本發(fā)明涉及的是一種3d打印領(lǐng)域的技術(shù)，具體是一種3t2r五自由度回轉(zhuǎn)式3d打印機(jī)。

背景技術(shù)：

目前，3d打印機(jī)大多基于直角坐標(biāo)系。對于回轉(zhuǎn)類零件以及切片輪廓具有曲線特征零件的快速制造，打印機(jī)采用x、y軸的聯(lián)動，擬合實(shí)現(xiàn)打印平面上的曲線繪制，在成型原理上存在一定誤差。尤其在打印回轉(zhuǎn)類零件以及切片輪廓具有曲線特征零件時，打印速度較慢，表面精度取決于算法的輪廓擬合精度。

疊層制造在成型原理上，存在著階梯效應(yīng)引起的誤差，該誤差在打印豎直方向的曲面時尤為明顯?，F(xiàn)有大部分打印機(jī)通過提高打印精度，采用多軸聯(lián)動的方式實(shí)現(xiàn)曲面成型，或者對零件采取一定的后處理來降低階梯效應(yīng)對成型精度的影響，但無法完全消除階梯效應(yīng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足，提出了一種3t2r五自由度回轉(zhuǎn)式3d打印機(jī)，能夠從根本上消除現(xiàn)有直角坐標(biāo)系打印二維平面曲線以及空間曲線時存在的擬合誤差，提高打印效率和質(zhì)量。

本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

本發(fā)明涉及一種3t2r五自由度回轉(zhuǎn)式3d打印機(jī)，包括：打印頭、3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)以及同軸設(shè)置的第一機(jī)架、圓柱面機(jī)架和打印平臺，其中：圓柱面機(jī)架表面設(shè)有若干3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)，打印頭與3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)固定連接，圓柱面機(jī)架與第一機(jī)架上下設(shè)置且兩者之間采用圓柱副、轉(zhuǎn)動副、移動副或固定連接，打印平臺設(shè)置在圓柱面機(jī)架內(nèi)，相應(yīng)的打印平臺與第一機(jī)架之間則采用固定連接、移動副、轉(zhuǎn)動副或圓柱副連接，圓柱副連接與固定連接對應(yīng)，轉(zhuǎn)動副連接與移動副連接對應(yīng)。

所述的3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括：靜平臺、支撐板、動平臺以及設(shè)有球頭、連桿、滑軌和滑塊的單支鏈結(jié)構(gòu)，其中：動平臺和靜平臺之間通過3個單支鏈機(jī)構(gòu)相連，動平臺外側(cè)與打印頭固定連接，動平臺內(nèi)側(cè)設(shè)有三個球鉸支座，各球鉸支座分別與單支鏈結(jié)構(gòu)的球頭相連，連桿一端與球頭固定連接、另一端與滑塊鉸接，滑塊與滑軌滑動連接，滑軌末端與支撐板固定連接，支撐板與靜平臺通過移動副連接、運(yùn)動方向與打印平臺軸線方向相同。

優(yōu)選地，所述3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)的3個滑軌均垂直于支撐板，其中兩個滑軌平行設(shè)置，另一個滑軌與其余兩個垂直。

優(yōu)選地，所述的圓柱面機(jī)架在周向開設(shè)有若干圓弧面缺口，與各3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)的靜平臺通過移動副連接。

本發(fā)明涉及一種3t2r五自由度回轉(zhuǎn)式3d打印機(jī)，包括：打印頭、3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)以及同軸設(shè)置的第一機(jī)架、內(nèi)側(cè)筒體和打印平臺，其中：打印頭與3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)固定連接，3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)均布在內(nèi)側(cè)筒體上，內(nèi)側(cè)筒體與第一機(jī)架采用圓柱副、轉(zhuǎn)動副、移動副或固定連接，相應(yīng)的打印平臺與第一機(jī)架之間則采用固定連接、移動副、轉(zhuǎn)動副或圓柱副連接，圓柱副連接與固定連接對應(yīng)，轉(zhuǎn)動副連接與移動副連接對應(yīng)。

