一種plc控制機(jī)械臂分揀裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于機(jī)械手零部件領(lǐng)域，具體地說，涉及一種PLC控制機(jī)械臂分揀裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]伴隨著機(jī)電一體化在各個(gè)領(lǐng)域的應(yīng)用，機(jī)械設(shè)備的自動控制成分顯得越來越重要，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強(qiáng)度，甚至于危及生命。因此，機(jī)械手誕生了，機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是機(jī)器人的關(guān)鍵部件之一。其中的工業(yè)機(jī)器手是近代自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù)，它的發(fā)展是由于其積極作用正日益為人們所認(rèn)識:它能部分地代替人工操作；能按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時(shí)間和位置來完成工件的傳遞和裝卸；能制作必要的機(jī)具進(jìn)行焊接和裝配從而大大改善工人的勞動條件，顯著地提高勞動生產(chǎn)率，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動化的步伐。但是在分揀行業(yè)，機(jī)械手的應(yīng)用還不是很普及，現(xiàn)有的機(jī)械臂很難通過配套的夾具分揀大小不同的物品，因此在現(xiàn)有的自動化生產(chǎn)線中，都需要配備一名檢驗(yàn)員，這樣既增加了人工成本，工作效率又不高。
[0003]高等院校是以培養(yǎng)具有一定理論知識和較強(qiáng)實(shí)踐能力，面向基層、面向生產(chǎn)、面向服務(wù)和管理第一線職業(yè)崗位的實(shí)用型、技術(shù)型和技能型專門人才為目的的高等教育，為了培養(yǎng)高等技術(shù)應(yīng)用型人才，就應(yīng)使學(xué)生具備必要的理論知識和科學(xué)文化基礎(chǔ)，熟練掌握主干技術(shù)，側(cè)重實(shí)際應(yīng)用，側(cè)重相關(guān)知識的綜合運(yùn)用。在目前的培訓(xùn)學(xué)習(xí)中，如果學(xué)生只通過書本或老師的講解來學(xué)習(xí)，由于不直觀，因而學(xué)生難理解和掌握。如何通過實(shí)訓(xùn)課程快速有效地讓學(xué)生掌握一些基本操作技能，是學(xué)校老師研宄的任務(wù)之一。
[0004]因此，有必要提出一種機(jī)械手分揀裝置，采用PLC控制，降低了成本，提高了效率，保證了質(zhì)量，易于教學(xué)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為了克服【背景技術(shù)】中存在的問題，本實(shí)用新型提出了一種PLC控制機(jī)械臂分揀裝置，采用PLC控制機(jī)械臂，實(shí)現(xiàn)大小球的分揀工作，降低了運(yùn)行成本，提高了工作效率，保證了工作質(zhì)量，易于教學(xué)，并且具有結(jié)構(gòu)簡單、性能優(yōu)越、運(yùn)行可靠、靈活通用和使用方便的特點(diǎn)。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型是通過如下技術(shù)方案實(shí)施的:一種PLC控制機(jī)械臂分揀裝置，所述的分揀裝置主要包括原點(diǎn)指示燈、啟動按鈕、停止按鈕、上行限位開關(guān)、左行限位開關(guān)、下行限位開關(guān)、檢測開關(guān)、小球限位開關(guān)、大球限位開關(guān)、小球容器、大球容器、小球、大球、抓球電磁鐵、機(jī)械臂、電動機(jī)MA1、電動機(jī)MAI1、PLC、導(dǎo)軌、TA隔離變壓器、混裝容器；所述的機(jī)械臂設(shè)置于導(dǎo)軌上，電動機(jī)MAI設(shè)置于機(jī)械臂上，電動機(jī)MAII設(shè)置于