一種變電站帶電水沖洗機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
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[0001]本實用新型涉及變電站絕緣子清洗技術(shù)領(lǐng)域，具體地說，是一種變電站帶電水沖洗機器人。
【背景技術(shù)】
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[0002]變電站絕緣子長時間裸露在外界環(huán)境中，表面易沉積污垢，這些污垢在惡劣天氣下，將使絕緣子的電氣強度大大降低，容易發(fā)生污閃事故。絕緣子帶電水沖洗作業(yè)可以提高供電的可靠性，減少停電損失，保證變電站及輸電線路的安全。
[0003]目前絕緣子帶電水沖洗作業(yè)多采用人工清洗，沖洗方式大多是由清潔人員手持沖洗設(shè)備進入現(xiàn)場進行作業(yè)，人工清洗不僅依賴于天氣情況，還需要清潔人員具備較高技術(shù)水平及熟練的操作流程，對絕緣子進行帶電水沖洗時需要高規(guī)格的安全防護，以避免短路電流造成的安全事故，引發(fā)人員傷亡，這類作業(yè)方式存在安全隱患。除人工清洗外，現(xiàn)階段也有采用水沖洗機器人進行清洗專業(yè)，但由于變電站絕緣子分布密集，現(xiàn)有水沖洗機器人體型過大，在變電站移動受限，使用起來不方便，很多狹小空間無法進入。因此亟待需要一種結(jié)構(gòu)緊湊、體型小且移動自由、清洗便利的帶電水沖洗設(shè)備。

【發(fā)明內(nèi)容】

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[0004]本實用新型的目的在于提供一種變電站帶電水沖洗機器人，該裝置結(jié)構(gòu)緊湊，體型小，能在變電站內(nèi)靈活移動，可替代人工完成變電站絕緣子沖洗工作，保障了操作人員安全和沖洗效率，提高沖洗自動化水平。
[0005]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用如下技術(shù)方案:
[0006]本實用新型提供一種變電站帶電水沖洗機器人，該機器人包括外殼、雙層框架、行走機構(gòu)、沖洗機構(gòu)、通水管路、地線、蓄電池及控制箱，行走機構(gòu)固定于雙層框架底部，外殼安裝在雙層框架外部，沖洗機構(gòu)固定于雙層框架頂部，沖洗機構(gòu)分為旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和俯仰機構(gòu)兩部分，通水管路安裝在雙層框架內(nèi)，地線固定在雙層框架尾端，雙層框架下層安裝有蓄電池，雙層框架上層安裝有控制箱。
[0007]所述雙層框架為雙層長方形框架，框架呈凸字形。
[0008]所述行走機構(gòu)為輪式移動機構(gòu)，包括底盤支架、車輪、直流減速電機、小同步帶輪、大同步帶輪和電磁離合器，底盤支架通過螺栓固定在雙層框架底部，兩個直流減速電機通過螺栓固定在底盤支架中部兩端，直流減速電機輸出軸通過聯(lián)軸器與小同步帶輪輪軸連接，小同步帶輪輪軸上固定有兩個小同步帶輪，兩個小同步帶輪通過同步帶分別與前、后端的大同步帶輪連接，大同步帶輪通過鍵傳動帶動車輪輪軸，車輪I輪軸一端通過鍵連接與軸端擋板連接車輪，該機器人前端的兩根車輪輪軸內(nèi)側(cè)安裝有電磁離合器，電磁離合器的固定軸通過軸端擋板固定安裝在底盤支架上，電磁離合器通電鎖死行走機構(gòu)。
[0009]所述沖洗結(jié)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括下支架、回轉(zhuǎn)支承、上支架、帶抱閘伺服電機、小齒輪、大齒輪及圓柱外罩，下支架為空心圓柱支架，其通過螺栓連接固定在雙層框架上端，大齒輪和回轉(zhuǎn)支承通過螺栓連接安裝在下支架上，大齒輪夾在下支架和回轉(zhuǎn)支承中間，上支架為特定形狀焊接架，其通過螺釘固定安裝在回轉(zhuǎn)支承上端，帶抱閘伺服電機通過螺釘固定在上支架上，帶抱閘伺服電機輸出軸連接小齒輪軸，小齒輪安裝在小齒輪軸上，并與大齒輪嚙合，圓柱外罩通過螺釘安裝在上支架上，并罩住上支架、下支架和帶抱閘伺服電機。
[0010]所述沖洗機構(gòu)中的俯仰機構(gòu)包括下圓柱殼體、上圓柱殼體、蓋頂、水槍支架、水槍、伺服電機、蝸輪和蝸桿，下圓柱殼體通過螺釘連接固定在沖洗結(jié)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)上支架上，上圓柱殼體通過螺栓連接固定在下圓柱殼體上，伺服電機通過螺栓連接固定在上圓柱殼體內(nèi)，蓋頂通過螺釘連接固定在上圓柱殼體上，蝸輪和蝸桿相互嚙合安裝在蓋頂內(nèi)部，蝸桿與伺服電機輸出軸通過聯(lián)軸器相連，蝸輪帶動蝸輪軸，水槍支架通過花鍵與渦輪軸連接，水槍通過螺栓連接固定在水槍支架上