優(yōu)選地，所述的第一機(jī)架上對應(yīng)內(nèi)側(cè)筒體設(shè)有同軸的外側(cè)筒體，所述的外側(cè)筒體上對應(yīng)內(nèi)側(cè)筒體在周向開設(shè)有若干圓弧面缺口，所述的圓弧面缺口對應(yīng)設(shè)有3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)、兩者通過移動副連接，所述的3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動平臺上固定有打印頭。

所述的外側(cè)筒體與第一機(jī)架的連接方式與內(nèi)側(cè)筒體與第一機(jī)架的連接方式相同。

優(yōu)選地，所述的內(nèi)側(cè)筒體為上下軸肩等間距分布的柱體，所述的兩軸肩之間設(shè)置有若干3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)。

優(yōu)選地，所述的內(nèi)側(cè)筒體為三棱柱，所述的三棱柱中各棱面通過移動副與3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)連接，運(yùn)動方向與打印平臺軸線方向垂直。

所述的打印頭相對于打印平臺的3t相對運(yùn)動分別為：徑向移動t^r、軸向移動t^a和沿著圓周切線方向的移動t^t，用[t^rt^at^t]表示；所述的打印頭相對于搭載打印頭的筒體相對運(yùn)動分別為：繞打印頭自身軸線的旋轉(zhuǎn)r^s、繞打印頭自身軸線相垂直的水平軸線的旋轉(zhuǎn)r^h和繞豎直軸線方向的旋轉(zhuǎn)r^v，用[r^sr^hr^v]表示，其中：r^s對于打印件成形無作用，取值0，不作考慮。故用2r表示打印頭相對于搭載打印頭的筒體的轉(zhuǎn)動自由度。

技術(shù)效果

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明基于柱面坐標(biāo)，通過3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)驅(qū)動打印頭運(yùn)動，可以采用多層多頭或單層單頭等打印頭空間布置形式，適用于回轉(zhuǎn)類零件、切片輪廓具有曲線特征的零件和具有空間曲面的零件的快速制造，能夠消除現(xiàn)有直角坐標(biāo)系打印水平面曲線輪廓時，x軸與y軸聯(lián)動進(jìn)行曲線擬合過程中出現(xiàn)的誤差；本發(fā)明可根據(jù)打印件的成型需要，采取不同的驅(qū)動方式，提高了適用性和打印效率：疊層制造回轉(zhuǎn)類零件時，同步驅(qū)動3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3支鏈上的3個移動副和打印平臺；打印空間曲線時，差動控制3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3支鏈上的3個移動副，實(shí)現(xiàn)打印頭的轉(zhuǎn)動，并與打印平臺聯(lián)動，實(shí)現(xiàn)曲面打印。本發(fā)明可以進(jìn)行xy平面填充、沿著z方向的疊層制造。也可以用于沿著回轉(zhuǎn)式打印機(jī)徑向切片的疊層制造，即打印頭沿著豎直方向輪廓曲線進(jìn)行上下打印，填充柱面切片，每打印完一層，打印機(jī)沿著徑向移動一個層厚(由里向外或者由外向里或者兩者相結(jié)合)，從而有效消除原有沿著z方向切片方式引起的大曲率表面存在的階梯效應(yīng)。本發(fā)明針可以對不同的打印件的結(jié)構(gòu)、曲面特性，選取不同的結(jié)構(gòu)布置方式，從而實(shí)現(xiàn)具有外側(cè)空間曲面或者具有內(nèi)側(cè)空間曲面或者具有內(nèi)、外側(cè)空間曲面的零件的快速制造。

