本實(shí)用新型涉及快件分揀領(lǐng)域，尤其涉及一種基于視覺(jué)的快件自動(dòng)分揀裝置。

背景技術(shù)：

近年來(lái)，隨著網(wǎng)購(gòu)越來(lái)越變得普遍，快遞行業(yè)發(fā)展迅速。傳統(tǒng)的分揀方式是，快件被送達(dá)分撥中心卸車后，工作人員將快件掃描后放在輸送帶上，負(fù)責(zé)分揀的人員站在帶式輸送機(jī)兩邊將自己所負(fù)責(zé)區(qū)域內(nèi)的快件分揀出來(lái)，經(jīng)常出現(xiàn)員工不按規(guī)范操作，以扔的方式將物品歸類，不可避免對(duì)快件造成損害，而且目前已有的快遞自動(dòng)分揀系統(tǒng)不便于隨意擴(kuò)充目標(biāo)分揀城市。因此亟需一種快件自動(dòng)分揀裝置，能夠解決在分揀過(guò)程中損壞快件的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述問(wèn)題中的不足之處，本實(shí)用新型提供了一種基于視覺(jué)的快件自動(dòng)分揀裝置。

本實(shí)用新型為解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：一種基于視覺(jué)的快件自動(dòng)分揀裝置，包括固定支架、主傳送帶、分支傳送帶、X向移動(dòng)導(dǎo)軌、Y向移動(dòng)導(dǎo)軌、Z向移動(dòng)導(dǎo)軌、視覺(jué)系統(tǒng)、快件抓取機(jī)械手、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、主動(dòng)帶輪、傳動(dòng)帶、從動(dòng)帶輪、電磁離合器、激光發(fā)射器、光傳感器、計(jì)算機(jī)及控制系統(tǒng)；固定支架下方安置有主傳送帶；分支傳送帶位于主傳送帶右邊；視覺(jué)系統(tǒng)安裝在固定支架上；三個(gè)移動(dòng)導(dǎo)軌安裝在固定支架上方；激光發(fā)射器安裝于主傳送帶的入口端的固定支架，光傳感器安裝于固定支架上與激光發(fā)射器相對(duì)的一側(cè)并與計(jì)算機(jī)及控制系統(tǒng)相連。

所述主傳送帶下面安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上固定有主動(dòng)帶輪，傳動(dòng)帶張緊在主動(dòng)帶輪和從動(dòng)帶輪之間，從動(dòng)帶輪和電磁離合器同軸連接；通過(guò)控制電磁離合器工作狀態(tài)，進(jìn)而控制主傳送帶運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)。

所述視覺(jué)系統(tǒng)包括CCD相機(jī)一和CCD相機(jī)二、自動(dòng)對(duì)焦條碼讀取器、圖像采集卡；自動(dòng)對(duì)焦條碼讀取器通過(guò)連接桿安裝在固定支架上，并位于主傳送帶入口端；CCD相機(jī)一安置在固定支架的左端，CCD相機(jī)二安置在主傳送帶入口端；自動(dòng)對(duì)焦條碼讀取器、CCD相機(jī)一、CCD相機(jī)二和圖像采集卡都與計(jì)算機(jī)及控制系統(tǒng)相連。

所述快件抓取機(jī)械手安裝在Z向移動(dòng)導(dǎo)軌上，每個(gè)目的城市區(qū)域位置處的主傳送帶上方都配有一個(gè)可旋轉(zhuǎn)的安置于Z向移動(dòng)導(dǎo)軌的機(jī)械手；每個(gè)目的城市區(qū)域位置處的主傳送帶側(cè)面都配有一個(gè)分支傳送帶，機(jī)械手將快件從主傳送帶搬運(yùn)到分支傳送帶。

本實(shí)用新型的有益效果是：采用本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)的基于視覺(jué)的快件自動(dòng)分揀裝置可避免快遞分揀過(guò)程中損壞快件，便于根據(jù)城市數(shù)目自由組合分揀裝置。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中，1﹣固定支架，2﹣主傳送帶，3﹣激光發(fā)射器，4﹣CCD相機(jī)一，5﹣?zhàn)詣?dòng)對(duì)焦條碼讀取器，6﹣CCD相機(jī)二，7﹣X向移動(dòng)導(dǎo)軌，8﹣Y向移動(dòng)導(dǎo)軌，9﹣Z向移動(dòng)導(dǎo)軌，10﹣光傳感器，11﹣伺服電機(jī)，12﹣快件抓取機(jī)械手，13﹣分支傳送帶，14﹣主動(dòng)帶輪，15﹣驅(qū)動(dòng)電機(jī)，16﹣傳動(dòng)帶，17﹣從動(dòng)帶輪，18﹣電磁離合器，19﹣圖像采集卡，20﹣計(jì)算機(jī)及控制系統(tǒng)。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的原理和特征進(jìn)行描述，所舉實(shí)例只用于解釋本實(shí)用新型，并非用于限定本實(shí)用新型的范圍。

