冰激凌自動包裝系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種冰激凌自動包裝系統(tǒng)，包括冰激凌進料機構(gòu)（1）、整合輸送機構(gòu)（2）、機架（3）和裝箱線（5），其中整合輸送機構(gòu)（2）垂直于冰激凌進料機構(gòu)（1）的尾端設置且裝箱線（5）平行于整合輸送機構(gòu)（2）設置，冰激凌由冰激凌進料機構(gòu)（1）后端的加速帶（13）逐一加速射到整合輸送機構(gòu)（2）上的整合輸送帶（223）的冰激凌槽中，當一個整合輸送帶（223）上的冰激凌槽裝滿冰激凌后則整合輸送帶（223）在相應伺服電機的驅(qū)動下加速運行至固定在機架（3）上的機器人抓取機構(gòu)（4）的下方，并由機器人抓取機構(gòu)（4）同時抓取放入裝箱線（5）上的包裝箱中。本實用新型的系統(tǒng)運行簡捷迅速，自動裝箱效率高且精確度高。
【專利說明】
冰激凌自動包裝系統(tǒng)
技術領域
[0001 ]本實用新型涉及冰激凌生產(chǎn)技術領域，尤其涉及冰激凌生產(chǎn)自動化成套設備技術領域，具體地說是一種自動裝箱效率高且精確度高的冰激凌自動包裝系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]現(xiàn)有的冰激凌制備出來后，需要對其放置入包裝箱中進行儲存運輸。目前大多冰激凌生產(chǎn)廠家仍采用人工裝箱的方式進行操作，即裝箱工人坐在冰激凌成品輸送線的兩偵U，當冰激凌成品沿輸送線運行時，裝箱工人根據(jù)包裝箱的大小拾取相應數(shù)量的冰激凌分層放入包裝箱，該種方法費時費力，人工需求量較大但工作效率較低。故需要研制出能夠?qū)ｉT對冰激凌進行自動裝箱的機構(gòu)以提高生產(chǎn)效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型的目的是針對現(xiàn)有技術存在的問題，提供一種自動裝箱效率高且精確度高的冰激凌自動包裝系統(tǒng)。
[0004]本實用新型的目的是通過以下技術方案解決的:
[0005]—種冰激凌自動包裝系統(tǒng)，包括冰激凌進料機構(gòu)、整合輸送機構(gòu)、機架和裝箱線，其特征在于:所述的整合輸送機構(gòu)垂直于冰激凌進料機構(gòu)的尾端設置且裝箱線平行于整合輸送機構(gòu)設置，冰激凌進料機構(gòu)包括進料線和加速帶，冰激凌自進料線輸送至加速帶后由加速帶逐一加速射到整合輸送機構(gòu)上的整合輸送帶的冰激凌槽中，當一個整合輸送帶上的冰激凌槽裝滿冰激凌后則整合輸送帶在相應伺服電機的驅(qū)動下加速運行至固定在機架上的機器人抓取機構(gòu)的下方，機器人抓取機構(gòu)能夠同時將整合輸送帶上的全部冰激凌同時抓取放入裝箱線上的包裝箱中，待裝箱線上的相應包裝箱裝滿冰激凌則由裝箱線將包裝箱輸送至扣蓋封箱機進行扣蓋封箱則完成一次自動包裝過程。
[0006]單條裝箱線的旁側(cè)設有多條與之對應的整合輸送機構(gòu)且整合輸送機構(gòu)與冰激凌進料機構(gòu)——對應。
[0007]所述進料線的尾端設有剔除機構(gòu)。
[0008]所述整合輸送機構(gòu)的首端設有正對加速帶的冰激凌擋板，冰激凌擋板用以阻止進入整合輸送帶上的冰激凌槽中的冰激凌脫離。
[0009]所述的整合輸送機構(gòu)包括構(gòu)成框架結(jié)構(gòu)的外側(cè)板和中部內(nèi)側(cè)板，兩塊外側(cè)板構(gòu)成的橢圓工作腔體中部設有平行于外側(cè)板的中部內(nèi)側(cè)板。
[0010]所述整合輸送機構(gòu)的兩端分別設有拉力伺服電機和推力伺服電機且拉力伺服電機和推力伺服電機位于橢圓工作腔體中，所述的拉力伺服電機通過驅(qū)動拉力鏈輪去帶動固設有拉力整合輸送帶的拉力鏈條，所述的推力伺服電機通過驅(qū)動推力鏈輪去帶動固設有推力整合輸送帶的推力鏈條，拉力鏈條和推力鏈條相互平行設置使得兩者運行時互不干涉且同時拉力整合輸送帶和推力整合輸送帶間隔設置;所述的拉力整合輸送帶在拉力伺服電機的驅(qū)動下先步進配合冰激凌進入拉力整合輸送帶上的冰激凌槽中以跟蹤其前方的推力整合輸送帶，待拉力整合輸送帶上的冰激凌槽裝滿冰激凌后則拉力整合輸送帶在拉力伺服電機的驅(qū)動下快速前進以追蹤其前方的推力整合輸送帶;或者推力整合輸送帶在推力伺服電機的驅(qū)動下先步進配合冰激凌進入推力整合輸送帶上的冰激凌槽中以跟蹤其前方的拉力整合輸送帶，待推力整合輸送帶上的冰激凌槽裝滿冰激凌后則推力整合輸送帶在推力伺服電機的驅(qū)動下快速前進以追蹤其前方的拉力整合輸送帶;在拉力伺服電機和推力伺服電機的共同作用下，拉力整合輸送帶和推力整合輸送帶相互做跟蹤追蹤運動。
[0011]所述拉力伺服電機的驅(qū)動端上設有拉力主動輪，拉力主動輪通過拉力同步帶和拉力被動輪相連接，在拉力被動輪上設有拉力軸，拉力軸上分別套置有拉力主動鏈輪和推力被動鏈輪，其中拉力主動鏈輪通過鍵與拉力軸相連接而推力被動鏈輪通過軸承與拉力軸相連接使得拉力軸帶動拉力主動鏈輪轉(zhuǎn)動時不會影響到推力被動鏈輪的運行;所述推力伺服電機的驅(qū)動端上設有推力主動輪，推力主動輪通過推力同步帶和推力被動輪相連接，在推力被動輪上設有推力軸，推力軸上分別套置有推力主動鏈輪和拉力被動鏈輪，其中推力主動鏈輪通過鍵與推力軸相連接而推力被動鏈輪通過軸承與推力軸相連接使得推力軸帶動推力主動鏈輪轉(zhuǎn)動時不會影響到推力被動鏈輪的運行。
[0012]所述的拉力鏈輪、推力鏈輪和拉力鏈條、推力鏈條皆成對設置;且拉力鏈輪位于推力鏈輪的內(nèi)側(cè)或者位于推力鏈輪外側(cè)，即拉力鏈輪帶動的拉力鏈條位于推力鏈輪帶動的推力鏈條的內(nèi)側(cè)或位于推力鏈輪帶動的推力鏈條的外側(cè)，使得拉力鏈條和推力鏈條并行而不會相互干擾。
[0013]所述的拉力鏈輪位于推力鏈輪的內(nèi)側(cè)時，拉力鏈條位于推力鏈條的內(nèi)側(cè)，此時拉力整合輸送帶分別通過位于拉力鏈條外側(cè)的拉力鏈條連接塊與拉力鏈條固定相連，同時推力整合輸送帶則分別通過位于推力鏈條內(nèi)側(cè)的推力鏈條連接塊與推力鏈條固定相連。
[0014]所述的推力鏈輪位于拉力鏈輪的內(nèi)側(cè)時，推力鏈條位于拉力鏈條的內(nèi)側(cè)，此時推力整合輸送帶分別通過位于推力鏈條外側(cè)的推力鏈條連接塊與推力鏈條固定相連，同時拉力整合輸送帶則分別通過位于拉力鏈條內(nèi)側(cè)的拉力鏈條連接塊與拉力鏈條固定相連。
[0015]所述的外側(cè)板內(nèi)側(cè)或者中部內(nèi)側(cè)板的旁側(cè)設有供該處推力鏈條或拉力鏈條運行導向的導向槽。
[0016]所述的機器人抓取機構(gòu)包括機器人，機器人的機械手下端固定有橫板，橫板下方設有多個工夾具，工夾具各自通過相應的連接支架固定在橫板上。
[0017]所述的工夾具包括工夾具框架，在工夾具框架的頂板底部設有兩個驅(qū)動方向相反的氣缸且工夾具框架內(nèi)設置至少兩個吸盤，吸盤的底部設有吸盤軟接頭且吸盤的上方固定安裝有連接塊，且沿著工夾具框架的長度方向位于工夾具框架兩端端側(cè)的連接塊上固定設置有氣缸推塊，氣缸推塊通過相應的氣缸連接桿與氣缸的活塞桿相連接;兩個氣缸的活塞桿伸出時則通過氣缸連接桿推動相應的氣缸推塊使得對應的吸盤之間相互遠離，反之則使得對應的吸盤之間相互鄰近。
[0018]單個氣缸驅(qū)動的吸盤的數(shù)量不少于兩個時，則在氣缸下方的框架定位板上通過銷釘設置有主連桿，主連桿通過主動支連桿與帶有氣缸推塊的連接塊相連接并通過被動支連桿與不帶有氣缸推塊的連接塊相連接;氣缸的活塞桿伸出時則通過氣缸連接桿推動相應的氣缸推塊使得遠端的對應吸盤向工夾具框架的長度方向端側(cè)移動，同時帶有氣缸推塊的連接塊上的主動支連桿拉動主連桿伸展進而由主連桿通過被動支連桿去驅(qū)動與被動支連桿對應連接的連接塊向工夾具框架的長度方向端側(cè)移動，氣缸的活塞桿回縮時則各個連接塊帶動相應的吸盤反向運動，使得單個氣缸能夠同時驅(qū)動多個吸盤進行聯(lián)動。