導(dǎo)軌上，上行限位開關(guān)、左行限位開關(guān)、小球限位開關(guān)、大球限位開關(guān)設(shè)置于導(dǎo)軌上，左行限位開關(guān)設(shè)置于導(dǎo)軌的左側(cè)，混裝容器、小球容器、大球容器上設(shè)置有下行限位開關(guān)，檢測開關(guān)設(shè)置于混裝容器上，抓球電磁鐵設(shè)置于機(jī)械臂上，大球、小球設(shè)置于混裝容器內(nèi)，啟動按鈕、停止按鈕、原點(diǎn)指示燈與PLC相連，電動機(jī)MA1、電動機(jī)MAII與PLC通過電連接，PLC與TA隔離變壓器連接。
[0007]所述的機(jī)械臂、導(dǎo)軌上設(shè)有電機(jī)座，電動機(jī)MA1、電動機(jī)MAII通過電機(jī)座設(shè)置于機(jī)械臂、導(dǎo)軌上。
[0008]所述的機(jī)械臂上設(shè)有輪子。
[0009]本實(shí)用新型的有益效果:
[0010]本實(shí)用新型提供一種PLC控制機(jī)械臂分揀裝置，結(jié)構(gòu)簡單，易于教學(xué)，采用檢測開關(guān)實(shí)現(xiàn)了小球、大球的區(qū)分，保證了工作的質(zhì)量，提高了工作的效率，降低了人工成本，機(jī)械臂通過輪子在軌道上滑動，減少了硬連接對機(jī)械臂結(jié)構(gòu)的破壞，并且本實(shí)用新型具有工作效率高、定位精度準(zhǔn)確、適應(yīng)能力強(qiáng)的特點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械化和自動化的有效結(jié)合。
【附圖說明】
[0011]圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖2為本實(shí)用新型電氣連接圖。
[0013]圖中，1-原點(diǎn)指示燈、2-啟動按鈕、3-停止按鈕、4-上行限位開關(guān)、5-左行限位開關(guān)、6-下行限位開關(guān)、7-檢測開關(guān)、8-小球限位開關(guān)、9-大球限位開關(guān)、10-小球容器、11-大球容器、12-小球、13-大球、14-抓球電磁鐵、15-機(jī)械臂、16-電動機(jī)MA1、17-電動機(jī)MAI1、18-PLC、19-導(dǎo)軌、20-TA隔離變壓器、21-混裝容器。
【具體實(shí)施方式】
[0014]為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和有益效果更加清楚，下面將結(jié)合附圖，對本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)的說明，以方便技術(shù)人員理解。
[0015]如圖1、圖2所示，本實(shí)用新型公開了一種PLC控制機(jī)械臂分揀裝置，其技術(shù)方案為:所述的分揀裝置主要包括原點(diǎn)指示燈1、啟動按鈕2、停止按鈕3、上行限位開關(guān)4、左行限位開關(guān)5、下行限位開關(guān)6、檢測開關(guān)7、小球限位開關(guān)8、大球限位開關(guān)9、小球容器10、大球容器11、小球12、大球13、抓球電磁鐵14、機(jī)械臂15、電動機(jī)MAI16、電動機(jī)MAII17、PLC18、導(dǎo)軌19、TA隔離變壓器20、混裝容器21 ;所述的機(jī)械臂15設(shè)置于導(dǎo)軌19上，電動機(jī)MAI16設(shè)置于機(jī)械臂15上，電動機(jī)MAII17設(shè)置于導(dǎo)軌19上，機(jī)械臂15上設(shè)有輪子，機(jī)械臂15通過輪子在導(dǎo)軌19上滑動，減少了硬連接對機(jī)械臂15的破壞。
[0016]所述的上行限位開關(guān)4、左行限位開關(guān)5、小球限位開關(guān)8、大球限位開關(guān)9設(shè)置于導(dǎo)軌19上，左行限位開關(guān)5設(shè)置于導(dǎo)軌19的左側(cè)，混裝容器21、小球容器10、大球容器11上設(shè)置有下行限位開關(guān)6，檢測開關(guān)7設(shè)置于混裝容器21上，采用檢測開關(guān)7實(shí)現(xiàn)了小球12、大球13的區(qū)分，保證了工作的質(zhì)量，提高了工作的效率，降低了人工成本。