附圖說明

圖1為實(shí)施例1的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為實(shí)施例2的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為實(shí)施例3的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為實(shí)施例4的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為實(shí)施例5的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為實(shí)施例6的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為實(shí)施例7的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為實(shí)施例8的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為實(shí)施例9的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為實(shí)施例10的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11為實(shí)施例11的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12為實(shí)施例12的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13為本發(fā)明中3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖14為本發(fā)明中3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)的單支鏈結(jié)構(gòu)示意圖；

圖15為本發(fā)明中3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)的支撐板示意圖；

圖中：圓柱面機(jī)架1、打印平臺2、3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3、打印頭4、靜平臺5、動平臺6、滑軌7、滑塊8、連桿9、球頭10、支撐板11、內(nèi)側(cè)筒體12、外側(cè)筒體13、第一機(jī)架14。

具體實(shí)施方式

下面對本發(fā)明的實(shí)施例作詳細(xì)說明，下述實(shí)施例在以本發(fā)明技術(shù)方案為前提下進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過程，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于下述的實(shí)施例。

下述實(shí)施例中，t^r、t^a和t^t的取值可以是c或p，其中：c表示自由度布置在搭載打印頭的筒體上，p表示自由度布置在打印平臺上；所述的打印頭相對于搭載打印頭的筒體相對運(yùn)動分別為：繞打印頭自身軸線的旋轉(zhuǎn)r^s、繞打印頭自身軸線相垂直的水平軸線的旋轉(zhuǎn)r^h和繞豎直軸線方向的旋轉(zhuǎn)r^v，其中：r^s對于打印件成形無作用，取值0，不作考慮，故用2r分別表示打印頭相對于搭載打印頭的筒體的轉(zhuǎn)動自由度r^h，繞豎直軸線方向的旋轉(zhuǎn)r^v。r^h和r^v均取值為h，h表示該自由度布置于打印頭上。

下述實(shí)施例中i表示打印方式在徑向上由里向外，ii表示打印方式在徑向上由外向里，iii表示打印方式在徑向上由外向里與由里向外相結(jié)合。

為實(shí)現(xiàn)打印頭相對于打印平臺具備空間任意位置和2r自由度，具體實(shí)施方式不局限于3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)，可采用類似的具有1t2r末端自由度的機(jī)構(gòu)。

實(shí)施例1

如圖1所示，本實(shí)施例采用了兩層四頭的打印頭布置形式，包括：打印頭4、3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3以及同軸設(shè)置的第一機(jī)架14、圓柱面機(jī)架1和打印平臺2，其中：圓柱面機(jī)架1表面陣列有兩層3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3，每層數(shù)量均為4個，打印頭4與3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3固定連接，圓柱面機(jī)架1與第一機(jī)架14上下設(shè)置且兩者之間采用圓柱副連接，打印平臺2設(shè)置在圓柱面機(jī)架1內(nèi)，相應(yīng)的打印平臺2與第一機(jī)架14固定連接。

如圖13、14和15所示，所述的3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括：靜平臺5、支撐板11、動平臺6以及設(shè)有球頭10、連桿9、滑軌7和滑塊8的單支鏈結(jié)構(gòu)，其中：動平臺6和靜平臺5之間通過3個單支鏈機(jī)構(gòu)相連，動平臺6外側(cè)與打印頭4固定連接，動平臺6內(nèi)側(cè)設(shè)有三個球鉸支座，各球鉸支座分別與單支鏈結(jié)構(gòu)的球頭10相連，連桿9一端與球頭10固定連接、另一端與滑塊8鉸接，滑塊8與滑軌7滑動連接，滑軌7末端與支撐板11固定連接，支撐板11與靜平臺5通過移動副連接、運(yùn)動方向與打印平臺軸線方向相同，實(shí)現(xiàn)3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3沿圓柱面機(jī)架1軸線的局部升降運(yùn)動。

所述的3個單支鏈機(jī)構(gòu)的滑軌7均垂直于支撐板11，其中兩個滑軌7平行設(shè)置，滑軌中心處于同一直徑上，另一個滑軌7與其余兩個垂直，且三個滑軌到支撐板11中心的距離相等。