[0019]所述吸盤的數(shù)量為奇數(shù)個時，則中間的吸盤位置不動而其兩側(cè)的吸盤由對應的氣缸驅(qū)動遠離中間的吸盤或靠近中間的吸盤。
[0020]沿著工夾具框架的長度方向在工夾具框架上設有導向桿，向桿通過連接塊內(nèi)嵌置的直線軸承貫穿全部連接塊，使得連接塊在相應氣缸的作用下能夠沿著導向桿滑動。
[0021]所述的吸盤包括吸盤軟接頭、腔體和氣管接頭，腔體底部的腔體蓋板將腔體密封住且沿著腔體蓋板的長度方向上均勻設置有多個吸盤軟接頭與腔體相連通，同時氣管接頭設置在腔體的頂部通過氣管與鼓風機相連接使得鼓風機通過抽氣讓吸盤形成真空環(huán)境以吸取冰激凌。
[0022]所述的氣缸通過氣缸固定板設置在工夾具框架中部的頂板上。
[0023]所述裝箱線的兩側(cè)皆設有撐箱定位機構(gòu)，且在撐箱定位機構(gòu)的下方設有能夠升降包裝箱的抬箱機構(gòu);其中撐箱定位機構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)氣缸，旋轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動端設有旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)軸上均勻分布有撐箱板，在裝箱線上的包裝箱到達撐箱定位機構(gòu)處后，旋轉(zhuǎn)氣缸驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸帶動撐箱板旋轉(zhuǎn)到達相應的包裝箱內(nèi)并將相應的包裝箱定位撐開等待裝箱，且同時抬箱機構(gòu)使相應的包裝箱上升脫離裝箱線的輸送鏈條使得上述包裝箱裝箱時裝箱線的輸送鏈條能夠繼續(xù)輸送后續(xù)的包裝箱。
[0024]所述的裝箱線包括輸送鏈條、裝箱線框架、裝箱線支架和裝箱線電機，裝箱線框架由多個裝箱線支架固定支撐，裝箱線電機固定設置在裝箱線框架的一端且裝箱線電機通過裝箱線鏈輪帶動輸送鏈條運轉(zhuǎn);所述的裝箱線電機先帶動輸送鏈條步進式前進以使得包裝箱由進箱線一個一個的輸送到裝箱線上，待輸送鏈條上的包裝箱數(shù)量達到設定值時則裝箱線電機帶動輸送鏈條快速前進使得輸送鏈條上的包裝箱快速到達撐箱定位機構(gòu)和抬箱機構(gòu)所在的區(qū)域以提高效率。
[0025]所述撐箱板的下部為直板便于和包裝箱的內(nèi)壁相貼合且撐箱板的上部為斜板便于工夾具將抓取的冰激凌放入包裝箱中；同一個包裝箱采用兩塊撐箱板撐開，兩塊撐箱板沿包裝箱的對角線設置，上述兩塊撐箱板之間沿包裝箱的寬度方向的距離等于該包裝箱的內(nèi)腔寬度且兩塊撐箱板之間沿包裝箱的長度方向的距離等于該包裝箱的內(nèi)腔長度。
[0026]所述的撐箱定位機構(gòu)還包括能夠調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸高度的豎直撐箱調(diào)節(jié)機構(gòu)和能夠調(diào)節(jié)撐箱定位機構(gòu)水平位置的水平撐箱調(diào)節(jié)機構(gòu);豎直撐箱調(diào)節(jié)機構(gòu)設置在旋轉(zhuǎn)軸的兩端，其中一個豎直撐箱調(diào)節(jié)機構(gòu)的豎直撐箱調(diào)節(jié)塊上固定設有撐箱升降定位板，撐箱升降定位板上固設有水平撐箱調(diào)節(jié)機構(gòu)的撐箱調(diào)節(jié)滑軌，與撐箱調(diào)節(jié)滑軌相互嵌置的撐箱調(diào)節(jié)滑塊上固設有旋轉(zhuǎn)氣缸安裝板，旋轉(zhuǎn)氣缸通過旋轉(zhuǎn)氣缸安裝座固定設置在旋轉(zhuǎn)氣缸安裝板上；另一個豎直撐箱調(diào)節(jié)機構(gòu)的豎直撐箱調(diào)節(jié)塊上亦固定設有撐箱升降定位板，撐箱升降定位板上設有固定旋轉(zhuǎn)軸直線軸承的軸承支撐腿。
[0027]所述的旋轉(zhuǎn)氣缸安裝板上安裝有旋轉(zhuǎn)軸軸承座，旋轉(zhuǎn)軸的一端穿過旋轉(zhuǎn)軸軸承座后與旋轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動端相連接，旋轉(zhuǎn)軸的另一端穿出旋轉(zhuǎn)軸直線軸承并由旋轉(zhuǎn)軸直線軸承支撐。
[0028]所述的抬箱機構(gòu)包括固定在裝箱線上的抬箱氣缸，抬箱氣缸的活塞桿前端設有沿著裝箱線設置的抬箱板，在抬箱氣缸的驅(qū)動下抬箱板上升使得抬箱板上的相應包裝箱上升脫離輸送鏈條，且抬箱板的上升高度大于輸送鏈條上的隔箱板的豎直高度使得上述包裝箱裝箱時裝箱線的輸送鏈條能夠繼續(xù)步進式前進裝運包裝箱。
[0029]所述裝箱線的兩側(cè)設有圓管護欄，圓管護欄通過支架固定設置在裝箱線框架上。
[0030]所述進箱線的尾部設有推箱平移機構(gòu)，推箱平移機構(gòu)包括機架和X向水平氣缸，X向水平氣缸通過水平氣缸安裝架安裝在機架的橫梁上，X向水平氣缸的活塞軸前端設有豎直氣缸安裝架，豎直氣缸安裝架上設有Z向豎直氣缸，且在Z向豎直氣缸的活塞軸前端設有推板，X向水平氣缸的活塞桿回縮使得推板將進入機架內(nèi)的包裝箱由進箱線平推至裝箱線上。
[0031]所述豎直氣缸安裝架的兩端安裝在X向直線軸承上，X向直線軸承安裝在X向?qū)蜉S上，X向?qū)蜉S的兩端通過軸支座安裝在機架上設置的安裝板上且安裝板的上方設有護罩，使得X向直線軸承能在X向水平氣缸的作用下沿著X向?qū)蜉S來回滑動。
[0032]所述的豎直氣缸安裝架上設有Z向?qū)蜉S，Z向?qū)蜉S分布在Z向豎直氣缸的兩側(cè)且Z向?qū)蜉S的下端固定設置推板的上沿上。
[0033]本實用新型相比現(xiàn)有技術有如下優(yōu)點:
[0034]本實用新型的冰激凌自動包裝系統(tǒng)通過冰激凌進料機構(gòu)、整合輸送機構(gòu)、機器人抓取機構(gòu)、裝箱線、撐箱定位機構(gòu)和抬箱板的相互配合，通過整合輸送機構(gòu)的跟蹤追蹤、裝箱線的步進和快速運行和能夠同時將單個整合輸送帶的全部冰激凌同時抓取放入裝箱線上的包裝箱中的機器人抓取機構(gòu)，能夠簡捷迅速的將冰激凌由冰激凌進料機構(gòu)、整合輸送機構(gòu)向包裝箱中傳遞，該自動包裝系統(tǒng)的裝箱效率高且精確度高，故適宜推廣使用。
[0035]本實用新型的冰激凌進料機構(gòu)通過進料線進料后采用加速帶射到逐一加速射到整合輸送機構(gòu)上的整合輸送帶的冰激凌槽中，整合速度快且效率高；同時位于進料線末端的剔除機構(gòu)能夠?qū)⒂腥毕莸谋ち栌脫醢鍙棾?，避免有缺陷的冰激凌到達加速帶進入整合流程。
[0036]本實用新型的整合輸送機構(gòu)通過拉力伺服電機和推力伺服電機的共同作用下使得拉力整合輸送帶和推力整合輸送帶相互做跟蹤追蹤運動且互不干擾，拉力伺服電機驅(qū)動的拉力鏈條和推力伺服電機驅(qū)動的推力鏈條相互并行且互不打擾，提高了冰激凌整合輸送的效率和精確度。
[0037]本實用新型的工夾具通過氣缸連接桿、氣缸推塊驅(qū)動單個吸盤或通過氣缸連接桿、氣缸推塊以及主連桿、主動支連桿、被動支連桿的聯(lián)動同時驅(qū)動多個吸盤，使得工夾具內(nèi)的多個吸盤之間的間距能夠?qū)崟r調(diào)整，滿足不同種類、不同間距冰激凌的裝箱需求;多個工夾具能夠組合在一起由同一個機器人驅(qū)動使用以同時抓取單個整合輸送帶上的全部冰激凌，結(jié)構(gòu)簡單、變距柔性且使用方便。
[0038]本實用新型通過撐箱定位機構(gòu)和抬箱機構(gòu)的設置，使得冰激凌裝箱時能夠撐箱定位且不影響裝箱線的輸送鏈條繼續(xù)運行，且裝箱線電機先帶動輸送鏈條步進式前進以使得包裝箱由進箱線一個一個的輸送到裝箱線上，待輸送鏈條上的包裝箱數(shù)量達到設定值時則裝箱線電機帶動輸送鏈條快速前進使得輸送鏈條上的包裝箱快速到達撐箱定位機構(gòu)和抬箱機構(gòu)所在的區(qū)域以提高效率，同時撐箱板的水平位置和豎直位置能夠根據(jù)包裝箱的高度進行調(diào)整;提高了包裝箱的供應效率且能夠精確進行撐箱整理定位。
