基于改進型delta機器人的自動裝盒生產(chǎn)線的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及食品自動化生產(chǎn)線技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及基于改進型delta機器人的自動裝盒生產(chǎn)線。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，類似于面包類食品的生產(chǎn)線的檢驗包裝主要采取傳統(tǒng)的人工識別進行裝盒，主要是因為，對于烤箱烘烤完的面包，無序的擺放在輸送帶上，要通過智能裝置進行識別是否是合格的面包，并準確撿拾擺放在盒子里，比較困難，這樣傳統(tǒng)的人工方式進行裝盒，不僅浪費了大量的人力物力，且無法保證長時間工作下，人工識別的準確性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的主要是為了解決上述問題之不足，而提供基于改進型delta機器人的自動裝盒生產(chǎn)線。
[0004]本發(fā)明包括攪拌機、發(fā)酵機、烤箱和用于運輸面包的輸送帶，發(fā)酵機的進料口與攪拌機的出料口通過管道和閥門相通，烤箱的進料口位于發(fā)酵機的出料口處，它還有食品自動裝盒系統(tǒng)，食品自動裝盒系統(tǒng)由底座電動滑臺、一對底座、機器人龍門機架、六自由度delta機器人、旋轉(zhuǎn)式氣動撿拾爪、機器人視覺控制系統(tǒng)、圖像對比識別系統(tǒng)、生產(chǎn)線控制系統(tǒng)、合格品包裝盒和不合格品收集盒，底座電動滑臺的一對滑軌分別平行于輸送帶兩側(cè)，并固定安裝在地面上，一對底座分別安裝在底座電動滑臺一對滑軌上的滑塊上，機器人龍門機架的兩邊的龍門柱底部分別設(shè)有用于對接底座的連接板，機器人龍門機架的頂部設(shè)有用于安裝六自由度delta機器人的基板，基板的下方設(shè)有三個伺服電機安裝基座，用于對接底座的連接板通過螺栓固定安裝在底座上，六自由度delta機器人的三個伺服電機分別固定安裝在機器人龍門機架用于安裝六自由度delta機器人的基板上，且安裝完成后六自由度delta機器人與三個伺服電機相連的動力臂的反向延長線交匯在用于安裝六自由度delta機器人的基板的中心，旋轉(zhuǎn)式氣動撿拾爪安裝在六自由度delta機器人上，機器人視覺控制系統(tǒng)由高清攝像頭組和機器人控制系統(tǒng)組成，高清攝像頭組分別通過支架固定安裝在輸送帶兩側(cè)，圖像對比識別系統(tǒng)與高清攝像頭組通訊相連，機器人控制系統(tǒng)分別與高清攝像頭組和圖像對比識別系統(tǒng)通訊相連，機器人控制系統(tǒng)控制六自由度delta機器人的動作，生產(chǎn)線控制系統(tǒng)分別與攪拌機、發(fā)酵機、烤箱、輸送帶、底座電動滑臺、機器人視覺控制系統(tǒng)和圖像對比識別系統(tǒng)通訊相連，合格品包裝盒和不合格品收集盒分別通過支架擺放在輸送帶兩側(cè)設(shè)定位置。
[0005]圖像對比識別系統(tǒng)對高清攝像頭組獲取圖像與儲存標準圖像組進行對比，做出合格不合格判斷，機器人控制系統(tǒng)分別與高清攝像頭組和圖像對比識別系統(tǒng)通訊相連，并根據(jù)高清攝像頭組檢測到的輸送帶上的面包位置信息和圖像對比識別系統(tǒng)對該位置面包做出的合格與否的判斷信號控制六自由度delta機器人做出對應(yīng)動作將對應(yīng)面包抓取放入對應(yīng)的合格品包裝盒或不合格品收集盒中。
[0006]生產(chǎn)線控制系統(tǒng)分別控制攪拌機、發(fā)酵機、烤箱、輸送帶和底座電動滑臺的啟動、停止和工作速度。
