一種菌菇栽培框自動(dòng)存取設(shè)備的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)機(jī)械，具體涉及一種菌菇栽培框自動(dòng)存取設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著金針菇產(chǎn)業(yè)的蓬勃發(fā)展，開(kāi)始了金針菇立體栽培，金針菇的栽培已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了機(jī)械化的生產(chǎn)，但是在菌菇栽培框的存取這個(gè)環(huán)節(jié)，還是通過(guò)人工搬運(yùn)的形式，其工作環(huán)境陰暗，潮濕，工作強(qiáng)度大;急需一套菌菇栽培框自動(dòng)存取設(shè)備。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了克服現(xiàn)有菌菇栽培框人工存取方式的工作效率較低、工作強(qiáng)度較大的不足，本發(fā)明提供一種菌菇栽培框自動(dòng)存取設(shè)備，能夠克服上述的缺陷，能夠在狹窄的貫通式軌道內(nèi)進(jìn)行作業(yè)，能夠完成立體貨架存在高度差條件下的存取。并且能夠?qū)崿F(xiàn)上部與下部同時(shí)存取，提高工作效率，節(jié)省空間，節(jié)約成本，機(jī)構(gòu)的靈活性較大。
[0004]本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是:
[0005]—種菌菇栽培框自動(dòng)存取設(shè)備，包括貨架和菌菇栽培框，兩兩相鄰的貨架之間為巷道，每個(gè)貨架上布置設(shè)定層數(shù)的栽培框架，所述菌菇栽培框位于所述栽培框架內(nèi)，所述自動(dòng)存取設(shè)備還包括搬運(yùn)小車，所述搬運(yùn)小車位于所述巷道內(nèi)，所述搬運(yùn)小車包括前存取單元、后轉(zhuǎn)運(yùn)單元和輸送機(jī)構(gòu)；
[0006]所述前存取單元包括升降機(jī)構(gòu)和存取框架，所述存取框架固定在升降機(jī)構(gòu)的動(dòng)作端的上部，所述存取框架包括兩根沿前后方向設(shè)置并且?guī)в芯鶆虿贾玫男】椎臋M桿和與橫桿通過(guò)小孔連接的縱向布置的存取滾筒，所述橫桿的后部固定有兩根豎直的支撐桿，所述的橫桿的上部設(shè)置有橫板，所述橫板的上部與升降機(jī)構(gòu)動(dòng)作端的頂部平齊，所述橫板的下部固定有行程倍增裝置，所述行程倍增機(jī)構(gòu)的下部固定連接著存取機(jī)構(gòu)；
[0007]所述后轉(zhuǎn)運(yùn)單元包括沿前后方向布置的后升降機(jī)構(gòu)，所述后升降機(jī)構(gòu)頂部固定轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)包括兩根前后布置且?guī)в芯鶆蛐】椎霓D(zhuǎn)運(yùn)橫桿和與轉(zhuǎn)運(yùn)橫桿通過(guò)小孔連接的縱向布置的轉(zhuǎn)運(yùn)滾筒，在所述轉(zhuǎn)運(yùn)橫桿和轉(zhuǎn)運(yùn)滾筒的下部固定著轉(zhuǎn)運(yùn)橫板;所述的轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)分為上下兩層。
[0008]所述輸送機(jī)構(gòu)包括沿前后方向布置的均勻帶有小孔的輸送橫桿和與輸送橫桿通過(guò)小孔連接的縱向布置的輸送滾筒;所述輸送橫桿和輸送滾筒的下部連接移動(dòng)支架。
[0009]進(jìn)一步:所述前存取單元有并排的兩個(gè)，分別為前左存取單元和前右存取單元;所述的前左存取單元位于動(dòng)作端的上部;所述的前右存取單元位于動(dòng)作端的下部。
[0010]再進(jìn)一步:所述后轉(zhuǎn)運(yùn)單元中，轉(zhuǎn)運(yùn)橫桿、轉(zhuǎn)運(yùn)滾筒和轉(zhuǎn)運(yùn)橫板形成轉(zhuǎn)運(yùn)組件，上下兩套轉(zhuǎn)運(yùn)組件安裝在轉(zhuǎn)運(yùn)支撐桿上，所述轉(zhuǎn)運(yùn)支撐桿安裝在所述后升降機(jī)構(gòu)上。
