電機控制器12與控制主機17相連；所述Z方向電機16通過Z方向電機控制器13與控制主機17相連；所述控制主機17通過無線設備10與服務器18通訊。所述控制主機17設有校正裝置，控制主機17通過X、Y方向的電機控制器和激光測距儀分別控制X、Y方向的電機行走。
[0036]本實用新型在工作時:
[0037](I)向控制系統輸入目標庫位和卸貨位置，控制系統根據吊車主方向測距儀和橫向測距儀讀取當前橫向行走機構的位置；
[0038](2)控制系統根據當前橫向行走機構的位置和目標庫位計算在主方向和橫向需行走的距離；
[0039](3)控制系統控制電機開始行走，主方向測距儀和橫向測距儀實時反饋橫向行走機構當前位置；當橫向行走機構位置在主方向上離目標的距離小于設定誤差時，在主方向停止運行；當橫向行走機構位置在橫向上離目標的距離小于設定誤差時，在橫向停止運行；
[0040](4)橫向行走機構準確到達目標庫位上方后，計算在垂直方向需行走的距離，控制系統控制升降機構開始運行，到達取物位置提取貨物；
[0041](5)控制系統根據當前橫向行走機構的位置和卸貨位置計算在主方向和橫向需行走的距離；
[0042](6)控制系統控制電機開始行走，主方向測距儀和橫向測距儀實時反饋橫向行走機構當前位置；當橫向行走機構位置在主方向上離卸貨位置小于設定誤差時，在主方向停止運行；當橫向行走機構位置在橫向上離卸貨位置小于設定誤差時，在橫向停止運行；
[0043]( 7 )橫向行走機構準確到達卸貨位置上方后，計算在垂直方向需行走的距離，控制系統控制升降機構開始運行，放下貨物。
[0044]在本實施例中，步驟(3)和步驟(6)設定誤差為標準行程段的1/20長度。
[0045]在本實施例中，橫向行走機構在主方向離目標的距離大于標準行程段時，橫向行走機構在主方向上高速運行，橫向行走機構在橫向離目標的距離大于標準行程段時，橫向行走機構在橫向上高速運行；當橫向行走機構在主方向離目標的距離小于標準行程段時，橫向行走機構在主方向上低速運行，當橫向行走機構在橫向離目標的距離小于標準行程段時，橫向行走機構在橫向上低速運行。
[0046]在本實施例中，當取物裝置上的RFID讀取器到達庫位上的RFID標識讀取范圍內時，獲取RFID標識信息，將其傳輸給控制系統。
[0047]圖3為本實用新型的流程圖:第一步:控制主機從服務器接收吊車指令，寫入到吊車指令列表，并設置該條指令狀態(tài)為“待完成”;第二步:吊車指令列表中是否有狀態(tài)為“待完成”的指令；如果否，返回第一步，如果是，則進行第三步:在待完成的指令中，根據指令接收時間和指令優(yōu)先級判斷將開始執(zhí)行的指令，判斷邏輯為先執(zhí)行優(yōu)先級高的指令，在優(yōu)先級相同的情況下，以指令接收時間按順序執(zhí)行；第四步:讀取當前吊車位置(XI，Yl) ?’第五步:根據X1、Yl和指令源庫位計算吊車在X、Y方向需行走的距離相對值(Λ Χ、Λ Y);第六步:給吊車X、Y方向控制器發(fā)送行走指令；
[0048]第七步包括兩步，a、根據X、Y方向激光測距儀數據實時判斷吊車當前位置(xl，yl);b、接收吊車X、Y方向控制器返回的吊車邏輯位置(x2、y2)；
[0049]判斷xl是否等于x2和yl是否等于y2，如果否，給吊車X、Y方向控制器發(fā)送行走校正指令，返回第七步；如果是，則第八步:則判斷xl是否等于Xl+ Λ X和yl是否等于Yl+ Δ Y，如果否，則吊車繼續(xù)行走，返回第八步，如果是，則進行第九步:根據Z方向的激光測距儀讀取吊鉤距離下方貨物的距離，以此計算吊鉤在Z方向所需要行走距離的相對值Δ Z ;第九步:給吊車Z方向電機控制器發(fā)送吊取指令；第十步:讀取當前吊車位置(TX1，TYl);第i^一步:根據X1、Y1和指令源庫位計算吊車在X、Y方向需行走的距離相對值(ΛΤΧ，Δ TY);第十二步:給吊車X、Y方向控制器發(fā)送行走指令；第十三步:a、根據X、Y方向激光測距儀數據實時判斷吊車當前位置(txl，tyl) ;b、接收吊車X、Y方向控制器返回的吊車邏輯位置(tx2, ty2)；