[0007]本發(fā)明優(yōu)點是:本發(fā)明的推廣能提供一種適用于面包類食品生產(chǎn)線的自動裝盒生產(chǎn)線，工藝布局合理，自動化程度高，大大節(jié)省了人力，生產(chǎn)線效率高，食品規(guī)格高度統(tǒng)一，具有很好的市場推廣價值。
【附圖說明】
[0008]圖1是本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖。
[0009]圖2是本發(fā)明控制原理示意圖。
【具體實施方式】
[0010]如圖1、2所示，本發(fā)明包括攪拌機1、發(fā)酵機2、烤箱3和用于運輸面包的輸送帶4，發(fā)酵機2的進料口與攪拌機I的出料口通過管道和閥門相通，烤箱3用于烘烤發(fā)酵機2發(fā)酵好的面團，它還有食品自動裝盒系統(tǒng)，食品自動裝盒系統(tǒng)由底座電動滑臺10、一對底座11、機器人龍門機架12、六自由度delta機器人13、旋轉(zhuǎn)式氣動撿拾爪14、機器人視覺控制系統(tǒng)20、圖像對比識別系統(tǒng)21、生產(chǎn)線控制系統(tǒng)22、合格品包裝盒15和不合格品收集盒16，底座電動滑臺10的一對滑軌分別平行于輸送帶4兩側(cè)，并固定安裝在地面上，一對底座11分別安裝在底座電動滑臺10 —對滑軌上的滑塊上，機器人龍門機架12的兩邊的龍門柱底部分別設(shè)有用于對接底座的連接板，機器人龍門機架12的頂部設(shè)有用于安裝六自由度delta機器人的基板12-2，基板12-2的下方設(shè)有三個伺服電機安裝基座12-2-1，用于對接底座的連接板通過螺栓固定安裝在底座11上，六自由度delta機器人13的三個伺服電機分別固定安裝在機器人龍門機架12用于安裝六自由度delta機器人的基板12_2上，且安裝完成后六自由度delta機器人13與三個伺服電機相連的動力臂的反向延長線交匯在用于安裝六自由度delta機器人的基板12-2的中心，旋轉(zhuǎn)式氣動撿拾爪14安裝在六自由度delta機器人13上，機器人視覺控制系統(tǒng)20由高清攝像頭組和機器人控制系統(tǒng)組成，高清攝像頭組分別通過支架固定安裝在輸送帶4兩側(cè)，圖像對比識別系統(tǒng)21與高清攝像頭組通訊相連，機器人控制系統(tǒng)分別與高清攝像頭組和圖像對比識別系統(tǒng)21通訊相連，機器人控制系統(tǒng)控制六自由度delta機器人13的動作，生產(chǎn)線控制系統(tǒng)22分別與攪拌機1、發(fā)酵機2、烤箱3、輸送帶4、底座電動滑臺10、機器人視覺控制系統(tǒng)20和圖像對比識別系統(tǒng)21通訊相連，合格品包裝盒15和不合格品收集盒16分別通過支架擺放在輸送帶4兩側(cè)設(shè)定位置。
[0011]圖像對比識別系統(tǒng)21對高清攝像頭組獲取圖像與儲存標準圖像組進行對比，做出合格不合格判斷，機器人控制系統(tǒng)分別與高清攝像頭組和圖像對比識別系統(tǒng)21通訊相連，并根據(jù)高清攝像頭組檢測到的輸送帶4上的面包位置信息和圖像對比識別系統(tǒng)21對該位置面包做出的合格與否的判斷信號控制六自由度delta機器人13做出對應(yīng)動作將對應(yīng)面包抓取放入對應(yīng)的合格品包裝盒15或不合格品收集盒16中。
[0012]生產(chǎn)線控制系統(tǒng)22分別控制攪拌機1、發(fā)酵機2、烤箱3、輸送帶4和底座電動滑臺10的啟動、停止和工作速度。