[0039]本實用新型的推箱平移機構(gòu)通過在機架上安裝有X向水平氣缸和帶有推板的Z向豎直氣缸，然后通過X向水平氣缸拉動推板將進入機架內(nèi)的包裝箱由進箱線平推至裝箱線上，然后通過Z向豎直氣缸的升降避過進箱線上的包裝箱回位等待下一次推箱，上述機構(gòu)的動作簡單方便、便于操作，為冰激凌自動包裝系統(tǒng)提供了供箱自動化，提高了冰激凌的自動包裝水平。
【附圖說明】
[0040]附圖1為本實用新型的冰激凌自動包裝系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0041 ]附圖2為本實用新型的整合輸送機構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0042]附圖3為本實用新型的整合輸送機構(gòu)的正視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0043]附圖4為附圖3的拉力驅(qū)動端的截面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0044]附圖5為本實用新型的附圖2的A部分放大結(jié)構(gòu)示意圖；
[0045]附圖6為本實用新型的附圖2的B部分放大結(jié)構(gòu)示意圖；
[0046]附圖7為本實用新型的整合輸送機構(gòu)的拉力驅(qū)動部分結(jié)構(gòu)示意圖；
[0047]附圖8為本實用新型的整合輸送機構(gòu)的推力驅(qū)動部分結(jié)構(gòu)示意圖；
[0048]附圖9為本實用新型的機器人抓取機構(gòu)不帶機器人時的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0049]附圖10為本實用新型的工夾具的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0050]附圖11為本實用新型的裝箱線、撐箱定位機構(gòu)和抬箱機構(gòu)構(gòu)成的進出箱整理定位裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0051]附圖12為本實用新型的撐箱定位機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0052]附圖13為本實用新型的推箱平移機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0053]其中:I一冰激凌進料機構(gòu)；11一進料線；12—剔除機構(gòu)；13—加速帶;2—整合輸送機構(gòu);21—拉力伺服電機;22—推力伺服電機;23—拉力鏈輪;231—拉力主動鏈輪;232—拉力被動鏈輪；24—拉力整合輸送帶；25—拉力鏈條；26—推力鏈輪；261—推力主動鏈輪；262—推力被動鏈輪;27—推力整合輸送帶；28—推力鏈條;29—拉力主動輪;210—拉力同步帶;211 —拉力被動輪;212—拉力軸;213—推力主動輪;214—推力同步帶;215—推力被動輪;216—推力軸;217—拉力鏈條連接塊;218—推力鏈條連接塊;219—外側(cè)板;2 20—中部內(nèi)側(cè)板;221—導向槽;222—冰激凌擋板;223—整合輸送帶;3—機架;4 一機器人抓取機構(gòu);41一機器人;42—橫板;43—工夾具;431—工夾具框架;432—氣缸;433—吸盤;434—吸盤軟接頭;435—連接塊;436—氣缸推塊;437—氣缸連接桿;438—框架定位板;439—銷釘；4310—主連桿;4311 一主動支連桿;4312—被動支連桿;4313—導向桿;4314—直線軸承；4315—腔體;4316—氣管接頭;4317—腔體蓋板;4318—氣缸固定板;44 一連接支架;5—裝箱線；51—輸送鏈條;511—隔箱板；52—裝箱線框架;53—裝箱線支架;54—裝箱線電機；55—裝箱線鏈輪;56—圓管護欄;6—撐箱定位機構(gòu);61—旋轉(zhuǎn)氣缸;62—旋轉(zhuǎn)軸;63—撐箱板;64—豎直撐箱調(diào)節(jié)機構(gòu)；641—豎直撐箱調(diào)節(jié)塊;642—撐箱升降定位板;65—水平撐箱調(diào)節(jié)機構(gòu);651 —撐箱調(diào)節(jié)滑軌;66—旋轉(zhuǎn)氣缸安裝板;67—旋轉(zhuǎn)氣缸安裝座;68—旋轉(zhuǎn)軸軸承座;69—旋轉(zhuǎn)軸直線軸承;610—軸承支撐腿;7—抬箱機構(gòu);71—抬箱氣缸;72—抬箱板；8—進箱線;9—; 91 一推箱平移機架;92—X向水平氣缸;93—豎直氣缸安裝架;94 一Z向豎直氣缸;95—推板;96—X向直線軸承;97—X向?qū)蜉S;98—軸支座;99 一安裝板;910—護罩；911一水平氣缸安裝架;912—Z向?qū)蜉S。
【具體實施方式】
[0054]下面結(jié)合附圖與實施例對本實用新型作進一步的說明。
[0055]如圖1-13所示:一種冰激凌自動包裝系統(tǒng)，包括冰激凌進料機構(gòu)1、整合輸送機構(gòu)
2、機架3和裝箱線5，冰激凌進料機構(gòu)I包括進料線11、剔除機構(gòu)12和加速帶13，進料線11和加速帶13連續(xù)設置，剔除機構(gòu)12設置在進料線11的尾端，當發(fā)現(xiàn)有缺陷的冰激凌時，剔除機構(gòu)12的剔除氣缸驅(qū)動擋板將有缺陷的冰激凌打出進料線11使得有缺陷的冰激凌無法到達加速帶13進行后續(xù)的整合流程，整合輸送機構(gòu)2垂直于冰激凌進料機構(gòu)I設置且加速帶13的尾端正對整合輸送機構(gòu)2的首端，裝箱線5平行于整合輸送機構(gòu)2設置，單條裝箱線5的旁側(cè)設有多條與之對應的整合輸送機構(gòu)2且整合輸送機構(gòu)2與冰激凌進料機構(gòu)I一一對應。冰激凌自進料線11輸送至加速帶13后由加速帶13逐一加速射到整合輸送機構(gòu)2上的整合輸送帶223的冰激凌槽中，且整合輸送機構(gòu)2的首端設有正對加速帶13的冰激凌擋板222，冰激凌擋板222用以阻止進入整合輸送帶223上的冰激凌槽中的冰激凌脫離，當一個整合輸送帶223上的冰激凌槽裝滿冰激凌后則整合輸送帶223在相應伺服電機的驅(qū)動下加速運行至固定在機架3上的機器人抓取機構(gòu)4的下方，機器人抓取機構(gòu)4能夠同時將整合輸送帶223上的全部冰激凌同時抓取放入裝箱線5上的包裝箱中，待裝箱線5上的相應包裝箱裝滿冰激凌則由裝箱線5將包裝箱輸送至扣蓋封箱機進行扣蓋封箱則完成一次自動包裝過程。
[0056]如圖2-8所示，整合輸送機構(gòu)2包括構(gòu)成框架結(jié)構(gòu)的外側(cè)板219和中部內(nèi)側(cè)板220，兩塊外側(cè)板219構(gòu)成的橢圓工作腔體中部設有平行于外側(cè)板219的中部內(nèi)側(cè)板220，外側(cè)板219上設有支撐腳將該整合輸送機構(gòu)支撐起來，在外側(cè)板219內(nèi)側(cè)或者中部內(nèi)側(cè)板220的旁側(cè)設有供該處推力鏈條28或拉力鏈條25運行導向的導向槽221。在整合輸送機構(gòu)2的兩端分別設有拉力伺服電機21和推力伺服電機22且拉力伺服電機21和推力伺服電機22位于橢圓工作腔體中，其中拉力伺服電機21通過驅(qū)動拉力鏈輪23去帶動固設有拉力整合輸送帶24的拉力鏈條25，推力伺服電機22通過驅(qū)動推力鏈輪26去帶動固設有推力整合輸送帶27的推力鏈條28，拉力鏈條25和推力鏈條28相互平行設置使得兩者運行時互不干涉，同時整合輸送帶223包括一個或多個拉力整合輸送帶24和一個或多個推力整合輸送帶27且拉力整合輸送帶24和推力整合輸送帶27間隔設置；當拉力整合輸送帶24在拉力伺服電機21的驅(qū)動下先步進配合冰激凌進入拉力整合輸送帶24上的冰激凌槽中以跟蹤其前方的推力整合輸送帶27，待拉力整合輸送帶24上的冰激凌槽裝滿冰激凌后則拉力整合輸送帶24在拉力伺服電機21的驅(qū)動下快速前進以追蹤其前方的推力整合輸送帶27;或者推力整合輸送帶27在推力伺服電機22的驅(qū)動下先步進配合冰激凌進入推力整合輸送帶27上的冰激凌槽中以跟蹤其前方的拉力整合輸送帶24，待推力整合輸送帶27上的冰激凌槽裝滿冰激凌后則推力整合輸送帶27在推力伺服電機22的驅(qū)動下快速前進以追蹤其前方的拉力整合輸送帶24;在拉力伺服電機21和推力伺服電機22的共同作用下，拉力整合輸送帶24和推力整合輸送帶27相互做跟蹤追蹤運動。另外在設有冰激凌擋板222的一端分別設有鏈條張緊機構(gòu)和同步帶張緊機構(gòu)以分別對拉力鏈條25和推力鏈條28以及同步帶進行調(diào)整。
