自動(dòng)碼垛機(jī)器人的物料取放裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本實(shí)用新型屬于自動(dòng)化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種自動(dòng)碼垛機(jī)器人的物料取放裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]碼垛是將貨物按照一定規(guī)律進(jìn)行層疊碼放，現(xiàn)有的碼垛作用主要通過(guò):1、人工搬運(yùn);2、機(jī)械搬運(yùn);3、碼垛機(jī)器人。人工搬運(yùn)存在勞動(dòng)強(qiáng)度大、效率低和安全性差的問(wèn)題;而機(jī)械搬運(yùn)受結(jié)構(gòu)因素的限制較大，例如占地面積較大，不易操作復(fù)雜等問(wèn)題，碼垛機(jī)器人對(duì)各類箱式貨物，包裝袋等都能適用，且可以有效克服上述兩種碼垛方式的缺點(diǎn)，但是由于碼垛機(jī)器人主要通過(guò)機(jī)械臂來(lái)實(shí)現(xiàn)貨物的抓取或放下，現(xiàn)有技術(shù)中通常在機(jī)械臂的活動(dòng)端部設(shè)置隔板，通過(guò)人工將袋子搬到隔板上，再通過(guò)機(jī)械臂將袋子移動(dòng)到規(guī)定的位置，最后，再通過(guò)人工將袋子卸下。由上可知，由于需要通過(guò)人工才能將袋子裝載在機(jī)械臂上或從機(jī)械臂上卸下，需要消耗了大量的人力，導(dǎo)致袋子的搬運(yùn)效率較低，搬運(yùn)重量較輕。
[0003]為了解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題，人們進(jìn)行了長(zhǎng)期的探索，提出了各式各樣的解決方案。例如，中國(guó)專利文獻(xiàn)公開了一種碼垛機(jī)器人抓手[申請(qǐng)?zhí)?201320176465.3]，包括頂板，頂板下方平行設(shè)置有兩條滑軌，每條滑軌上對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)滑塊，位于滑軌同一側(cè)的兩個(gè)滑塊為一組，每組滑塊上分別設(shè)置有一手指，其中，還包括驅(qū)動(dòng)手指平移的平移機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)手指轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，滑軌中部還均勻設(shè)置有若干個(gè)下壓活塞缸，下壓活塞缸的活塞桿上設(shè)置有壓板。
[0004]上述方案在一定程度上解決了現(xiàn)有的碼垛機(jī)器人抓手搬運(yùn)效率低的問(wèn)題，但是該方案依然存在著:抓取穩(wěn)定性差，荷載量小，抓取過(guò)程不夠平穩(wěn)等問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本實(shí)用新型的目的是針對(duì)上述問(wèn)題，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單合理，能有效提高抓取過(guò)程的穩(wěn)定性的自動(dòng)碼垛機(jī)器人的物料取放裝置。
[0006]為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用了下列技術(shù)方案:本自動(dòng)碼垛機(jī)器人的物料取放裝置，包括轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在活動(dòng)臂上的轉(zhuǎn)動(dòng)架體，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)架體上設(shè)有橫向架體，其特征在于，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)架體與橫向架體之間設(shè)有能調(diào)節(jié)橫向架體的橫向位置且能將橫向架體定位于轉(zhuǎn)動(dòng)架體上的橫向調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)，在橫向架體兩側(cè)分別活動(dòng)設(shè)有擺動(dòng)架，在橫向架體上設(shè)有能驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)架周向擺動(dòng)的擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述的擺動(dòng)架上設(shè)有具有若干取放桿體的取放架體，所述的取放架體相互平行且對(duì)應(yīng)設(shè)置，兩個(gè)取放架體上的取放桿體分別一一錯(cuò)位分布，所述的取放桿體一端固定設(shè)置在取放架體上，另一端向內(nèi)彎曲形成水平設(shè)置的支撐部，且所述的支撐部具有若干向上凸起的弧形凸部，且所述的弧形凸部依次分布設(shè)置在支撐部上。兩個(gè)取放架體的取放桿體錯(cuò)位設(shè)置在抓取貨物時(shí)能使得取放桿體受力均勻，且弧形凸部能使貨物被抓取時(shí)被抬升或分離，且能使貨物重量分布均勻。
[0007]在上述的自動(dòng)碼垛機(jī)器人的物料取放裝置中，所述的取放桿體呈L形，且所述的弧形凸部由支撐部彎折而成。提高了支撐部的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度。