優(yōu)選地，所述的圓柱面機(jī)架1在周向均布有上下兩層共8個圓弧面缺口，所述的各圓弧面缺口與3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3的靜平臺5通過移動副連接，實(shí)現(xiàn)3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)繞圓柱面機(jī)架1軸線的局部旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。

本實(shí)施例根據(jù)零件三維模型成型要求，結(jié)合該零件的cad數(shù)據(jù)，通過算法得到3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3和圓柱面機(jī)架1的控制數(shù)據(jù)，以此來確保圓柱面機(jī)架1與打印頭4的運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)水平面內(nèi)輪廓和空間輪廓的填充，以此實(shí)現(xiàn)整個零件在徑向上由里向外的打印。

實(shí)施例2

如圖2所示，本實(shí)施例采用了兩層四頭的打印頭布置形式，包括：打印頭4、3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3以及同軸設(shè)置的第一機(jī)架14、圓柱面機(jī)架1和打印平臺2，其中：圓柱面機(jī)架1表面陣列有兩層3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3，每層數(shù)量均為4個，打印頭4與3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3固定連接，圓柱面機(jī)架1與第一機(jī)架14上下設(shè)置且兩者之間采用轉(zhuǎn)動副連接，打印平臺2設(shè)置在圓柱面機(jī)架1內(nèi)，相應(yīng)的打印平臺2與第一機(jī)架14采用移動副連接。

優(yōu)選地，所述的圓柱面機(jī)架1在周向均布有上下兩層共8個圓弧面缺口，所述的各圓弧面缺口與3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3的靜平臺5通過移動副連接，實(shí)現(xiàn)3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)繞圓柱面機(jī)架1軸線的局部旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。

本實(shí)施例根據(jù)零件三維模型成型要求，結(jié)合該零件的cad數(shù)據(jù)，通過算法得到3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3、打印平臺2和圓柱面機(jī)架1的控制數(shù)據(jù)，以此來確保圓柱面機(jī)架1、打印平臺2與打印頭4的運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)水平面內(nèi)輪廓和空間輪廓的填充，以此實(shí)現(xiàn)整個零件在徑向上由里向外的打印。

實(shí)施例3

如圖3所示，本實(shí)施例采用了兩層四頭的打印頭布置形式，包括：打印頭4、3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3以及同軸設(shè)置的第一機(jī)架14、圓柱面機(jī)架1和打印平臺2，其中：圓柱面機(jī)架1表面陣列有兩層3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3，每層數(shù)量均為4個，打印頭4與3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3固定連接，圓柱面機(jī)架1與第一機(jī)架14上下設(shè)置且兩者之間固定連接，打印平臺2設(shè)置在圓柱面機(jī)架1內(nèi)，相應(yīng)的打印平臺2與第一機(jī)架14采用圓柱副連接。

優(yōu)選地，所述的圓柱面機(jī)架1在周向均布有上下兩層共8個圓弧面缺口，所述的各圓弧面缺口與3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3的靜平臺5通過移動副連接，實(shí)現(xiàn)3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)繞圓柱面機(jī)架1軸線的局部旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。

本實(shí)施例根據(jù)零件三維模型成型要求，結(jié)合該零件的cad數(shù)據(jù)，通過算法得到3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3和打印平臺2的控制數(shù)據(jù)，以此來確保打印平臺2與打印頭4的運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)水平面內(nèi)輪廓和空間輪廓的填充，以此實(shí)現(xiàn)整個零件在徑向上由里向外的打印。