[0011]所述通水管路包括水槍高壓軟管、框架內(nèi)高壓軟管、焊接管道、旋轉(zhuǎn)接頭、電磁開關(guān)閥和方板，焊接管道通過焊接固定在沖洗結(jié)構(gòu)的俯仰機構(gòu)下圓柱殼體內(nèi)，呈T字形，焊接管道輸入端通過水槍高壓軟管與水槍尾部連接，焊接管道輸出端伸入雙層框架內(nèi)，旋轉(zhuǎn)接頭輸入端與焊接管道輸出端連接，旋轉(zhuǎn)接頭輸出端通過過渡接頭與框架內(nèi)高壓軟管連接，框架內(nèi)高壓軟管的另一端通過過渡接頭與電磁開關(guān)閥一端連接，電磁開關(guān)閥另一端通過螺紋連接圓管，圓管通過焊接固定在方板中央，并穿過方板，圓管另一端焊接有管接頭，管接頭用于接沖洗車軟管，方板通過螺栓連接固定在雙層框架尾部。
[0012]所述水槍支架上安裝有水槍攝像機和光電測距傳感器，光電測距傳感器安裝在水槍攝像機的后部。
[0013]所述雙層框架上安裝有三臺攝像機，分別布置在雙層框架頂部的前端、左端和右端。
[0014]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型具有的有益效果是:
[0015]1、本實用新型結(jié)構(gòu)簡單緊湊，體型小，能在變電站內(nèi)靈活移動，可代替操作人員，與沖洗車相互配合，在狹小空間下并且可在不停電的情況下對變電站絕緣子進行帶電水沖洗作業(yè)，清洗便利，可有效減輕人工清洗工作的繁重體力勞動，保證作業(yè)人員的人身安全，消除作業(yè)人員在清洗過程中存在的安全隱患，提高沖洗效率和自動化水平，同時通過對絕緣子污穢的清洗，防止閃污事故、保證電網(wǎng)的安全穩(wěn)定運行。
[0016]2、本實用新型采用攝像機和光電距離傳感器，可實時監(jiān)控當(dāng)前的位置，使該機器人工作在安全距離，保證了沖洗軌跡的定位準(zhǔn)確，從而提高沖洗作業(yè)的質(zhì)量和效率。
【附圖說明】
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[0017]圖1是本實用新型的外形結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2是本實用新型的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖中附圖標(biāo)記:
[0020]1-車輪；2_外殼；3-地線；4_圓柱外罩；5_水槍高壓軟管；6_水槍支架；7-光電距尚傳感器；8-水槍攝像機；9-水槍；10_蓋頂；11-上圓柱殼體；12_下圓柱殼體；13_攝像機；14-控制箱；15-蓄電池；16-框架內(nèi)高壓軟管；17_電磁開關(guān)閥；18-雙層框架；19_方板；20_大齒輪；21_回轉(zhuǎn)支承；22_帶抱閘伺服電機；23_蝸輪；24_蝸桿；25.伺服電機；26-焊接管道；27_上支架；28_下支架；29_旋轉(zhuǎn)接頭；30_直流減速電機；31_小同步帶輪；32_大同步帶輪；33_電磁離合器；34_底盤支架。
【具體實施方式】
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[0021]下面結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本實用新型作進一步詳細說明。但不應(yīng)將此理解為本實用新型的上述主題的范圍僅限于下述實施例。
[0022]對照圖1-圖2，本實用新型提供一種變電站帶電水沖洗機器人，該機器人包括外殼2、雙層框架18、行走機構(gòu)、沖洗機構(gòu)、通水管路、地線3、蓄電池15及控制箱14。雙層框架18為雙層長方形框架，框架呈凸字形。行走機構(gòu)固定于雙層框架18底部，外殼2安裝在雙層框架18外部，沖洗機構(gòu)固定于雙層框架18頂部，沖洗機構(gòu)分為旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和俯仰機構(gòu)兩部分，通水管路安裝在雙層框架18內(nèi)，通水管路為絕緣管路。地線3固定在雙層框架18尾端，地線3連接變電站的地線端。雙層框架18下層安裝有蓄電池15，為該機器人各項機構(gòu)和設(shè)備提供動力源。雙層框架18上層安裝有控制箱14，控制箱14內(nèi)安裝有車載控制器、控制電路。
[0023]所述行走機構(gòu)為輪式移動機構(gòu)，該行走機構(gòu)包括底盤支架34、車輪1、直流減速電機30、小同步帶輪31、大同步帶輪32和電磁離合器33，底盤支架34通過螺栓固定在雙層框架18底部，兩個直流減速電機30通過螺栓固定在底盤支架34中部兩端，直流減速電機30輸出軸通過聯(lián)軸器與小同步帶輪31輪軸連接，小同步帶輪31輪軸上固定有兩個小同步帶輪31，兩個小同步帶輪31通過同步帶分別與前、后端的大同步帶輪32連接，大同步帶輪32通過鍵傳動帶動車輪I輪軸，車輪I輪軸一端通過鍵連接與軸端擋板連接車輪1，該機器人前端的兩根車輪I輪軸內(nèi)側(cè)安裝有電磁離合器33，電磁離合器33的固定軸通過軸端擋板固定安裝在底盤支架34上，電磁離合器33通電鎖死行走機構(gòu)。
[0024]所述沖洗結(jié)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括下支架28、回轉(zhuǎn)支承21、上支架27、帶抱閘伺服電機22、小齒輪、大齒輪20及圓柱外罩4，下支架28為空心圓柱支