專(zhuān)利名稱(chēng)：定量抽吸機(jī)器人及其控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及配置輸液用藥液的技術(shù)領(lǐng)域，具體地講，是指一種定量抽吸(抽取、注射)機(jī)器人及其控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
眾所周知，人們 生病時(shí)，需要通過(guò)醫(yī)療來(lái)治愈，現(xiàn)有的醫(yī)療手段，除了喝藥、打針，還有輸液等，在對(duì)病人進(jìn)行輸液時(shí)，需要將安瓿瓶?jī)?nèi)的藥液、粉劑瓶?jī)?nèi)的藥粉與母液進(jìn)行混合，然后，將母液中的藥品輸入病人體內(nèi)。目前，中國(guó)在制備藥物的技術(shù)領(lǐng)域，基本都是人工配藥，S卩，病人在醫(yī)生那開(kāi)藥后，先去藥房取藥，需要注射的藥，拿到注射科去，護(hù)理人員根據(jù)醫(yī)生的藥單，先核對(duì)藥方和藥品是否一致，然后，再檢查藥品的品質(zhì)，有無(wú)漏氣之類(lèi)的，再對(duì)安瓿瓶進(jìn)行切割，消毒，再檢索注射器包裝，利用注射器進(jìn)行抽取，即將安瓿瓶?jī)?nèi)的藥品注射入母液中；若還有粉劑瓶，其會(huì)再將粉劑瓶進(jìn)行消毒，將母液注入粉劑瓶中，搖晃均勻后，再將藥品注入母液中。由上可知，由于目前的配藥均由人工完成，容易造成藥液污染。另外，有些有毒的藥劑，有可能對(duì)醫(yī)護(hù)工作者造成身體傷害。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種能精確的實(shí)現(xiàn)藥液的抽取，以使配藥過(guò)程自動(dòng)化的定量抽吸機(jī)器人及其控制系統(tǒng)。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:—種定量抽吸機(jī)器人的控制系統(tǒng)，用于對(duì)定量抽吸機(jī)器人在配制靜脈輸液用藥液的過(guò)程進(jìn)行控制，該控制系統(tǒng)，包括位姿接收模塊、位姿計(jì)算單元及運(yùn)動(dòng)控制單元；所述的位姿接收模塊，用于接收藥劑所在的目標(biāo)位姿(位置姿態(tài))，并將藥劑的位姿信息傳輸給位姿計(jì)算單元；所述的位姿計(jì)算單元，接收藥劑的位姿信息，進(jìn)行機(jī)器人的逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)解算，得到定量吸注機(jī)器人的各個(gè)控制軸的目標(biāo)運(yùn)行位置，并將各控制軸目標(biāo)位置信息傳輸給所述的運(yùn)動(dòng)控制單元；所述的運(yùn)動(dòng)控制單元接收各控制軸目標(biāo)位置信息下發(fā)給所述的定量抽吸機(jī)器人各關(guān)節(jié)執(zhí)行單元。 優(yōu)選地，上述的位姿計(jì)算單元，其是通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)正解的方式進(jìn)行位姿計(jì)算，方程表達(dá)式如下:
權(quán)利要求
1.一種定量抽吸機(jī)器人的控制系統(tǒng)，用于對(duì)定量抽吸機(jī)器人在配制靜脈輸液用藥液的過(guò)程進(jìn)行控制，其特征在于:該控制系統(tǒng)，包括位姿接收模塊、位姿計(jì)算單元及運(yùn)動(dòng)控制單元; 所述的位姿接收模塊，用于接收藥劑所在的目標(biāo)位姿，并將藥劑的位姿信息傳輸給位姿計(jì)算單元； 所述的位姿計(jì)算單元，接收藥劑的位姿信息，進(jìn)行機(jī)器人的逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)解算，得到定量吸注機(jī)器人的各個(gè)控制軸的目標(biāo)運(yùn)行位置，并將各控制軸目標(biāo)位置信息傳輸給所述的運(yùn)動(dòng)控制單兀； 所述的運(yùn)動(dòng)控制單元接收各控制軸目標(biāo)位置信息下發(fā)給所述的定量抽吸機(jī)器人各關(guān)節(jié)執(zhí)行單元。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定量抽吸機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征在于:所述的位姿計(jì)算單元，其是通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)正解的方式進(jìn)行位姿計(jì)算，方程表達(dá)式如下:
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定量抽吸機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征在于:所述的位姿計(jì)算單元，其是通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)反解的方式進(jìn)行位姿計(jì)算，方程表達(dá)式如下:
4.根據(jù)權(quán)利要求1、2或3所述的定量抽吸機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征在于:所述的位姿計(jì)算單元，其計(jì)算所述的定量抽取機(jī)器人對(duì)母液的抽吸，采用的如下方程表達(dá)式得出定量抽取機(jī)器人從當(dāng)前位置需要運(yùn)行到目前位置:
5.一種定量抽吸機(jī)器人，其特征在于:其包括權(quán)利要求1 4任一所述的控制系統(tǒng)及執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述的執(zhí)行機(jī)構(gòu)在所述的控制系統(tǒng)的控制下進(jìn)行定量抽取操作，所述的執(zhí)行機(jī)構(gòu)為六自由度機(jī)構(gòu)，其包括平移組件、旋轉(zhuǎn)組件及抽取組件，所述的抽取組件裝設(shè)在所述的旋轉(zhuǎn)組件上，其在旋轉(zhuǎn)組件的帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，所述的旋轉(zhuǎn)組件裝設(shè)在所述的平移組件上，其在所述的平移組件上平移， 所述的抽取組件上設(shè)有注射器。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種定量抽吸機(jī)器人及其控制系統(tǒng)，用于配制靜脈輸液用藥液，該控制系統(tǒng)，包括位姿接收模塊、位姿計(jì)算單元及運(yùn)動(dòng)控制單元；位姿接收模塊，用于接收藥劑所在的目標(biāo)位姿，并將藥劑的位姿信息傳輸給位姿計(jì)算單元；位姿計(jì)算單元，接收藥劑的位姿信息，進(jìn)行機(jī)器人的逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)解算，得到定量吸注機(jī)器人的各個(gè)控制軸的目標(biāo)運(yùn)行位置，并將各控制軸目標(biāo)位置信息傳輸給所述的運(yùn)動(dòng)控制單元；運(yùn)動(dòng)控制單元接收各控制軸目標(biāo)位置信息下發(fā)給所述的定量抽吸機(jī)器人各關(guān)節(jié)執(zhí)行單元。本發(fā)明，能精確的控制定量抽取機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，自動(dòng)化的實(shí)現(xiàn)藥劑的定量抽取，避免了藥液污染的發(fā)生。另外，也避免了有些有毒的藥劑，有可能對(duì)醫(yī)護(hù)工作者造成身體傷害的可能。
文檔編號(hào)B01F3/12GK103083186SQ201110331108
公開(kāi)日2013年5月8日 申請(qǐng)日期2011年10月27日 優(yōu)先權(quán)日2011年10月27日
發(fā)明者劉葆春, 王喆 申請(qǐng)人:深圳市衛(wèi)邦科技有限公司