實(shí)施例4

如圖4所示，本實(shí)施例采用了兩層四頭的打印頭布置形式，包括：打印頭4、3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3以及同軸設(shè)置的第一機(jī)架14、圓柱面機(jī)架1和打印平臺2，其中：圓柱面機(jī)架1表面陣列有兩層3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3，每層數(shù)量均為4個，打印頭4與3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3固定連接，圓柱面機(jī)架1與第一機(jī)架14上下設(shè)置且兩者之間采用移動副連接，打印平臺2設(shè)置在圓柱面機(jī)架1內(nèi)，相應(yīng)的打印平臺2與第一機(jī)架14采用轉(zhuǎn)動副連接。

優(yōu)選地，所述的圓柱面機(jī)架1在周向均布有上下兩層共8個圓弧面缺口，所述的各圓弧面缺口與3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3的靜平臺5通過移動副連接，實(shí)現(xiàn)3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)繞圓柱面機(jī)架1軸線的局部旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。

本實(shí)施例根據(jù)零件三維模型成型要求，結(jié)合該零件的cad數(shù)據(jù)，通過算法得到3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3、打印平臺2和圓柱面機(jī)架1的控制數(shù)據(jù)，以此來確保圓柱面機(jī)架1、打印平臺2與打印頭4的運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)水平面內(nèi)輪廓和空間輪廓的填充，以此實(shí)現(xiàn)整個零件在徑向上由里向外的打印。

實(shí)施例5

如圖5和圖13所示，本實(shí)施例采用了兩層三頭的打印頭布置形式，包括：打印頭4、3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3以及同軸設(shè)置的第一機(jī)架14、內(nèi)側(cè)筒體12和打印平臺2，其中：內(nèi)側(cè)筒體12表面陣列有兩層3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3，每層數(shù)量均為3個，打印頭4與3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3固定連接，內(nèi)側(cè)筒體12與第一機(jī)架14之間采用圓柱副連接，打印平臺2與第一機(jī)架14固定連接。

所述的內(nèi)側(cè)筒體12為上下軸肩等間距分布的圓柱體。

所述內(nèi)側(cè)筒體12在軸肩表面設(shè)有上下兩層圓弧面缺口，所述的圓弧面缺口與3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3的靜平臺5通過移動副連接，實(shí)現(xiàn)3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)繞內(nèi)側(cè)筒體12軸線的局部旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，帶動3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3以及打印頭4繞中心軸線進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

本實(shí)施例根據(jù)零件三維模型成型要求，結(jié)合該零件的cad數(shù)據(jù)，通過算法得到3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3和內(nèi)側(cè)筒體12的控制數(shù)據(jù)，以此來確保內(nèi)側(cè)筒體12與打印頭4的運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)水平面內(nèi)輪廓和空間輪廓的填充，以此實(shí)現(xiàn)整個零件在徑向上由外向里的打印。

實(shí)施例6

如圖6所示，本實(shí)施例采用了兩層三頭的打印頭布置形式，包括：打印頭4、3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3以及同軸設(shè)置的第一機(jī)架14、內(nèi)側(cè)筒體12和打印平臺2，其中：內(nèi)側(cè)筒體12表面陣列有兩層3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3，每層數(shù)量均為3個，打印頭4與3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3固定連接，內(nèi)側(cè)筒體12與第一機(jī)架14之間采用移動副連接，打印平臺2與第一機(jī)架14采用轉(zhuǎn)動副連接。

所述的內(nèi)側(cè)筒體12為正三棱柱。

所述的3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3中，靜平臺5為平板結(jié)構(gòu)，平板結(jié)構(gòu)兩側(cè)均設(shè)有移動副，分別與支撐板11、內(nèi)側(cè)筒體12連接，實(shí)現(xiàn)3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3沿內(nèi)側(cè)筒體12軸線的局部升降運(yùn)動與沿內(nèi)側(cè)筒體12表面的水平移動。

本實(shí)施例根據(jù)零件三維模型成型要求，結(jié)合該零件的cad數(shù)據(jù)，通過算法得到3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3、打印平臺2和內(nèi)側(cè)筒體12的控制數(shù)據(jù)，以此來確保內(nèi)側(cè)筒體12、打印平臺2與打印頭4的運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)水平面內(nèi)輪廓和空間輪廓的填充，以此實(shí)現(xiàn)整個零件在徑向上由外向里的打印。