[0057]具體來說，拉力伺服電機21的驅(qū)動端上設有拉力主動輪29，拉力主動輪29通過拉力同步帶210和拉力被動輪211相連接，在拉力被動輪211上設有拉力軸212，拉力軸212上分別套置有拉力主動鏈輪231和推力被動鏈輪262，其中拉力主動鏈輪231通過鍵與拉力軸212相連接而推力被動鏈輪262通過軸承與拉力軸212相連接使得拉力軸212帶動拉力主動鏈輪231轉(zhuǎn)動時不會影響到推力被動鏈輪262的運行;所述推力伺服電機22的驅(qū)動端上設有推力主動輪213，推力主動輪213通過推力同步帶214和推力被動輪215相連接，在推力被動輪215上設有推力軸216，推力軸216上分別套置有推力主動鏈輪261和拉力被動鏈輪232，其中推力主動鏈輪261通過鍵與推力軸216相連接而推力被動鏈輪232通過軸承與推力軸216相連接使得推力軸216帶動推力主動鏈輪261轉(zhuǎn)動時不會影響到推力被動鏈輪232的運行。在使用時，為了拉力整合輸送帶24和推力整合輸送帶27的運行穩(wěn)定，拉力鏈輪23、推力鏈輪26和拉力鏈條25、推力鏈條28皆成對設置，且拉力鏈輪23位于推力鏈輪26的內(nèi)側(cè)或者位于推力鏈輪26外側(cè)，即拉力鏈輪23帶動的拉力鏈條25位于推力鏈輪26帶動的推力鏈條28的內(nèi)側(cè)或位于推力鏈輪26帶動的推力鏈條28的外側(cè)，使得拉力鏈條25和推力鏈條28并行而不會相互干擾。當拉力鏈輪23位于推力鏈輪26的內(nèi)側(cè)時，拉力鏈條25位于推力鏈條28的內(nèi)側(cè)，此時拉力整合輸送帶24分別通過位于拉力鏈條25外側(cè)的拉力鏈條連接塊217與拉力鏈條25固定相連，同時推力整合輸送帶27則分別通過位于推力鏈條28內(nèi)側(cè)的推力鏈條連接塊218與推力鏈條28固定相連；當推力鏈輪26位于拉力鏈輪23的內(nèi)側(cè)時，推力鏈條28位于拉力鏈條25的內(nèi)側(cè)，此時推力整合輸送帶27分別通過位于推力鏈條28外側(cè)的推力鏈條連接塊218與推力鏈條28固定相連，同時拉力整合輸送帶24則分別通過位于拉力鏈條25內(nèi)側(cè)的拉力鏈條連接塊217與拉力鏈條25固定相連。
[0058]如圖1、9_10所示，該機器人抓取機構(gòu)4包括機器人41，機器人41的機械手下端固定有橫板42，橫板42下方設有多個工夾具43，工夾具43各自通過相應的連接支架44固定在橫板42上。其中工夾具43包括工夾具框架431，在工夾具框架431的頂板底部設有兩個驅(qū)動方向相反的氣缸432且工夾具框架431內(nèi)設置至少兩個吸盤433，氣缸432通過氣缸固定板4318設置在工夾具框架431中部的頂板上，吸盤433包括吸盤軟接頭434、腔體4315和氣管接頭4316，腔體4315底部的腔體蓋板4318將腔體4315密封住且沿著腔體蓋板4318的長度方向上均勻設置有多個吸盤軟接頭434與腔體4315相連通，同時氣管接頭4316設置在腔體4315的頂部通過氣管與鼓風機相連接使得鼓風機通過抽氣讓吸盤433形成真空環(huán)境以吸取冰激凌。在吸盤433的上方固定安裝有連接塊435，沿著工夾具框架431的長度方向在工夾具框架431上設有導向桿4313，向桿4313通過連接塊435內(nèi)嵌置的直線軸承4314貫穿全部連接塊435，使得連接塊435在相應氣缸432的作用下能夠沿著導向桿4313滑動，且沿著工夾具框架431的長度方向位于工夾具框架431兩端端側(cè)的連接塊435上固定設置有氣缸推塊436，氣缸推塊436通過相應的氣缸連接桿437與氣缸432的活塞桿相連接;兩個氣缸432的活塞桿伸出時則通過氣缸連接桿437推動相應的氣缸推塊436使得對應的吸盤433之間相互遠離，反之則使得對應的吸盤433之間相互鄰近。在上述結(jié)構(gòu)中，當吸盤433的數(shù)量為奇數(shù)個時，則中間的吸盤433位置不動而其兩側(cè)的吸盤433由對應的氣缸432驅(qū)動遠離中間的吸盤433或靠近中間的吸盤433;另外當單個氣缸432驅(qū)動的吸盤433的數(shù)量不少于兩個時，則在氣缸432下方的框架定位板438上通過銷釘439設置有主連桿4310，主連桿4310通過主動支連桿4311與帶有氣缸推塊436的連接塊435相連接并通過被動支連桿4312與不帶有氣缸推塊436的連接塊435相連接;氣缸432的活塞桿伸出時則通過氣缸連接桿437推動相應的氣缸推塊436使得遠端的對應吸盤433向工夾具框架431的長度方向端側(cè)移動，同時帶有氣缸推塊436的連接塊435上的主動支連桿4311拉動主連桿4310伸展進而由主連桿4310通過被動支連桿4312去驅(qū)動與被動支連桿4312對應連接的連接塊435向工夾具框架431的長度方向端側(cè)移動，氣缸432的活塞桿回縮時則各個連接塊435帶動相應的吸盤433反向運動，使得單個氣缸432能夠同時驅(qū)動多個吸盤433進行聯(lián)動。另外在實際使用中，還可通過在工夾具框架431的內(nèi)壁上設置導向槽等多種方式對吸盤433上的連接塊435進行導向定位。
[0059]如圖11-12所示，在裝箱線5的兩側(cè)皆設有撐箱定位機構(gòu)6，且在撐箱定位機構(gòu)6的下方設有能夠升降包裝箱的抬箱機構(gòu)7;其中裝箱線5包括采用雙耳型鏈條的輸送鏈條51、裝箱線框架52、裝箱線支架53和裝箱線電機54，裝箱線框架52由多個裝箱線支架53固定支撐，裝箱線電機54固定設置在裝箱線框架52的一端且裝箱線電機54通過裝箱線鏈輪55帶動輸送鏈條51運轉(zhuǎn)，裝箱線5上的包裝箱需要由進箱線8—個一個的輸送到裝箱線5的上輸送鏈條51;使用時，裝箱線電機54先帶動輸送鏈條51步進式前進以使得包裝箱由進箱線8—個一個的輸送到裝箱線5上，待輸送鏈條51上的包裝箱數(shù)量達到設定值時則裝箱線電機54帶動輸送鏈條51快速前進使得輸送鏈條51上的包裝箱快速到達撐箱定位機構(gòu)6和抬箱機構(gòu)7所在的區(qū)域以提高效率。另外撐箱定位機構(gòu)6包括旋轉(zhuǎn)氣缸61，旋轉(zhuǎn)氣缸61的驅(qū)動端設有旋轉(zhuǎn)軸62，旋轉(zhuǎn)軸62上均勻分布有撐箱板63，撐箱定位機構(gòu)6還包括能夠調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸62高度的豎直撐箱調(diào)節(jié)機構(gòu)64和能夠調(diào)節(jié)撐箱定位機構(gòu)6水平位置的水平撐箱調(diào)節(jié)機構(gòu)65，豎直撐箱調(diào)節(jié)機構(gòu)64設置在旋轉(zhuǎn)軸62的兩端，其中一個豎直撐箱調(diào)節(jié)機構(gòu)64的豎直撐箱調(diào)節(jié)塊641上固定設有撐箱升降定位板642，撐箱升降定位板642上固設有水平撐箱調(diào)節(jié)機構(gòu)65的撐箱調(diào)節(jié)滑軌651，與撐箱調(diào)節(jié)滑軌651相互嵌置的撐箱調(diào)節(jié)滑塊上固設有旋轉(zhuǎn)氣缸安裝板66，旋轉(zhuǎn)氣缸61通過旋轉(zhuǎn)氣缸安裝座67固定設置在旋轉(zhuǎn)氣缸安裝板66上，且旋轉(zhuǎn)氣缸安裝板66上安裝有旋轉(zhuǎn)軸軸承座68;另一個豎直撐箱調(diào)節(jié)機構(gòu)64的豎直撐箱調(diào)節(jié)塊641上亦固定設有撐箱升降定位板642，撐箱升降定位板642上設有固定旋轉(zhuǎn)軸直線軸承69的軸承支撐腿610，旋轉(zhuǎn)軸62的一端穿過旋轉(zhuǎn)軸軸承座68后與旋轉(zhuǎn)氣缸61的驅(qū)動端相連接則旋轉(zhuǎn)軸62的另一端穿出旋轉(zhuǎn)軸直線軸承69并由旋轉(zhuǎn)軸直線軸承69支撐。抬箱機構(gòu)7則包括固定在裝箱線5上的抬箱氣缸71，抬箱氣缸71的活塞桿前端設有沿著裝箱線5設置的抬箱板72。當裝箱線5上的包裝箱到達撐箱定位機構(gòu)6處后，旋轉(zhuǎn)氣缸61驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸62帶動撐箱板63旋轉(zhuǎn)到達相應的包裝箱內(nèi)并將相應的包裝箱定位撐開等待裝箱，同時在抬箱氣缸71的驅(qū)動下抬箱板72上升使得抬箱板72上的相應包裝箱上升脫離輸送鏈條51，且抬箱板72的上升高度大于輸送鏈條51上的隔箱板511的豎直高度使得上述包裝箱裝箱時裝箱線5的輸送鏈條51能夠繼續(xù)步進式前進裝運包裝箱。