[0011 ]更進(jìn)一步:所述行程倍增裝置包括上板，在上板上設(shè)有可水平移動(dòng)的中板，在中板上設(shè)有可水平移動(dòng)的下板，中板上設(shè)有行程倍增機(jī)構(gòu)，中板由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)水平移動(dòng)，所述中板及所述下板分別通過(guò)一組或兩組滑輪機(jī)構(gòu)在所述上板及所述中板上水平移動(dòng);所述滑輪機(jī)構(gòu)包括Z型板，Z型板固定在所述上板或所述中板上，可自由滾動(dòng)的滾輪分別固定在所述中板或所述下板上，位于中板上的滾輪與位于上板上的Z型板相配合，位于下板上的滾輪與位于中板上的Z型板相配合。
[0012]優(yōu)選的:所述行程倍增機(jī)構(gòu)包括下板上表面的齒條和上板下表面的齒條，在所述中板上設(shè)有可自由旋轉(zhuǎn)的倍增齒輪，倍增齒輪與下板上表面的齒條和上板下表面的齒條相嚙合;所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)，所述的電機(jī)通過(guò)齒輪齒條機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述中板水平移動(dòng);所述的齒輪齒條機(jī)構(gòu)包括固定中板上的在齒條，在所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上設(shè)有驅(qū)動(dòng)齒輪，驅(qū)動(dòng)齒輪與固定中板上的在齒條相嚙合。
[0013]進(jìn)一步:所述栽培框架包括底面和圍欄，所述圍欄位于底面的四周，所述圍欄比底面尚。
[0014]進(jìn)一步:所述菌菇栽培框的四周設(shè)有翻邊。
[0015]進(jìn)一步:所述存取機(jī)構(gòu)包括電動(dòng)絲杠、傳感器、滑塊、雙向爪和伸縮裝置;所述的兩個(gè)電動(dòng)絲杠設(shè)置在行程倍增機(jī)構(gòu)下板下表面的兩邊側(cè)，所述的兩個(gè)電動(dòng)絲杠之間設(shè)置有滑塊，所述的滑塊下部設(shè)置有至少2個(gè)伸縮裝置，所述的伸縮裝置的另一端連接有雙向爪，所述的雙向爪的兩邊側(cè)都設(shè)置有至少2個(gè)傳感器。
[0016]進(jìn)一步:所述的貨架分為4排，每排11列，每列設(shè)置8層，每層放置2排栽培框，每排為4個(gè)菌菇框。
[0017]進(jìn)一步:所述的傳感器為接近開(kāi)關(guān)，所述的伸縮裝置為電磁鐵或電動(dòng)推桿。
[0018]本發(fā)明中，所述前存取單元有并排的兩個(gè)，分別為前左存取單元和前右存取單元；所述的前左存取單元位于動(dòng)作端的上部，由于貨架的最底層離地高度小，所述的前右存取單元位于動(dòng)作端的下部，能夠順利地抓到最底層;前右存取單元負(fù)責(zé)下部I?4層的抓取，前左存取單元負(fù)責(zé)下部5?8層的抓取，所述的前左存取單元位于動(dòng)作端的上部，能夠更容易的抓取到第8層的菌菇栽培框;進(jìn)一步縮小了升降機(jī)構(gòu)的尺寸，降低了成本;此外，通過(guò)2套存取單元同時(shí)作業(yè)，大大地提高了工作效率；
[0019]所述后轉(zhuǎn)運(yùn)單元包括升降機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)分為上下2層，與前左存取單元和前右存取單元配合使用，前右存取單元的菌菇栽培框轉(zhuǎn)運(yùn)給轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)的下層，前左存取單元的菌菇栽培框轉(zhuǎn)運(yùn)給轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)的上層，兩者同時(shí)工作互不干擾;升降機(jī)構(gòu)通過(guò)升降來(lái)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)的上層或下層的菌菇栽培框轉(zhuǎn)運(yùn)到輸送機(jī)構(gòu)上；