實(shí)施例7

如圖7所示，本實(shí)施例采用了兩層三頭的打印頭布置形式，包括：打印頭4、3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3以及同軸設(shè)置的第一機(jī)架14、內(nèi)側(cè)筒體12和打印平臺2，其中：內(nèi)側(cè)筒體12表面陣列有兩層3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3，每層數(shù)量均為3個，打印頭4與3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3固定連接，內(nèi)側(cè)筒體12與第一機(jī)架14之間采用轉(zhuǎn)動副連接，打印平臺2與第一機(jī)架14采用移動副連接。

所述的內(nèi)側(cè)筒體12為上下軸肩等間距分布的圓柱體。

所述內(nèi)側(cè)筒體12在軸肩表面設(shè)有上下兩層圓弧面缺口，所述的圓弧面缺口與3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3的靜平臺5通過移動副連接，實(shí)現(xiàn)3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)繞內(nèi)側(cè)筒體12軸線的局部旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，帶動3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3以及打印頭4繞中心軸線進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

本實(shí)施例根據(jù)零件三維模型成型要求，結(jié)合該零件的cad數(shù)據(jù)，通過算法得到3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3、打印平臺2和內(nèi)側(cè)筒體12的控制數(shù)據(jù)，以此來確保內(nèi)側(cè)筒體12、打印平臺2與打印頭4的運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)水平面內(nèi)輪廓和空間輪廓的填充，以此實(shí)現(xiàn)整個零件在徑向上由外向里的打印。

實(shí)施例8

如圖8所示，本實(shí)施例采用了兩層三頭的打印頭布置形式，包括：打印頭4、3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3以及同軸設(shè)置的第一機(jī)架14、內(nèi)側(cè)筒體12和打印平臺2，其中：內(nèi)側(cè)筒體12表面陣列有兩層3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3，每層數(shù)量均為3個，打印頭4與3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3固定連接，內(nèi)側(cè)筒體12與第一機(jī)架14之間固定連接，打印平臺2與第一機(jī)架14采用圓柱副連接。

所述的內(nèi)側(cè)筒體12為上下軸肩等間距分布的圓柱體。

所述內(nèi)側(cè)筒體12在軸肩表面設(shè)有上下兩層圓弧面缺口，所述的圓弧面缺口與3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3的靜平臺5通過移動副連接，實(shí)現(xiàn)3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)繞內(nèi)側(cè)筒體12軸線的局部旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，帶動3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3以及打印頭4繞中心軸線進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

本實(shí)施例根據(jù)零件三維模型成型要求，結(jié)合該零件的cad數(shù)據(jù)，通過算法得到3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3和打印平臺2的控制數(shù)據(jù)，以此來確保打印平臺2與打印頭4的運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)水平面內(nèi)輪廓和空間輪廓的填充，以此實(shí)現(xiàn)整個零件在徑向上由外向里的打印。

實(shí)施例9

如圖9所示，本實(shí)施例采用了兩層三頭的打印頭布置形式，包括：打印頭4、3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3以及同軸設(shè)置的第一機(jī)架14、外側(cè)筒體13、內(nèi)側(cè)筒體12和打印平臺2，其中：外側(cè)筒體13和內(nèi)側(cè)筒體12表面均陣列有兩層3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3，每層數(shù)量均為3個，打印頭4與3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3固定連接，外側(cè)筒體13、內(nèi)側(cè)筒體12與第一機(jī)架14之間均采用圓柱副連接，打印平臺2與第一機(jī)架14固定連接。