[0060]在上述結(jié)構(gòu)中，撐箱板63的下部為直板便于和包裝箱的內(nèi)壁相貼合且撐箱板63的上部為斜板便于工夾具將抓取的冰激凌放入包裝箱中；同一個包裝箱采用兩塊撐箱板63撐開，兩塊撐箱板63沿包裝箱的對角線設置，上述兩塊撐箱板63之間沿包裝箱的寬度方向的距離等于該包裝箱的內(nèi)腔寬度且兩塊撐箱板63之間沿包裝箱的長度方向的距離等于該包裝箱的內(nèi)腔長度。同時為了使得包裝箱在裝箱線5上能夠平穩(wěn)運行，在裝箱線5的兩側(cè)設有圓管護欄4，圓管護欄4通過支架固定設置在裝箱線5的裝箱線框架52上。
[0061]裝箱線5、撐箱定位機構(gòu)6和抬箱機構(gòu)7三者配合使用時，首先由進箱線8—個一個的輸送包裝箱到裝箱線5的上輸送鏈條51，此時裝箱線電機54先帶動輸送鏈條51步進式前進，當輸送鏈條51上的包裝箱數(shù)量達到規(guī)定數(shù)量時則裝箱線電機54帶動輸送鏈條51快速前進使得輸送鏈條51上的規(guī)定數(shù)量的包裝箱快速到達撐箱定位機構(gòu)6和抬箱機構(gòu)7所在的區(qū)域;然后在旋轉(zhuǎn)氣缸61的作用下，旋轉(zhuǎn)軸62帶動撐箱板63旋轉(zhuǎn)分別到達相應的包裝箱內(nèi)并將規(guī)定數(shù)量的包裝箱都定位撐開等待裝箱，同時抬箱氣缸71驅(qū)動抬箱板72上升使得規(guī)定數(shù)量的包裝箱同時上升脫離輸送鏈條51之后進行裝箱，冰激凌裝箱時裝箱線5的輸送鏈條51能夠繼續(xù)步進式前進裝運包裝箱。當規(guī)定數(shù)量的包裝箱裝滿冰激凌后，抬箱氣缸71的活塞桿回縮使得規(guī)定數(shù)量的包裝箱再次回到輸送鏈條51上，然后在旋轉(zhuǎn)氣缸61的作用下旋轉(zhuǎn)軸62帶動撐箱板63旋轉(zhuǎn)脫離包裝箱，最后輸送鏈條51繼續(xù)輸送裝滿冰激凌的包裝箱至扣蓋封箱機進行扣蓋封箱，撐箱定位機構(gòu)6和抬箱機構(gòu)7則完成一次工作過程等待下一個循環(huán)。
[0062]如圖13所示，在進箱線8的尾部設有推箱平移機構(gòu)9，推箱平移機構(gòu)9包括推箱平移機架91和X向水平氣缸92，X向水平氣缸92通過水平氣缸安裝架911安裝在推箱平移機架91的橫梁上，在X向水平氣缸92的活塞軸前端設有豎直氣缸安裝架93，豎直氣缸安裝架93的兩端安裝在X向直線軸承96上，X向直線軸承96安裝在X向?qū)蜉S97上，X向?qū)蜉S97兩端通過軸支座98安裝在推箱平移機架91上設置的安裝板99上且安裝板99上方設有護罩910，X向直線軸承96和豎直氣缸安裝架93能夠在X向水平氣缸92的作用下沿著X向?qū)蜉S97來回運動；在豎直氣缸安裝架93上設有Z向豎直氣缸94且Z向豎直氣缸94的活塞軸前端設有推板95，X向水平氣缸92的活塞桿回縮使得推板95將進入推箱平移機架91內(nèi)的包裝箱由進箱線8平推至裝箱線5上。另外在豎直氣缸安裝架93上設有Z向?qū)蜉S912，Z向?qū)蜉S912分布在Z向豎直氣缸94的兩側(cè)且Z向?qū)蜉S912的下端固定設置推板95的上沿上。使用時，冰激凌包裝箱進入上述的推箱平移機構(gòu)時，控制系統(tǒng)給X向水平氣缸92發(fā)出信號則X向水平氣缸92的活塞桿收縮帶動推板95推動包裝箱由進箱線(8)至裝箱線5上;然后控制系統(tǒng)給Z向豎直氣缸94和X向水平氣缸92分別發(fā)出信號，Z向豎直氣缸94的活塞桿收縮帶動推板95上行避過進箱線8上的包裝箱，同時X向水平氣缸92的活塞桿伸出使得推板95回到進箱線8上的包裝箱后側(cè)上方;最后控制系統(tǒng)給Z向豎直氣缸94發(fā)出信號，Z向豎直氣缸94的活塞桿伸出使得推板95回到進箱線8上的包裝箱后側(cè)等待進入下一輪推箱過程。
[0063]實施例一
[0064]下面以設有三個相互對應的冰激凌進料機構(gòu)I和整合輸送機構(gòu)2;在整合輸送機構(gòu)2帶有冰激凌擋板222的一端設置拉力伺服電機21、拉力鏈輪23位于推力鏈輪24之間、拉力整合輸送帶24和推力整合輸送帶27上皆分別設有二十個冰激凌槽;每個機器人抓取機構(gòu)4的一個機器人41同時帶動四個工夾具43，每個工夾具43上設有五個吸盤433，每個吸盤433的腔體蓋板4317上皆設有三個吸盤軟接頭434;以及撐箱定位機構(gòu)6和抬箱板7同時將四個包裝箱抬起并撐箱定位的具體設置來進一步說明本實用新型的技術方案。
[0065]如圖2-8所示，此時拉力伺服電機21和推力伺服電機22分別設置在兩塊外側(cè)板219構(gòu)成的橢圓工作腔體的兩端，其中拉力伺服電機21的驅(qū)動端上設置的拉力主動輪29通過拉力同步帶210和拉力被動輪211相連接，在拉力被動輪211上設有拉力軸212，拉力軸212上分別套置有兩個拉力主動鏈輪231和兩個推力被動鏈輪262，兩個拉力主動鏈輪231位于兩個推力被動鏈輪262之間，其中拉力主動鏈輪231通過鍵與拉力軸212相連接而推力被動鏈輪262通過軸承與拉力軸212相連接使得拉力軸212帶動拉力主動鏈輪231轉(zhuǎn)動時不會影響到推力被動鏈輪262的運行;在推力伺服電機22的驅(qū)動端上設置的推力主動輪213通過推力同步帶214和推力被動輪215相連接，在推力被動輪215上設有推力軸216，推力軸216上分別套置有推力主動鏈261和拉力被動鏈輪232，兩個拉力被動鏈輪232位于兩個推力主動鏈輪261之間，其中推力主動鏈輪261通過鍵與推力軸216相連接而推力被動鏈輪232通過軸承與推力軸216相連接使得推力軸216帶動推力主動鏈輪261轉(zhuǎn)動時不會影響到推力被動鏈輪232的運行。且此時拉力整合輸送帶24分別通過位于拉力鏈條25外側(cè)的拉力鏈條連接塊217與拉力鏈條25固定相連，同時推力整合輸送帶27則分別通過位于推力鏈條28內(nèi)側(cè)的推力鏈條連接塊218與推力鏈條8固定相連。使用時，拉力整合輸送帶24在拉力伺服電機21的驅(qū)動下先步進配合冰激凌進入拉力整合輸送帶24上的冰激凌槽中以跟蹤其前方的推力整合輸送帶27，待拉力整合輸送帶24上的冰激凌槽裝滿冰激凌后則拉力整合輸送帶24在拉力伺服電機I的驅(qū)動下快速前進以追蹤其前方的推力整合輸送帶27;或者推力整合輸送帶27在推力伺服電機22的驅(qū)動下先步進配合冰激凌進入推力整合輸送帶27上的冰激凌槽中以跟蹤其前方的拉力整合輸送帶24，待推力整合輸送帶27上的冰激凌槽裝滿冰激凌后則推力整合輸送帶27在推力伺服電機22的驅(qū)動下快速前進以追蹤其前方的拉力整合輸送帶24;在拉力伺服電機21和推力伺服電機22的共同作用下，拉力整合輸送帶24和推力整合輸送帶27相互做跟蹤追蹤運動。上述過程中，拉力整合輸送帶24或推力整合輸送帶27的步進跟蹤速度低于
0.15m/s，而拉力整合輸送帶24或推力整合輸送帶7的快速追蹤速度則不低于2m/s，通過步進跟蹤和快速追蹤的方式提高了冰激凌整合輸送的效率和精確度。