如圖1所示，一種基于視覺(jué)定位的快件自動(dòng)分揀裝置，包括固定支架（1）、主傳送帶（2）、分支傳送帶（13）、自動(dòng)對(duì)焦條碼讀取器（5）、CCD相機(jī)一（4）、CCD相機(jī)二（6）、快件抓取機(jī)械手（12）、電磁離合器（18）、激光發(fā)射器（3）、光傳感器（10）。固定支架（1）下方安置有主傳送帶（2）；每個(gè)目的城市區(qū)域位置處的主傳送帶（2）右側(cè)面都配有一個(gè)分支傳送帶（13）；自動(dòng)對(duì)焦條碼讀取器（5）通過(guò)連接桿安裝在固定支架（1）上，并位于主傳送帶（2）入口端；CCD相機(jī)一（4）安置在固定支架（1）的左側(cè)，并位于主傳送帶（2）上方；CCD相機(jī)二（6）安置在主傳送帶（2）入口端，位于主傳送帶（2）上方；激光發(fā)射器（3）安裝于主傳送帶（2）的入口端的固定支架（1），光傳感器（10）安裝于固定支架（1）與激光發(fā)射器（3）相對(duì)的一側(cè)；X向移動(dòng)導(dǎo)軌（7）固定在固定支架（1）；快件抓取機(jī)械手（12）與Z向移動(dòng)導(dǎo)軌（9）相連。

本實(shí)用新型工作時(shí)，當(dāng)快件到達(dá)主傳送帶（2）的入口端，經(jīng)過(guò)激光發(fā)射器（3）時(shí)，快件擋住了激光束，光傳感器（10）接收不到激光束，產(chǎn)生一個(gè)信號(hào)激發(fā)自動(dòng)對(duì)焦條碼讀取器（5）掃描快件上的條碼信息，并將條碼信息傳遞給計(jì)算機(jī)及控制系統(tǒng)（20），計(jì)算機(jī)及控制系統(tǒng)（20）調(diào)取此條碼包含的城市信息并判別是否為該快件抓取機(jī)械手（12）所處的目的城市，若是，計(jì)算機(jī)及控制系統(tǒng)（20）控制電磁離合器（18）分離使主傳送帶（2）停止運(yùn)轉(zhuǎn)；主傳送帶（2）停止運(yùn)轉(zhuǎn)后，CCD相機(jī)一（4）開(kāi)始掃描快件的左側(cè)表面，圖像采集卡（19）將左側(cè)表面掃描圖像傳至計(jì)算機(jī)及控制系統(tǒng)（20），得到快件輪廓及在系統(tǒng)標(biāo)定坐標(biāo)系的相對(duì)位置，CCD相機(jī)二（6）開(kāi)始掃描快件的上表面，圖像采集卡（19）將上表面掃描圖像傳至計(jì)算機(jī)及控制系統(tǒng)（20），得到快件高度。計(jì)算機(jī)及控制系統(tǒng)（20）根據(jù)得到的快件位置和高度控制X向移動(dòng)導(dǎo)軌（7）、Y向移動(dòng)導(dǎo)軌（8）和Z向移動(dòng)導(dǎo)軌（9）的移動(dòng)和伺服電機(jī)（11）旋轉(zhuǎn)以調(diào)整機(jī)械手（12）的姿態(tài)來(lái)抓取快件，放置右側(cè)分支傳送帶（13）；若此條碼包含的城市信息不是該快件抓取機(jī)械手（12）所處的目的城市，電磁離合器（18）一直保持閉合狀態(tài)，主傳送帶（2）正常運(yùn)轉(zhuǎn)，CCD相機(jī)一（4）和CCD相機(jī)二（6）不工作，機(jī)械手（12）不運(yùn)動(dòng)，該快遞沿著主傳送帶運(yùn)輸?shù)较乱惶卓旒詣?dòng)分揀裝置的主傳送帶，直到找到與快件條碼對(duì)應(yīng)的目的城市為止。

上述方式中未述及的技術(shù)內(nèi)容采取或借鑒已有技術(shù)即可實(shí)現(xiàn)。