[0050]判斷tx I是否等于tx 2和ty I是否等于ty 2,如果否,給吊車X、Y方向控制器發(fā)送行走校正指令，返回第十三步；如果是，則進行第十四步:判斷txl是否等于TXl+Λ TX和ty I是否等于TYl+ Δ TY,如果否，則吊車繼續(xù)行走，返回第十四步，如果是，則進行第十五步:根據Z方向的激光測距儀讀取吊鉤距離下方貨物的距離，以此計算吊鉤在Z方向所需要行走距離的相對值Λ TZ ;第十六步:給吊車Z方向電機控制器發(fā)送吊放指令；第十七步:設定該條吊車指令的狀態(tài)為“已完成”;第十八步:判斷吊車狀態(tài)是否為正常，如果是，則返回第一步，如果否，則結束。
[0051]本實用新型控制主機通過設置X方向激光測距儀和X方向激光反射板來控制吊車在X方向的行走距離，通過Y方向激光測距儀和Y方向激光反射板來控制吊車在Y方向的行走距離，通過Z方向激光測距儀和Z方向激光反射板來控制吊車在Z方向的行走距離，通過校正裝置校正吊車的位置來進一步提高吊車行走的精確性。本實用新型結構簡單易操作，測量精確，自動化程度高。
[0052]上述【具體實施方式】用來解釋說明本實用新型，而不是對本實用新型進行限制，在本實用新型的精神和權利要求的保護范圍內，對本實用新型作出的任何修改和改變，都落入本實用新型的保護范圍。
【主權項】
1.一種三維自動控制的吊車，包括控制系統、左右主軌道，左右主軌道上架設有橫梁，橫梁上設有橫向軌道，其特征在于所述橫梁上設有主方向電機(14)，橫向軌道上設有橫向行走機構(5 )，橫向行走機構(5 )設有橫向電機(15 )和垂直電機(16 )，所述垂直電機(16 )與升降機構相連，所述橫梁設有與之對應的主方向測距儀，所述橫向行走機構(5)設有與之對應的橫向測距儀和垂直測距儀，所述左右主軌道由若干標準行程段構成，每個標準行程段的兩端為預設停止點；所述控制系統包括設于橫梁上的通訊模塊和遠程控制中心。
2.根據權利要求1所述一種三維自動控制的吊車，其特征在于所述主方向測距儀包括相對的主方向激光測距儀(3)和主方向反射板(4);所述主方向反射板(4)設置在左右主軌道一端，所述主方向激光測距儀(3)設在橫梁上。
3.根據權利要求1所述一種三維自動控制的吊車，其特征在于所述橫向測距儀包括相對的橫向激光測距儀(6)和橫向反射板(8);所述橫向反射板(8)設置在橫向軌道一端,所述橫向激光測距儀(6 )設在橫向行走機構(5 )上。
4.根據權利要求1所述一種三維自動控制的吊車，其特征在于所述垂直測距儀為垂直激光測距儀。
5.根據權利要求1-4任一項所述的一種三維自動控制的吊車，其特征在于所述升降機構設有一取物裝置，取物裝置上設有可讀取的RFID讀卡器，所述RFID讀卡器與控制系統相連。
【專利摘要】本實用新型提供一種三維自動控制的吊車。所述設備包括控制系統、左右主軌道，左右主軌道上架設有橫梁，橫梁上設有橫向軌道，其特征在于所述橫梁上設有主方向電機，橫向軌道上設有橫向行走機構，橫向行走機構設有橫向電機和垂直電機，所述垂直電機與升降機構相連，所述橫梁設有與之對應的主方向測距儀，所述橫向行走機構設有與之對應的橫向測距儀和垂直測距儀，所述左右主軌道由若干標準行程段構成，每個標準行程段的兩端為預設停止點；所述控制系統包括設于橫梁上的通訊模塊和遠程控制中心。本實用新型具有結構簡單，操作方便，測量精確，自動化程度高等優(yōu)點，滿足現代化吊車需求。
【IPC分類】B66C9-14, B66C13-22, B66C11-00
【公開號】CN204324722
【申請?zhí)枴緾N201420731084
【發(fā)明人】翁衛(wèi)兵, 張云, 李強
【申請人】浙江科技學院, 翁衛(wèi)兵
【公開日】2015年5月13日
【申請日】2014年11月26日