一種噴漆機(jī)的機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種噴漆機(jī)的機(jī)械手，機(jī)械手安裝在噴漆機(jī)的上方，包括X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)、Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)和噴槍安裝座，X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)連接Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)，Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)連接Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)，Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)連接W軸轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，W軸轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、第一帶輪、第二帶輪、皮帶和傳感器，轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)輸出軸連接第一帶輪，第一帶輪通過皮帶同步連接第二帶輪，第一帶輪、第二帶輪下方連接噴槍安裝座，第二帶輪上方同軸連接感應(yīng)片，感應(yīng)片邊側(cè)安裝傳感器，傳感器感應(yīng)感應(yīng)片的轉(zhuǎn)動(dòng)。
【專利說明】
一種噴漆機(jī)的機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及噴漆機(jī)，具體涉及一種噴漆機(jī)的機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]噴漆機(jī)是一種自動(dòng)化噴漆設(shè)備，噴漆機(jī)工作時(shí)，首先把待噴漆的物料放到密閉的噴漆室內(nèi)，通過機(jī)械手帶動(dòng)噴嘴在X、Y、Z三軸方向移動(dòng)，把油漆噴到物料表面。這種結(jié)構(gòu)的機(jī)械手在使用過程中發(fā)現(xiàn)，由于機(jī)械手只帶動(dòng)噴嘴在Χ、γ、ζ三軸方向移動(dòng)，而噴嘴是靜止不轉(zhuǎn)動(dòng)的，所以會(huì)發(fā)生物料的部分表面沒有涂上漆、或者噴漆不均勻等現(xiàn)象。為了解決這個(gè)問題，有人在噴嘴上部直接加裝一個(gè)伺服電機(jī)，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)噴嘴轉(zhuǎn)動(dòng)，把油漆均勻的噴涂到物料表面，但這種結(jié)構(gòu)有如下缺點(diǎn):一是噴嘴的轉(zhuǎn)動(dòng)角度不能確定，不能有效的針對物料表層沒有噴涂的部分進(jìn)行噴漆，噴漆不均勻，物料表層不同位置會(huì)出現(xiàn)深淺不一的現(xiàn)象;二是噴嘴的安裝工位有限，一臺伺服電機(jī)只驅(qū)動(dòng)一個(gè)噴嘴轉(zhuǎn)動(dòng)，效率低下。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]為了解決上述問題，本實(shí)用新型提供一種噴漆機(jī)的機(jī)械手，具體技術(shù)方案如下:
[0004]—種噴漆機(jī)的機(jī)械手，機(jī)械手安裝在噴漆機(jī)的上方，包括X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)、Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)和噴槍安裝座，X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)連接Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)，Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)連接Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)，Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)連接W軸轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，W軸轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、第一帶輪、第二帶輪、皮帶和傳感器，轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)輸出軸連接第一帶輪，第一帶輪通過皮帶同步連接第二帶輪，第一帶輪、第二帶輪下方連接噴槍安裝座，第二帶輪上方同軸連接感應(yīng)片，感應(yīng)片邊側(cè)安裝傳感器，傳感器感應(yīng)感應(yīng)片的轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0005]優(yōu)選的，所述第一帶輪、第二帶輪的中心各連接有轉(zhuǎn)動(dòng)軸，轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接T形的安裝桿，安裝桿兩端各安裝有I個(gè)噴槍安裝座。
[0006]優(yōu)選的，所述的機(jī)械手還設(shè)有可調(diào)節(jié)噴槍安裝座位置的調(diào)節(jié)裝置，調(diào)節(jié)裝置包括噴槍轉(zhuǎn)軸、橫移座和噴槍安裝座，橫移座滑動(dòng)安裝安裝桿，噴槍轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝橫移座，噴槍轉(zhuǎn)軸下方固定連接噴槍安裝座，噴槍轉(zhuǎn)軸上下可調(diào)，橫移座垂直左右可調(diào)，噴槍安裝座360度可調(diào)。
[0007]優(yōu)選的，機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)軌跡為3D曲線。