本實(shí)施例根據(jù)零件三維模型成型要求，結(jié)合該零件的cad數(shù)據(jù)，通過算法得到3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3、外側(cè)筒體13和內(nèi)側(cè)筒體12的控制數(shù)據(jù)，以此來確保外側(cè)筒體13、內(nèi)側(cè)筒體12與打印頭4的運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)水平面內(nèi)輪廓和空間輪廓的填充，以此實(shí)現(xiàn)整個零件在徑向上由外向里與由里向外相結(jié)合的打印。

實(shí)施例10

如圖10所示，本實(shí)施例采用了兩層三頭的打印頭布置形式，包括：打印頭4、3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3以及同軸設(shè)置的第一機(jī)架14、外側(cè)筒體13、內(nèi)側(cè)筒體12和打印平臺2，其中：外側(cè)筒體13和內(nèi)側(cè)筒體12表面均陣列有兩層3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3，每層數(shù)量均為3個，打印頭4與3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3固定連接，外側(cè)筒體13、內(nèi)側(cè)筒體12與第一機(jī)架14之間均采用移動副連接，打印平臺2與第一機(jī)架14之間采用轉(zhuǎn)動副連接。

本實(shí)施例根據(jù)零件三維模型成型要求，結(jié)合該零件的cad數(shù)據(jù)，通過算法得到3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3、外側(cè)筒體13、內(nèi)側(cè)筒體12和打印平臺2的控制數(shù)據(jù)，以此來確保外側(cè)筒體13、內(nèi)側(cè)筒體12、打印平臺2與打印頭4的運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)水平面內(nèi)輪廓和空間輪廓的填充，以此實(shí)現(xiàn)整個零件在徑向上由外向里與由里向外相結(jié)合的打印。

實(shí)施例11

如圖11所示，本實(shí)施例采用了兩層三頭的打印頭布置形式，包括：打印頭4、3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3以及同軸設(shè)置的第一機(jī)架14、外側(cè)筒體13、內(nèi)側(cè)筒體12和打印平臺2，其中：外側(cè)筒體13和內(nèi)側(cè)筒體12表面均陣列有兩層3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3，每層數(shù)量均為3個，打印頭4與3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3固定連接，外側(cè)筒體13、內(nèi)側(cè)筒體12與第一機(jī)架14之間均采用轉(zhuǎn)動副連接，打印平臺2與第一機(jī)架14之間采用移動副連接。

本實(shí)施例根據(jù)零件三維模型成型要求，結(jié)合該零件的cad數(shù)據(jù)，通過算法得到3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3、外側(cè)筒體13、內(nèi)側(cè)筒體12和打印平臺2的控制數(shù)據(jù)，以此來確保外側(cè)筒體13、內(nèi)側(cè)筒體12、打印平臺2與打印頭4的運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)水平面內(nèi)輪廓和空間輪廓的填充，以此實(shí)現(xiàn)整個零件在徑向上由外向里與由里向外相結(jié)合的打印。

實(shí)施例12

如圖12所示，本實(shí)施例采用了兩層三頭的打印頭布置形式，包括：打印頭4、3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3以及同軸設(shè)置的第一機(jī)架14、外側(cè)筒體13、內(nèi)側(cè)筒體12和打印平臺2，其中：外側(cè)筒體13和內(nèi)側(cè)筒體12表面均陣列有兩層3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3，每層數(shù)量均為3個，打印頭4與3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3固定連接，外側(cè)筒體13、內(nèi)側(cè)筒體12與第一機(jī)架14之間均為固定連接，打印平臺2與第一機(jī)架14之間采用圓柱副連接。

本實(shí)施例根據(jù)零件三維模型成型要求，結(jié)合該零件的cad數(shù)據(jù)，通過算法得到3-prs并聯(lián)機(jī)構(gòu)3和打印平臺2的控制數(shù)據(jù)，以此來確保打印平臺2與打印頭4的運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)水平面內(nèi)輪廓和空間輪廓的填充，以此實(shí)現(xiàn)整個零件在徑向上由外向里與由里向外相結(jié)合的打印。