分類(lèi)】B07C5/34, B07C5/38, B07C5/02
【公開(kāi)號(hào)】CN204656977
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520326110
【發(fā)明人】馬振鶴, 姚學(xué)練, 苗立剛, 張成龍, 孫明理, 劉夢(mèng)醒, 徐興鑫, 王二濤
【申請(qǐng)人】東北大學(xué)
【公開(kāi)日】2015年9月23日
【申請(qǐng)日】2015年5月19日