[0008]優(yōu)選的，所述的X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)、Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲桿、絲桿螺母傳動(dòng)。
[0009]本實(shí)用新型的有益效果:采用本實(shí)用新型的機(jī)械手移動(dòng)噴嘴時(shí)，可實(shí)現(xiàn)Χ、Υ、Ζ三個(gè)方向的移動(dòng)和W方向的自由轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)軌跡為3D曲線，靈活驅(qū)動(dòng)噴槍運(yùn)動(dòng)，噴漆無死角、均勻，不會(huì)出現(xiàn)物料表層不同位置深淺不一的現(xiàn)象，另外，4個(gè)噴嘴安裝架安裝4個(gè)噴嘴，同時(shí)作業(yè)，噴漆速度快，加工時(shí)間短，滿足生產(chǎn)需要。
【附圖說明】
[0010]圖1是本實(shí)用新型的機(jī)械手的立體圖；
[0011 ]圖2是本實(shí)用新型的W軸轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的立體圖；
[0012]圖3是本實(shí)用新型的W軸轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的分解圖。
【具體實(shí)施方式】
[0013]下面結(jié)合附圖，對本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】做進(jìn)一步說明:
[0014]如圖1所示，一種噴漆機(jī)的機(jī)械手，機(jī)械手安裝在噴漆機(jī)的上方，包括X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)
1、Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)2、Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)3和噴槍安裝座5，X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)I連接Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)2，Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)2連接Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)3，Ζ軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)3連接W軸轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)4，W軸轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)4包括轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)41、第一帶輪42、第二帶輪43、皮帶44和傳感器45，轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)41輸出軸連接第一帶輪42，第一帶輪42通過皮帶44同步連接第二帶輪43，第一帶輪42、第二帶輪43下方連接噴槍安裝座5，第二帶輪43上方同軸連接感應(yīng)片46，感應(yīng)片46邊側(cè)安裝傳感器45，傳感器45感應(yīng)感應(yīng)片46的轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0015]所述第一帶輪42、第二帶輪43的中心各連接有轉(zhuǎn)動(dòng)軸47，轉(zhuǎn)動(dòng)軸47連接T形的安裝桿48，安裝桿48兩端各安裝有I個(gè)噴槍安裝座5，噴槍安裝座5可上下活動(dòng)調(diào)節(jié)。轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)41驅(qū)動(dòng)第一帶輪42轉(zhuǎn)動(dòng)，第一帶輪42通過皮帶44驅(qū)動(dòng)第二帶輪43轉(zhuǎn)動(dòng)，第一帶輪42、第二帶輪43分別帶動(dòng)各自的轉(zhuǎn)動(dòng)軸47轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)軸47驅(qū)動(dòng)T形的安裝桿48轉(zhuǎn)動(dòng)，安裝桿48驅(qū)動(dòng)4個(gè)噴槍安裝座5轉(zhuǎn)動(dòng)，噴槍安裝座5用于安裝噴嘴，轉(zhuǎn)動(dòng)的噴嘴均勻的噴灑在待噴漆的物料上，傳感器45通過感應(yīng)感應(yīng)片46的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，精確驅(qū)動(dòng)噴嘴轉(zhuǎn)動(dòng)180度。
[0016]機(jī)械手還設(shè)有可調(diào)節(jié)噴槍安裝座位置的調(diào)節(jié)裝置，調(diào)節(jié)裝置包括噴槍轉(zhuǎn)軸49、橫移座和噴槍安裝座5，橫移座滑動(dòng)安裝安裝桿48，噴槍轉(zhuǎn)軸49轉(zhuǎn)動(dòng)安裝橫移座，噴槍轉(zhuǎn)軸49下方固定連接噴槍安裝座5，噴槍安裝座5用于安裝噴槍，噴槍轉(zhuǎn)軸49上下可調(diào)，橫移座垂直左右可調(diào)，噴槍安裝座5360度可調(diào)。
[0017]所述的X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)1、Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)2、Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)3采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲桿、絲桿螺母傳動(dòng)。