[0020]所述巷道的寬度為800mm，所述的栽培框架地寬度為960mm;兩兩相鄰的貨架之間為巷道;栽培框架上放置有2排菌菇栽培框，采用雙向爪的方式去抓菌菇栽培框的其中一個(gè)翻邊，然后抬升一定高度，把拖出菌菇栽培框至存取框架;這樣的抓取方式使得存取機(jī)構(gòu)的伸出的長(zhǎng)度縮短一半，大大增加了效率，也減小了整體重量，制造成本降低。抬升一定高度后拖出，完美的解決了圍欄比底面高的問(wèn)題;因?yàn)樽ト⊥暌粋€(gè)菌菇栽培框后，例如抓完了左側(cè)的菌菇栽培框，此時(shí)的雙向爪在存取框架的最右側(cè)，能夠更加快速地抓取右側(cè)的菌菇栽培框;采用了行程倍增裝置，更進(jìn)一步加快了抓取的效率。
[0021]所述的輸送機(jī)構(gòu)分為上下兩層，上下兩側(cè)可以相對(duì)運(yùn)動(dòng)，是的運(yùn)輸過(guò)程更加靈活。
[0022]與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明的有益效果是:提高工作效率，節(jié)省空間，節(jié)約成本，機(jī)構(gòu)的靈活性較大。
【附圖說(shuō)明】
[0023]圖1是貨架及搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖2是存取框架左側(cè)伸出的結(jié)構(gòu)示意圖
[0025]圖3是存取框架右側(cè)伸出的結(jié)構(gòu)示意圖
[0026]圖4是貨架及搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的俯視圖。
[0027]圖5是貨架及搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]圖6是圖5的I局部放大不意圖。
[0029I圖7是轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0030]圖8和圖9是行程倍增機(jī)構(gòu)展開(kāi)狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0031]圖10是抓取機(jī)構(gòu)抓取內(nèi)層菌菇栽培框的示意圖。
[0032]圖11是抓取機(jī)構(gòu)抓取外層菌菇栽培框的示意圖。
[0033]圖12是抓取機(jī)構(gòu)的雙向爪抓取內(nèi)層菌菇栽培框翻邊的示意圖。
[0034]圖13是抓取機(jī)構(gòu)拖菌菇栽培框的示意圖。
[0035]圖14是菌菇栽培框的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0036I圖15是圖14的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0037]圖16是左存取單元向上層轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)運(yùn)菌菇栽培框的過(guò)程示意圖。
[0038]圖17是右存取單元向下層轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)運(yùn)菌菇栽培框的過(guò)程示意圖。
[0039]圖18是下層轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)向輸送機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)運(yùn)菌菇栽培框的過(guò)程示意圖。
[0040]其中，1、貨架;11、菌菇栽培框;111、翻邊;12、栽培框架;121、底面;122、圍欄;2、存取單元;2a、前右存取單元;2b、前左存取單元;20、升降機(jī)構(gòu)；21、橫板;22、電動(dòng)絲杠；23、橫桿;24、行程倍增裝置;241、上板；242、中板;243、下板;244、滾輪;245、齒條;246、電機(jī);247、驅(qū)動(dòng)齒輪;248、Z型板;249、倍增齒輪;25、傳感器;26、伸縮裝置;27、滑塊;28、存取滾筒;29、雙向爪;4、后轉(zhuǎn)運(yùn)單元;41、后升降機(jī)構(gòu);42、轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu);421、轉(zhuǎn)運(yùn)橫板;422、轉(zhuǎn)運(yùn)橫桿;423、轉(zhuǎn)運(yùn)滾筒;5、輸送機(jī)構(gòu);51、輸送橫桿;52、輸送滾筒;53、移動(dòng)支架。