[0017]所述的抓球電磁鐵14設(shè)置于機(jī)械臂15上，大球13、小球12設(shè)置于混裝容器21內(nèi)，啟動按鈕2、停止按鈕3、原點(diǎn)指示燈I與PLC18相連，電動機(jī)MAI16、電動機(jī)MAII17與PLC18通過電連接，PLC18與TA隔離變壓器20連接，采用PLC18控制具有結(jié)構(gòu)簡單、易于教學(xué)、性能優(yōu)越、運(yùn)行可靠、靈活通用和使用方便的特點(diǎn)。
[0018]如前所述的PLC18、TA隔離變壓器20為市售的成熟元件。
[0019]如前所述的PLC18型號為SIEMENS S7-200 (CPU224)，PLC控制機(jī)械臂分揀裝置運(yùn)行的程序是公知的(詳見《現(xiàn)代電氣控制及PLC應(yīng)用技術(shù)》課程設(shè)計(jì)報(bào)告-機(jī)
[0020]械臂分揀裝置控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，http://wenku.baidu.com/view/8de2b809b52acfc78ebc92b.html)。
[0021]本實(shí)用新型的工作過程:機(jī)械臂15處于初始位置時(shí)，原點(diǎn)指示燈亮1，按下啟動按鈕2，電動機(jī)MAI16啟動、正轉(zhuǎn)，機(jī)械臂15下降，當(dāng)下降至下行限位開關(guān)6位置時(shí)，機(jī)械臂15停止，抓球電磁鐵14通電吸球，吸球后停止I秒，由檢測開關(guān)7判斷是大球13還是小球12，判斷結(jié)束，電動機(jī)MAI16啟動、反轉(zhuǎn)，機(jī)械臂15上升，當(dāng)上升至上行限位開關(guān)4，電動機(jī)MAI16停止，在PLC18的控制下，電動機(jī)MAII17啟動、正轉(zhuǎn)、右行，若為小球12，機(jī)械臂15行至小球限位開關(guān)8處，電動機(jī)MAII17停止，電動機(jī)MAI16啟動，機(jī)械臂15下降，下降至下行限位開關(guān)6處，電動機(jī)MAI16停止，抓球電磁鐵14失電，小球12放入小球容器10內(nèi)，電動機(jī)MAI16啟動、反轉(zhuǎn)，機(jī)械臂15上升，當(dāng)上升至上行限位開關(guān)4處，電動機(jī)MAI16停止，在PLC18控制下，電動機(jī)MAII17啟動，反轉(zhuǎn)、左行，機(jī)械臂15行至左行限位開關(guān)5處，電動機(jī)MAII17停止，重復(fù)上述過程；若為大球13時(shí)，電動機(jī)MAII17啟動、正轉(zhuǎn)、右行，機(jī)械臂15行至大球限位開關(guān)9處，電動機(jī)MAII17停止，電動機(jī)MAI16啟動，機(jī)械臂15下降，下降至下行限位開關(guān)6處，電動機(jī)MAI16停止，抓球電磁鐵14失電，大球13放入大球容器11內(nèi)，電動機(jī)MAI16啟動、反轉(zhuǎn)，機(jī)械臂15上升，當(dāng)上升至上行限位開關(guān)4處，電動機(jī)MAI16停止，在PLC18控制下，電動機(jī)MAII17啟動，反轉(zhuǎn)、左行，機(jī)械臂15行至左行限位開關(guān)5處，電動機(jī)MAII17制動，重復(fù)上述過程，當(dāng)按下停止按鈕3，機(jī)械臂15復(fù)位，原點(diǎn)指示燈I亮。
[0022]本實(shí)用新型提供了一種PLC控制機(jī)械臂分揀裝置，結(jié)構(gòu)簡單，易于教學(xué)，采用檢測開關(guān)實(shí)現(xiàn)了小球、大球的區(qū)分，保證了工作的質(zhì)量，提高了工作的效率，降低了人工成本，機(jī)械臂通過輪子在軌道上滑動，減少了硬連接對機(jī)械臂結(jié)構(gòu)的破壞，并且本實(shí)用新型具有工作效率高、定位精度準(zhǔn)確、適應(yīng)能力強(qiáng)的特點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械化和自動化的有效結(jié)合。