具體的是，X軸伺服電機(jī)的輸出軸連接X軸絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，X軸絲桿螺紋連接X軸絲桿螺母，X軸絲桿螺母放置在Y軸伺服電機(jī)下方，Y軸伺服電機(jī)隨著X軸絲桿螺母的轉(zhuǎn)動(dòng)而前移或后退，Y軸伺服電機(jī)的輸出軸連接Y軸絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，Y軸絲桿螺紋連接Y軸絲桿螺母，Y軸絲桿螺母放置在Z軸伺服電機(jī)下方，Z軸伺服電機(jī)隨著Y軸絲桿螺母的轉(zhuǎn)動(dòng)而左右移動(dòng)，Z軸伺服電機(jī)的輸出軸連接Z軸絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，Z軸絲桿螺紋連接Z軸絲桿螺母，Z軸絲桿螺母連接W軸轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)4，W軸轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)4隨著Z軸絲桿螺母的轉(zhuǎn)動(dòng)上下移動(dòng)。機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)軌跡為3D曲線，動(dòng)作靈活，采用絲桿和絲桿螺母傳動(dòng)，相比于皮帶傳動(dòng)，同步性好，不跳步，轉(zhuǎn)動(dòng)靈活。
[0018]本實(shí)用新型的工作原理:噴嘴安裝在噴槍安裝座5下方，驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)1、Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)2、Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)3，把噴嘴移動(dòng)到物料上方的合適位置，驅(qū)動(dòng)W軸轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)4，帶動(dòng)4個(gè)噴嘴在轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，向物料表面噴漆，做到噴漆均勻，無死角。感應(yīng)片46與第一帶輪42、第二帶輪43的轉(zhuǎn)動(dòng)角度一致，傳感器45通過感應(yīng)感應(yīng)片46的角度，精確知道噴嘴的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，從而能根據(jù)物料表面油漆的噴涂程度控制噴嘴的方位。
[0019]以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實(shí)施方式對本實(shí)用新型所作的進(jìn)一步詳細(xì)說明，不能認(rèn)定本實(shí)用新型的具體實(shí)施只局限于這些說明，對于本實(shí)用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種噴漆機(jī)的機(jī)械手，機(jī)械手安裝在噴漆機(jī)的上方，包括X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)、Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)和噴槍安裝座，X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)連接Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)，Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)連接Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于:Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)連接W軸轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，W軸轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、第一帶輪、第二帶輪、皮帶和傳感器，轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)輸出軸連接第一帶輪，第一帶輪通過皮帶同步連接第二帶輪，第一帶輪、第二帶輪下方連接噴槍安裝座，第二帶輪上方同軸連接感應(yīng)片，感應(yīng)片邊側(cè)安裝傳感器，傳感器感應(yīng)感應(yīng)片的轉(zhuǎn)動(dòng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種噴漆機(jī)的機(jī)械手，其特征在于:所述第一帶輪、第二帶輪的中心各連接有轉(zhuǎn)動(dòng)軸，轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接T形的安裝桿，安裝桿兩端各安裝有I個(gè)噴槍安裝座。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種噴漆機(jī)的機(jī)械手，其特征在于:所述的機(jī)械手還設(shè)有可調(diào)節(jié)噴槍安裝座位置的調(diào)節(jié)裝置，調(diào)節(jié)裝置包括噴槍轉(zhuǎn)軸、橫移座和噴槍安裝座，橫移座滑動(dòng)安裝安裝桿，噴槍轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝橫移座，噴槍轉(zhuǎn)軸下方固定連接噴槍安裝座，噴槍轉(zhuǎn)軸上下可調(diào)，橫移座垂直左右可調(diào)，噴槍安裝座360度可調(diào)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種噴漆機(jī)的機(jī)械手，其特征在于:機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)軌跡為3D曲線。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種噴漆機(jī)的機(jī)械手，其特征在于:所述的X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)、Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)采用絲桿傳動(dòng)。
【文檔編號】B05B15/08GK205436134SQ201521138309
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2015年12月30日
【發(fā)明人】梁鐘銘
【申請人】東莞龍昌數(shù)碼科技有限公司