[0008]在上述的自動(dòng)碼垛機(jī)器人的物料取放裝置中，每一個(gè)取放架體上相鄰兩個(gè)取放桿體上的弧形凸部一一錯(cuò)位設(shè)置，所述的弧形凸部均勻分布設(shè)置。使得貨物被抓取時(shí)各個(gè)位置重量分布均勻。
[0009]在上述的自動(dòng)碼垛機(jī)器人的物料取放裝置中，所述的擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括穿設(shè)于橫向架體內(nèi)且兩端分別延伸至橫向架體外側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)軸兩端分別與擺動(dòng)臂的一端固定相連，且所述的擺動(dòng)臂另一端固定設(shè)置在取放架體上，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接有能驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸周向轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)組件。
[0010]在上述的自動(dòng)碼垛機(jī)器人的物料取放裝置中，所述的驅(qū)動(dòng)組件包括設(shè)置在橫向架體上的驅(qū)動(dòng)器，且所述的驅(qū)動(dòng)器一端插于橫向架體內(nèi)且與轉(zhuǎn)動(dòng)軸傳動(dòng)相連。
[0011 ]在上述的自動(dòng)碼垛機(jī)器人的物料取放裝置中，所述的橫向調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)包括若干沿橫向架體軸向設(shè)置的導(dǎo)軌，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)架體內(nèi)設(shè)有與導(dǎo)軌相對(duì)應(yīng)設(shè)置的滑塊，且所述滑塊通過(guò)緊固件定位于導(dǎo)軌上。
[0012]在上述的自動(dòng)碼垛機(jī)器人的物料取放裝置中，所述的取放架體內(nèi)側(cè)設(shè)有擋板，且所述的擋板底側(cè)設(shè)有若干弧形缺口，且所述的取放桿體分別設(shè)置在相鄰兩個(gè)弧形缺口之間。
[0013]在上述的自動(dòng)碼垛機(jī)器人的物料取放裝置中，所述的支撐部端部設(shè)有傾斜設(shè)置的傾斜導(dǎo)向面。這樣有利于貨物被抬升至支撐部上。
[0014]與現(xiàn)有的技術(shù)相比，本自動(dòng)碼垛機(jī)器人的物料取放裝置的優(yōu)點(diǎn)在于:結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，自動(dòng)化程度高，運(yùn)行穩(wěn)定性好，能提高抓取貨物時(shí)的穩(wěn)定性，有利于貨物的抓取，且承載能力強(qiáng)。
【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1為本實(shí)用新型提供的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖2為本實(shí)用新型提供的支撐部分布的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖中，活動(dòng)臂1、轉(zhuǎn)動(dòng)架體2、橫向架體3、橫向調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)4、導(dǎo)軌41、滑塊42、擺動(dòng)架5、擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)6、轉(zhuǎn)動(dòng)軸61、擺動(dòng)臂62、驅(qū)動(dòng)器63、取放架體7、取放桿體71、支撐部72、傾斜導(dǎo)向面721、弧形凸部73、擋板74、弧形缺口 75。
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。
[0019]如圖1-2所示，本自動(dòng)碼垛機(jī)器人的物料取放裝置，包括轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在活動(dòng)臂I上的轉(zhuǎn)動(dòng)架體2，轉(zhuǎn)動(dòng)架體2上設(shè)有橫向架體3，轉(zhuǎn)動(dòng)架體2與橫向架體3之間設(shè)有能調(diào)節(jié)橫向架體3的橫向位置且能將橫向架體3定位于轉(zhuǎn)動(dòng)架體2上的橫向調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)4，在橫向架體3兩側(cè)分別活動(dòng)設(shè)有擺動(dòng)架5，在橫向架體3上設(shè)有能驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)架5周向擺動(dòng)的擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)6，擺動(dòng)架5上設(shè)有具有若干取放桿體71的取放架體7，取放架體7相互平行且對(duì)應(yīng)設(shè)置，兩個(gè)取放架體7上的取放桿體71分別一一錯(cuò)位分布，取放桿體71—端固定設(shè)置在取放架體7上，另一端向內(nèi)彎曲形成水平設(shè)置的支撐部72，且支撐部72具有若干向上凸起的弧形凸部73，且弧形凸部73依次分布設(shè)置在支撐部72上，即兩個(gè)取放架體7的取放桿體71錯(cuò)位設(shè)置在抓取貨物時(shí)能