[0023]最后說明的是，以上優(yōu)選實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案而非限制，盡管通過上述優(yōu)選實(shí)施例已經(jīng)對本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的描述，但本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以在形式上和細(xì)節(jié)上對其作出各種各樣的改變，而不偏離本實(shí)用新型權(quán)利要求書所限定的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種PLC控制機(jī)械臂分揀裝置，其特征在于:所述的分揀裝置主要包括原點(diǎn)指示燈、啟動按鈕、停止按鈕、上行限位開關(guān)、左行限位開關(guān)、下行限位開關(guān)、檢測開關(guān)、小球限位開關(guān)、大球限位開關(guān)、小球容器、大球容器、小球、大球、抓球電磁鐵、機(jī)械臂、電動機(jī)MA1、電動機(jī)MAI1、PLC、導(dǎo)軌、TA隔離變壓器、混裝容器；所述的機(jī)械臂設(shè)置于導(dǎo)軌上，電動機(jī)MAI設(shè)置于機(jī)械臂上，電動機(jī)MAII設(shè)置于導(dǎo)軌上，上行限位開關(guān)、左行限位開關(guān)、小球限位開關(guān)、大球限位開關(guān)設(shè)置于導(dǎo)軌上，左行限位開關(guān)設(shè)置于導(dǎo)軌的左側(cè)，混裝容器、小球容器、大球容器上設(shè)置有下行限位開關(guān)，檢測開關(guān)設(shè)置于混裝容器上，抓球電磁鐵設(shè)置于機(jī)械臂上，大球、小球設(shè)置于混裝容器內(nèi)，啟動按鈕、停止按鈕、原點(diǎn)指示燈與PLC相連，電動機(jī)MA1、電動機(jī)MAII與PLC通過電連接，PLC與TA隔離變壓器連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種PLC控制機(jī)械臂分揀裝置，其特征在于:所述的機(jī)械臂、導(dǎo)軌上設(shè)有電機(jī)座，電動機(jī)MA1、電動機(jī)MAII通過電機(jī)座設(shè)置于機(jī)械臂、導(dǎo)軌上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種PLC控制機(jī)械臂分揀裝置，其特征在于:所述的機(jī)械臂上設(shè)有輪子。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種PLC控制機(jī)械臂分揀裝置，屬于機(jī)械手零部件領(lǐng)域，本分揀裝置主要包括原點(diǎn)指示燈、啟動按鈕、停止按鈕、限位開關(guān)、檢測開關(guān)、容器、球、抓球電磁鐵、機(jī)械臂、電動機(jī)、PLC、導(dǎo)軌、TA隔離變壓器；所述的機(jī)械臂設(shè)置于導(dǎo)軌上，電動機(jī)MAI設(shè)置于機(jī)械臂上，電動機(jī)MAII設(shè)置于導(dǎo)軌上，限位開關(guān)設(shè)置于導(dǎo)軌上，檢測開關(guān)設(shè)置于混裝容器上，抓球電磁鐵設(shè)置于機(jī)械臂上，大球、小球設(shè)置于混裝容器內(nèi)，啟動按鈕、停止按鈕與PLC相連，PLC與TA隔離變壓器相連。本實(shí)用新型提供一種PLC控制機(jī)械臂分揀裝置，具有高效的工作效率，準(zhǔn)確的定位精度，超強(qiáng)的適應(yīng)能力，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械化和自動化的有效結(jié)合。
【IPC分類】B25J9-16, B07C5-04, B07C5-36
【公開號】CN204523609
【申請?zhí)枴緾N201520130572
【發(fā)明人】趙丹丹, 朱清智, 曲令晉, 周偉, 邰鑫
【申請人】河南工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院
【公開日】2015年8月5日
【申請日】2015年3月9日