[0066]如圖9-10所示，在工夾具框架431上設有兩根導向桿4313，五個吸盤433皆通過連接塊435安裝在導向桿4313上，其中中間的吸盤433就固定設置在框架定位板438的下方不動，沿著工夾具框架431的長度方向位于工夾具框架431兩端端側(cè)的連接塊435上固定設置有氣缸推塊436，氣缸推塊436通過相應的氣缸連接桿437與對應的氣缸432的活塞桿相連接，同時帶有氣缸推塊436的連接塊435通過主動支連桿4311與設置在框架定位板438上對應的主連桿4310相連接，同時兩個主連桿4310分別通過被動支連桿4312與帶有氣缸推塊436的吸盤433和中間的吸盤433之間的那一個吸盤433上的連接塊435相連接，當氣缸432的活塞桿伸出時則通過氣缸連接桿437推動相應的氣缸推塊436使得遠端的對應吸盤433向工夾具框架431的長度方向端側(cè)移動，同時帶有氣缸推塊436的連接塊435上的主動支連桿4311拉動主連桿4310伸展進而由主連桿4310通過被動支連桿4312去驅(qū)動與被動支連桿4312對應連接的連接塊435向工夾具框架I的長度方向端側(cè)移動，氣缸432的活塞桿回縮時則各個連接塊435帶動相應的吸盤433反向運動，使得兩個氣缸432同時驅(qū)動四個吸盤433同步聯(lián)動擴大間距或縮小間距，適用冰激凌抓取裝箱的不同需求。
[0067]上述結(jié)構(gòu)的冰激凌自動包裝系統(tǒng)工作時，冰激凌自進料線11輸送至加速帶13后由加速帶13逐一加速射到整合輸送機構(gòu)2上的整合輸送帶223的冰激凌槽中，冰激凌擋板222用以阻止進入整合輸送帶223上的冰激凌槽中的冰激凌脫離冰激凌槽，當一個整合輸送帶223上的冰激凌槽裝滿二十個冰激凌后則整合輸送帶223在相應伺服電機的驅(qū)動下加速運行至固定在機架3上的機器人抓取機構(gòu)4的下方，機器人抓取機構(gòu)4的四個工夾具43上的二十個吸盤433、六十個吸盤軟接頭434能夠同時抓取二十個冰激凌并同時將二十個冰激凌分別放入裝箱線5上的四個包裝箱中，機器人抓取機構(gòu)4來往六次將裝箱線5上的四個包裝箱裝滿冰激凌后則由裝箱線5將包裝箱輸送至扣蓋封箱機進行扣蓋封箱，至此完成一次自動包裝過程。
[0068]本實用新型的冰激凌自動包裝系統(tǒng)通過冰激凌進料機構(gòu)1、整合輸送機構(gòu)2、機器人抓取機構(gòu)4、裝箱線5、撐箱定位機構(gòu)6和抬箱板7的相互配合，通過整合輸送機構(gòu)2的跟蹤追蹤、裝箱線5的步進和快速運行和能夠同時將單個整合輸送帶223的全部冰激凌同時抓取放入裝箱線5上的包裝箱中的機器人抓取機構(gòu)4，能夠簡捷迅速的將冰激凌由冰激凌進料機構(gòu)1、整合輸送機構(gòu)2向包裝箱中傳遞，該自動包裝系統(tǒng)的裝箱效率高且精確度高，故適宜推廣使用。其中冰激凌進料機構(gòu)I通過進料線11進料后采用加速帶13射到逐一加速射到整合輸送機構(gòu)2上的整合輸送帶223的冰激凌槽中，整合速度快且效率高；同時位于進料線11末端的剔除機構(gòu)12能夠?qū)⒂腥毕莸谋ち栌脫醢鍙棾觯苊庥腥毕莸谋ち璧竭_加速帶13進入整合流程。整合輸送機構(gòu)2通過在拉力伺服電機21和推力伺服電機22的共同作用下使得拉力整合輸送帶24和推力整合輸送帶27相互做跟蹤追蹤運動且互不干擾，拉力伺服電機21驅(qū)動的拉力鏈條25和推力伺服電機22驅(qū)動的推力鏈條28相互并行且互不打擾，提高了冰激凌整合輸送的效率和精確度。工夾具43通過氣缸連接桿437、氣缸推塊436驅(qū)動單個吸盤433或通過氣缸連接桿437、氣缸推塊436以及主連桿4310、主動支連桿4311、被動支連桿4312的聯(lián)動同時驅(qū)動多個吸盤433，使得工夾具43內(nèi)的多個吸盤433之間的間距能夠?qū)崟r調(diào)整，滿足不同種類、不同間距冰激凌的裝箱需求;多個工夾具43能夠組合在一起由同一個機器人I驅(qū)動使用以同時抓取單個整合輸送帶223上的全部冰激凌，結(jié)構(gòu)簡單、變距柔性且使用方便。另外撐箱定位機構(gòu)6和抬箱機構(gòu)7的設置，使得冰激凌裝箱時能夠撐箱定位且不影響裝箱線5的輸送鏈條51繼續(xù)運行，且裝箱線電機54先帶動輸送鏈條51步進式前進以使得包裝箱由進箱線8—個一個的輸送到裝箱線5上，待輸送鏈條51上的包裝箱數(shù)量達到設定值時則裝箱線電機54帶動輸送鏈條51快速前進使得輸送鏈條51上的包裝箱快速到達撐箱定位機構(gòu)6和抬箱機構(gòu)7所在的區(qū)域以提高效率，同時撐箱板63的水平位置和豎直位置能夠根據(jù)包裝箱的高度進行調(diào)整;提高了包裝箱的供應效率且能夠精確進行撐箱整理定位。推箱平移機構(gòu)9通過在推箱平移機架91上安裝有X向水平氣缸92和帶有推板95的Z向豎直氣缸94，然后通過X向水平氣缸92拉動推板95將進入推箱平移機架91內(nèi)的包裝箱由進箱線8平推至裝箱線5上，然后通過Z向豎直氣缸94的升降避過進箱線8上的包裝箱回位等待下一次推箱，上述推箱平移機構(gòu)9的動作簡單方便、便于操作，為冰激凌自動包裝系統(tǒng)提供了供箱自動化，提高了冰激凌的自動包裝水平。
[0069]以上實施例僅為說明本實用新型的技術思想，不能以此限定本實用新型的保護范圍，凡是按照本實用新型提出的技術思想，在技術方案基礎上所做的任何改動，均落入本實用新型保護范圍之內(nèi)；本實用新型未涉及的技術均可通過現(xiàn)有技術加以實現(xiàn)。
【主權(quán)項】
1.一種冰激凌自動包裝系統(tǒng)，包括冰激凌進料機構(gòu)(I)、整合輸送機構(gòu)(2)、機架(3 )和裝箱線(5)，其特征在于:所述的整合輸送機構(gòu)(2)垂直于冰激凌進料機構(gòu)(I)的尾端設置且裝箱線(5)平行于整合輸送機構(gòu)(2)設置，冰激凌進料機構(gòu)(I)包括進料線(11)和加速帶(13)，冰激凌自進料線(11)輸送至加速帶(13)后由加速帶(13)逐一加速射到整合輸送機構(gòu)(2)上的整合輸送帶(223)的冰激凌槽中，當一個整合輸送帶(223)上的冰激凌槽裝滿冰激凌后則整合輸送帶(223)在相應伺服電機的驅(qū)動下加速運行至固定在機架(3)上的機器人抓取機構(gòu)(4)的下方，機器人抓取機構(gòu)(4)能夠同時將整合輸送帶(223)上的全部冰激凌同時抓取放入裝箱線(5)上的包裝箱中，待裝箱線(5)上的相應包裝箱裝滿冰激凌則由裝箱線(5)將包裝箱輸送至扣蓋封箱機進行扣蓋封箱則完成一次自動包裝過程。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的冰激凌自動包裝系統(tǒng)，其特征在于:單條裝箱線(5)的旁側(cè)設有多條與之對應的整合輸送機構(gòu)(2 )且整合輸送機構(gòu)(2 )與冰激凌進料機構(gòu)(I)——對應。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的冰激凌自動包裝系統(tǒng)，其特征在于:所述進料線(11)的尾端設有剔除機構(gòu)(12)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的冰激凌自動包裝系統(tǒng)，其特征在于:所述整合輸送機構(gòu)(2)的首端設有正對加速帶(13)的冰激凌擋板(222)，冰激凌擋板(222)用以阻止進入整合輸送帶(223)上的冰激凌槽中的冰激凌脫離。