【具體實(shí)施方式】
[0041]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述。
[0042]參照?qǐng)D1?圖18，一種菌菇栽培框自動(dòng)存取設(shè)備，包括貨架I和菌菇栽培框11，兩兩相鄰的貨架I之間為巷道，每個(gè)貨架上布置設(shè)定層數(shù)的栽培框架12，所述菌菇栽培框11位于所述栽培框架內(nèi)，所述自動(dòng)存取設(shè)備還包括搬運(yùn)小車，所述搬運(yùn)小車位于所述巷道內(nèi)，所述搬運(yùn)小車包括前存取單元2、后轉(zhuǎn)運(yùn)單元4和輸送機(jī)構(gòu)5;
[0043]所述前存取單元包括升降機(jī)構(gòu)20和存取框架，所述存取框架固定在升降機(jī)構(gòu)的動(dòng)作端的上部，所述存取框架包括兩根沿前后方向設(shè)置并且?guī)в芯鶆虿贾玫男】椎臋M桿23和與橫桿通過(guò)小孔連接的縱向布置的存取滾筒28，所述橫桿的后部固定有兩根豎直的支撐桿，所述的橫桿的上部設(shè)置有橫板21，所述橫板的上部與升降機(jī)構(gòu)動(dòng)作端的頂部平齊，所述橫板的下部固定有行程倍增裝置24，所述行程倍增機(jī)構(gòu)的下部固定連接著存取機(jī)構(gòu)；
[0044]所述后轉(zhuǎn)運(yùn)單元包括沿前后方向布置的后升降機(jī)構(gòu)41，所述后升降機(jī)構(gòu)頂部固定轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)42，所述轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)包括兩根前后布置且?guī)в芯鶆蛐】椎霓D(zhuǎn)運(yùn)橫桿和與轉(zhuǎn)運(yùn)橫桿通過(guò)小孔連接的縱向布置的轉(zhuǎn)運(yùn)滾筒，在所述轉(zhuǎn)運(yùn)橫桿和轉(zhuǎn)運(yùn)滾筒的下部固定著轉(zhuǎn)運(yùn)橫板；所述的轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)分為上下兩層。
[0045 ]所述輸送機(jī)構(gòu)包括沿前后方向布置的均勾帶有小孔的輸送橫桿51和與輸送橫桿通過(guò)小孔連接的縱向布置的輸送滾筒52;所述輸送橫桿和輸送滾筒的下部連接移動(dòng)支架53ο
[0046]進(jìn)一步:所述前存取單元有并排的兩個(gè)，分別為前左存取單元2a和前右存取單元2b;所述的前左存取單元位于動(dòng)作端的上部;所述的前右存取單元位于動(dòng)作端的下部。
[0047]再進(jìn)一步:所述后轉(zhuǎn)運(yùn)單元中，轉(zhuǎn)運(yùn)橫桿422、轉(zhuǎn)運(yùn)滾筒423和轉(zhuǎn)運(yùn)橫板421形成轉(zhuǎn)運(yùn)組件，上下兩套轉(zhuǎn)運(yùn)組件安裝在轉(zhuǎn)運(yùn)支撐桿上，所述轉(zhuǎn)運(yùn)支撐桿安裝在所述后升降機(jī)構(gòu)上。
[0048]更進(jìn)一步:所述行程倍增裝置包括上板241，在上板上設(shè)有可水平移動(dòng)的中板242，在中板上設(shè)有可水平移動(dòng)的下板243，中板上設(shè)有行程倍增機(jī)構(gòu)，中板由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)水平移動(dòng)，所述中板及所述下板分別通過(guò)一組或兩組滑輪機(jī)構(gòu)在所述上板及所述中板上水平移動(dòng);所述滑輪機(jī)構(gòu)包括Z型板，Z型板固定在所述上板或