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的冰激凌自動包裝系統(tǒng)，其特征在于:所述的整合輸送機構(gòu)(2)包括構(gòu)成框架結(jié)構(gòu)的外側(cè)板(219)和中部內(nèi)側(cè)板(220)，兩塊外側(cè)板(219)構(gòu)成的橢圓工作腔體中部設有平行于外側(cè)板(219)的中部內(nèi)側(cè)板(220)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的冰激凌自動包裝系統(tǒng)，其特征在于:所述整合輸送機構(gòu)(2)的兩端分別設有拉力伺服電機(21)和推力伺服電機(22)且拉力伺服電機(21)和推力伺服電機(22)位于橢圓工作腔體中，所述的拉力伺服電機(21)通過驅(qū)動拉力鏈輪(23)去帶動固設有拉力整合輸送帶(24)的拉力鏈條(25)，所述的推力伺服電機(22)通過驅(qū)動推力鏈輪(26)去帶動固設有推力整合輸送帶(27)的推力鏈條(28)，拉力鏈條(25)和推力鏈條(28)相互平行設置使得兩者運行時互不干涉且同時拉力整合輸送帶(24)和推力整合輸送帶(27)間隔設置;所述的拉力整合輸送帶(24)在拉力伺服電機(21)的驅(qū)動下先步進配合冰激凌進入拉力整合輸送帶(24)上的冰激凌槽中以跟蹤其前方的推力整合輸送帶(27)，待拉力整合輸送帶(24)上的冰激凌槽裝滿冰激凌后則拉力整合輸送帶(24)在拉力伺服電機(21)的驅(qū)動下快速前進以追蹤其前方的推力整合輸送帶(27);或者推力整合輸送帶(27)在推力伺服電機(22)的驅(qū)動下先步進配合冰激凌進入推力整合輸送帶(27)上的冰激凌槽中以跟蹤其前方的拉力整合輸送帶(24)，待推力整合輸送帶(27)上的冰激凌槽裝滿冰激凌后則推力整合輸送帶(27)在推力伺服電機(22)的驅(qū)動下快速前進以追蹤其前方的拉力整合輸送帶(24);在拉力伺服電機(21)和推力伺服電機(22)的共同作用下，拉力整合輸送帶(24)和推力整合輸送帶(27)相互做跟蹤追蹤運動。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的冰激凌自動包裝系統(tǒng)，其特征在于:所述拉力伺服電機(21)的驅(qū)動端上設有拉力主動輪(29 )，拉力主動輪(29 )通過拉力同步帶(210 )和拉力被動輪(211)相連接，在拉力被動輪(211)上設有拉力軸(212)，拉力軸(212)上分別套置有拉力主動鏈輪(231)和推力被動鏈輪(262)，其中拉力主動鏈輪(231)通過鍵與拉力軸(212)相連接而推力被動鏈輪(262)通過軸承與拉力軸(212)相連接使得拉力軸(212)帶動拉力主動鏈輪(231)轉(zhuǎn)動時不會影響到推力被動鏈輪(262)的運行;所述推力伺服電機(22)的驅(qū)動端上設有推力主動輪(213)，推力主動輪(213)通過推力同步帶(214)和推力被動輪(215)相連接，在推力被動輪(215)上設有推力軸(216)，推力軸(216)上分別套置有推力主動鏈輪(261)和拉力被動鏈輪(2 3 2 )，其中推力主動鏈輪(261)通過鍵與推力軸(216 )相連接而推力被動鏈輪(232)通過軸承與推力軸(216)相連接使得推力軸(216)帶動推力主動鏈輪(261)轉(zhuǎn)動時不會影響到推力被動鏈輪(232)的運行。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的冰激凌自動包裝系統(tǒng)，其特征在于:所述的拉力鏈輪(23)、推力鏈輪(26)和拉力鏈條(25)、推力鏈條(28)皆成對設置；且拉力鏈輪(23)位于推力鏈輪(26)的內(nèi)側(cè)或者位于推力鏈輪(26)外側(cè)，即拉力鏈輪(23)帶動的拉力鏈條(25)位于推力鏈輪(26)帶動的推力鏈條(28)的內(nèi)側(cè)或位于推力鏈輪(26)帶動的推力鏈條(28)的外側(cè)，使得拉力鏈條(25)和推力鏈條(28)并行而不會相互干擾。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的冰激凌自動包裝系統(tǒng)，其特征在于:所述的拉力鏈輪(23)位于推力鏈輪(26)的內(nèi)側(cè)時，拉力鏈條(25)位于推力鏈條(28)的內(nèi)側(cè)，此時拉力整合輸送帶(24)分別通過位于拉力鏈條(25)外側(cè)的拉力鏈條連接塊(217)與拉力鏈條(25)固定相連，同時推力整合輸送帶(27)則分別通過位于推力鏈條(28 )內(nèi)側(cè)的推力鏈條連接塊(218 )與推力鏈條(28)固定相連。10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的冰激凌自動包裝系統(tǒng)，其特征在于:所述的推力鏈輪(26)位于拉力鏈輪(23)的內(nèi)側(cè)時，推力鏈條(28)位于拉力鏈條(25)的內(nèi)側(cè)，此時推力整合輸送帶(27)分別通過位于推力鏈條(28)外側(cè)的推力鏈條連接塊(218)與推力鏈條(28)固定相連，同時拉力整合輸送帶(24)則分別通過位于拉力鏈條(25)內(nèi)側(cè)的拉力鏈條連接塊(217)與拉力鏈條(25)固定相連。11.根據(jù)權(quán)利要求6所述的冰激凌自動包裝系統(tǒng)，其特征在于:所述的外側(cè)板(219)內(nèi)側(cè)或者中部內(nèi)側(cè)板(220)的旁側(cè)設有供該推力鏈條(28)或拉力鏈條(25)運行導向的導向槽(221)012.根據(jù)權(quán)利要求1所述的冰激凌自動包裝系統(tǒng)，其特征在于:所述的機器人抓取機構(gòu)(4)包括機器人(41)，機器人(41)的機械手下端固定有橫板(42)，橫板(42)下方設有多個工夾具(43)，工夾具(43)各自通過相應的連接支架(44)固定在橫板(42)上。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的冰激凌自動包裝系統(tǒng)，其特征在于:所述的工夾具(43)包括工夾具框架(431)，在工夾具框架(431)的頂板底部設有兩個驅(qū)動方向相反的氣缸(432)且工夾具框架(431)內(nèi)設置至少兩個吸盤(433)，吸盤(433)的底部設有吸盤軟接頭(434)且吸盤(433)的上方固定安裝有連接塊(435)，且沿著工夾具框架(431)的長度方向位于工夾具框架(431)兩端端側(cè)的連接塊(435)上固定設置有氣缸推塊(436)，氣缸推塊(436)通過相應的氣缸連接桿(437)與氣缸(432)的活塞桿相連接;兩個氣缸(432)的活塞桿伸出時則通過氣缸連接桿(437)推動相應的氣缸推塊(436)使得對應的吸盤(433)之間相互遠離，反之則使得對應的吸盤(433)之間相互鄰近。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的冰激凌自動包裝系統(tǒng)，其特征在于:單個氣缸(432)驅(qū)動的吸盤(433)的數(shù)量不少于兩個時，則在氣缸(432)下方的框架定位板(438)上通過銷釘(439)設置有主連桿(4310)，主連桿(4310)通過主動支連桿(4311)與帶有氣缸推塊(436)的連接塊(435)相連接并通過被動支連桿(4312)與不帶有氣缸推塊(436)的連接塊(435)相連接；氣缸(432)的活塞桿伸出時則通過氣缸連接桿(437)推動相應的氣缸推塊(436)使得遠端的對應吸盤(433)向工夾具框架(431)的長度方向端側(cè)移動，同時帶有氣缸推塊(436)的連接塊(435)上的主動支連桿(4311)拉動主連桿(4310)伸展進而由主連桿(4310)通過被動支連桿(4312)去驅(qū)動與被動支連桿(4312)對應連接的連接塊(435)向工夾具框架(431)的長度方向端側(cè)移動，氣缸(432)的活塞桿回縮時則各個連接塊(435 )帶動相應的吸盤(433)反向運動，使得單個氣缸(432)能夠同時驅(qū)動多個吸盤(433)進行聯(lián)動。15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的冰激凌自動包裝系統(tǒng)，其特征在于:所述吸盤(433)的數(shù)量為奇數(shù)個時，則中間的吸盤(433)位置不動而其兩側(cè)的吸盤(433)由對應的氣缸(432)驅(qū)動遠離中間的吸盤(433)或靠近中間的吸盤(433)。16.根據(jù)權(quán)利要求13所述的冰激凌自動包裝系統(tǒng)，其特征在于:沿著工夾具框架(431)的長度方向在工夾具框架(431)上設有導向桿(4313)，向桿(4313)通過連接塊(435)內(nèi)嵌置的直線軸承(4314)貫穿全部連接塊(435)，使得連接塊(435)在相應氣缸(432)的作用下能夠沿著導向桿(4313)滑動。17.根據(jù)權(quán)利要求13所述的冰激凌自動包裝系統(tǒng)，其特征在于:所述的吸盤(433)包括吸盤軟接頭(434)、腔體(4315)和氣管接頭(4316)，腔體(4315)底部的腔體蓋板(4317)將腔體(4315)密封住且沿著腔體蓋板(4317)的長度方向上均勻設置有多個吸盤軟接頭(434)與腔體(4315)相連通，同時氣管接頭(4316)設置在腔體(4315)的頂部通過氣管與鼓風機相連接使得鼓風機通過抽氣讓吸盤(433)形成真空環(huán)境以吸取冰激凌。18.根據(jù)權(quán)利要求13所述的冰激凌自動包裝系統(tǒng)，其特征在于:所述的氣缸(432)通過氣缸固定板(4318)設置在工夾具框架(431)中部的頂板上。19.根據(jù)權(quán)利要求1所述的冰激凌自動包裝系統(tǒng)，其特征在于:所述裝箱線(5)的兩側(cè)皆設有撐箱定位機構(gòu)(6)，且在撐箱定位機構(gòu)(6)的下方設有能夠升降包裝箱的抬箱機構(gòu)(7);其中撐箱定位機構(gòu)(6)包括旋轉(zhuǎn)氣缸(61)，旋轉(zhuǎn)氣缸(61)的驅(qū)動端設有旋轉(zhuǎn)軸(62)，旋轉(zhuǎn)軸(62)上均勻分布有撐箱板(63)，在裝箱線(5)上的包裝箱到達撐箱定位機構(gòu)(6)處后，旋轉(zhuǎn)氣缸(61)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸(62)帶動撐箱板(63)旋轉(zhuǎn)到達相應的包裝箱內(nèi)并將相應的包裝箱定位撐開等待裝箱，且同時抬箱機構(gòu)(7)使相應的包裝箱上升脫離裝箱線(5)的輸送鏈條(51)使得上述包裝箱裝箱時裝箱線(5)的輸送鏈條(51)能夠繼續(xù)輸送后續(xù)的包裝箱。20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的冰激凌自動包裝系統(tǒng)，其特征在于:所述的裝箱線(5)包括輸送鏈條(51)、裝箱線框架(52)、裝箱線支架(53)和裝箱線電機(54)，裝箱線框架(52)由多個裝箱線支架(53)固定支撐，裝箱線電機(54)固定設置在裝箱線框架(52)的一端且裝箱線電機(54)通過裝箱線鏈輪(55)帶動輸送鏈條(51)運轉(zhuǎn);所述的裝箱線電機(54)先帶動輸送鏈條(51)步進式前進以使得包裝箱由進箱線(8)—個一個的輸送到裝箱線(5)上，待輸送鏈條(51)上的包裝箱數(shù)量達到設定值時則裝箱線電機(54)帶動輸送鏈條(51)快速前進使得輸送鏈條(51)上的包裝箱快速到達撐箱定位機構(gòu)(6)和抬箱機構(gòu)(7)所在的區(qū)域以提高效率。21.根據(jù)權(quán)利要求19所述的冰激凌自動包裝系統(tǒng)，其特征在于:所述撐箱板(63)的下部為直板便于和包裝箱的內(nèi)壁相貼合且撐箱板(63)的上部為斜板便于工夾具將抓取的冰激凌放入包裝箱中；同一個包裝箱采用兩塊撐箱板(63)撐開，兩塊撐箱板(63)沿包裝箱的對角線設置，上述兩塊撐箱板(63)之間沿包裝箱的寬度方向的距離等于該包裝箱的內(nèi)腔寬度且兩塊撐箱板(63)之間沿包裝箱的長度方向的距離等于該包裝箱的內(nèi)腔長度。22.根據(jù)權(quán)利要求19所述的冰激凌自動包裝系統(tǒng)，其特征在于:所述的撐箱定位機構(gòu)(6)還包括能夠調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸(62)高度的豎直撐箱調(diào)節(jié)機構(gòu)(64)和能夠調(diào)節(jié)撐箱定位機構(gòu)(6)水平位置的水平撐箱調(diào)節(jié)機構(gòu)(65);豎直撐箱調(diào)節(jié)機構(gòu)(64)設置在旋轉(zhuǎn)軸(62)的兩端，其中一個豎直撐箱調(diào)節(jié)機構(gòu)(64)的豎直撐箱調(diào)節(jié)塊(641)上固定設有撐箱升降定位板(642)，撐箱升降定位板(642)上固設有水平撐箱調(diào)節(jié)機構(gòu)(65)的撐箱調(diào)節(jié)滑軌(651)，與撐箱調(diào)節(jié)滑軌(651)相互嵌置的撐箱調(diào)節(jié)滑塊上固設有旋轉(zhuǎn)氣缸安裝板(66)，旋轉(zhuǎn)氣缸(61)通過旋轉(zhuǎn)氣缸安裝座(67)固定設置在旋轉(zhuǎn)氣缸安裝板(66)上；另一個豎直撐箱調(diào)節(jié)機構(gòu)(64)的豎直撐箱調(diào)節(jié)塊(641)上亦固定設有撐箱升降定位板(642)，撐箱升降定位板(642)上設有固定旋轉(zhuǎn)軸直線軸承(69)的軸承支撐腿(610)。23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的冰激凌自動包裝系統(tǒng)，其特征在于:所述的旋轉(zhuǎn)氣缸安裝板(66)上安裝有旋轉(zhuǎn)軸軸承座(68)，旋轉(zhuǎn)軸(62)的一端穿過旋轉(zhuǎn)軸軸承座(68)后與旋轉(zhuǎn)氣缸(61)的驅(qū)動端相連接，旋轉(zhuǎn)軸(62)的另一端穿出旋轉(zhuǎn)軸直線軸承(69 )并由旋轉(zhuǎn)軸直線軸承(69)支撐。24.根據(jù)權(quán)利要求19所述的冰激凌自動包裝系統(tǒng)，其特征在于:所述的抬箱機構(gòu)(7)包括固定在裝箱線(5)上的抬箱氣缸(71)，抬箱氣缸(71)的活塞桿前端設有沿著裝箱線(5)設置的抬箱板(72)，在抬箱氣缸(71)的驅(qū)動下抬箱板(72)上升使得抬箱板(72)上的相應包裝箱上升脫離輸送鏈條(51)，且抬箱板(72)的上升高度大于輸送鏈條(51)上的隔箱板(511)的豎直高度使得上述包裝箱裝箱時裝箱線(5)的輸送鏈條(51)能夠繼續(xù)步進式前進裝運包裝箱。25.根據(jù)權(quán)利要求20所述的冰激凌自動包裝系統(tǒng)，其特征在于:所述裝箱線(5)的兩側(cè)設有圓管護欄(56)，圓管護欄(56)通過支架固定設置在裝箱線框架(52)上。26.根據(jù)權(quán)利要求20所述的冰激凌自動包裝系統(tǒng)，其特征在于:所述進箱線(8)的尾部設有推箱平移機構(gòu)(9)，推箱平移機構(gòu)(9)包括推箱平移機架(91)和X向水平氣缸(92)，X向水平氣缸(92)通過水平氣缸安裝架(911)安裝在推箱平移機架(91)的橫梁上，X向水平氣缸(92)的活塞軸前端設有豎直氣缸安裝架(93)，豎直氣缸安裝架(93)上設有Z向豎直氣缸(94)，且在Z向豎直氣缸(94)的活塞軸前端設有推板(95)，X向水平氣缸(92)的活塞桿回縮使得推板(95)將進入推箱平移機架(91)內(nèi)的包裝箱由進箱線(8)平推至裝箱線(5)上。27.根據(jù)權(quán)利要求26所述的冰激凌自動包裝系統(tǒng)，其特征在于:所述豎直氣缸安裝架(93)的兩端安裝在X向直線軸承(96)上，X向直線軸承(96)安裝在X向?qū)蜉S(97)上，X向?qū)蜉S(97)的兩端通過軸支座(98)安裝在推箱平移機架(91)上設置的安裝板(99)上且安裝板(99)的上方設有護罩(910)，使得X向直線軸承(96)能在X向水平氣缸(92)的作用下沿著X向?qū)蜉S(97)來回滑動。28.根據(jù)權(quán)利要求26所述的冰激凌自動包裝系統(tǒng)，其特征在于:所述的豎直氣缸安裝架(93)上設有Z向?qū)蜉S(912)，Z向?qū)蜉S(912)分布在Z向豎直氣缸(94)的兩側(cè)且Z向?qū)蜉S(912)的下端固定設置推板(95)的上沿上。
【文檔編號】B65B23/00GK205441031SQ201521120444
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2015年12月30日
【發(fā)明人】李攭德, 劉霞
【申請人】蘇州澳昆智能機器人技術有限公司