[0013]工作方式及原理:面包原料加入到攪拌機I中攪拌，攪拌完成后加入到發(fā)酵機2里進行發(fā)酵，發(fā)酵完成后的半成品在烤箱3里進行烘烤，烘烤完的成品面包無序的擺放在用于運輸面包的輸送帶4上，并向外進行輸送，當一批面包烘烤完從輸送帶輸送出后，進入到機器人工作區(qū)域，圖像對比識別系統(tǒng)21對高清攝像頭組獲取圖像與儲存標準圖像組進行對比，做出合格不合格判斷，機器人控制系統(tǒng)分別與高清攝像頭組和圖像對比識別系統(tǒng)21通訊相連，并根據(jù)高清攝像頭組檢測到的輸送帶4上的面包位置信息和圖像對比識別系統(tǒng)21對該位置面包做出的合格與否的判斷信號控制六自由度delta機器人13，如果合格，機器人控制系統(tǒng)控制六自由度delta機器人13動作帶動旋轉(zhuǎn)式氣動撿拾爪14將該面包抓取放入到合格品包裝盒15中，否者將面包抓入到不合格品收集盒16中，底座電動滑臺10和六自由度delta機器人13配合使用，能大大擴大六自由度delta機器人13的工作范圍，減少機器人對的布置數(shù)量，減少設(shè)備投入。
【主權(quán)項】
1.基于改進型delta機器人的自動裝盒生產(chǎn)線，包括攪拌機(1)、發(fā)酵機(2)、烤箱(3)和用于運輸面包的輸送帶(4)，發(fā)酵機(2)的進料口與攪拌機(I)的出料口通過管道和閥門相通，烤箱(3)的進料口位于發(fā)酵機(2)的出料口處，其特征在于它還有食品自動裝盒系統(tǒng)，食品自動裝盒系統(tǒng)由底座電動滑臺(10)、一對底座(11)、機器人龍門機架(12)、六自由度delta機器人(13)、旋轉(zhuǎn)式氣動撿拾爪(14)、機器人視覺控制系統(tǒng)(20)、圖像對比識別系統(tǒng)(21)、生產(chǎn)線控制系統(tǒng)(22 )、合格品包裝盒(15 )和不合格品收集盒(16 )，底座電動滑臺(10)的一對滑軌分別平行于輸送帶(4)兩側(cè)，并固定安裝在地面上，一對底座(11)分別安裝在底座電動滑臺(10)—對滑軌上的滑塊上，機器人龍門機架(12)的兩邊的龍門柱底部分別設(shè)有用于對接底座的連接板，機器人龍門機架(12)的頂部設(shè)有用于安裝六自由度delta機器人的基板(12-2)，基板(12-2)的下方設(shè)有三個伺服電機安裝基座(12_2_1 )，用于對接底座的連接板通過螺栓固定安裝在底座(11)上，六自由度delta機器人(13)的三個伺服電機分別固定安裝在機器人龍門機架(12)用于安裝六自由度delta機器人的基板(12-2)上，且安裝完成后六自由度delta機器人(13)與三個伺服電機相連的動力臂的反向延長線交匯在用于安裝六自由度delta機器人的基板(12-2)的中心，旋轉(zhuǎn)式氣動撿拾爪(14)安裝在六自由度delta機器人(13)上，機器人視覺控制系統(tǒng)(20)由高清攝像頭組和機器人控制系統(tǒng)組成，高清攝像頭組分別通過支架固定安裝在輸送帶(4)兩側(cè)，圖像對比識別系統(tǒng)(21)與高清攝像頭組通訊相連，機器人控制系統(tǒng)分別與高清攝像頭組和圖像對比識別系統(tǒng)(21)通訊相連，機器人控制系統(tǒng)控制六自由度delta機器人(13)的動作，生產(chǎn)線控制系統(tǒng)(22)分別與攪拌機(1)、發(fā)酵機(2)、烤箱(3)、輸送帶(4)、底座電動滑臺(10)、機器人視覺控制系統(tǒng)(20)和圖像對比識別系統(tǒng)(21)通訊相連，合格品包裝盒(15)和不合格品收集盒(16)分別通過支架擺放在輸送帶(4)兩側(cè)設(shè)定位置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于改進型delta機器人的自動裝盒生產(chǎn)線，其特征在于圖像對比識別系統(tǒng)(21)對高清攝像頭組獲取圖像與儲存標準圖像組進行對比，做出合格不合格判斷，機器人控制系統(tǒng)分別與高清攝像頭組和圖像對比識別系統(tǒng)(21)通訊相連，并根據(jù)高清攝像頭組檢測到的輸送帶(4)上的面包位置信息和圖像對比識別系統(tǒng)(21)對該位置面包做出的合格與否的判斷信號控制六自由度delta機器人(13)做出對應(yīng)動作將對應(yīng)面包抓取放入對應(yīng)的合格品包裝盒(15)或不合格品收集盒(16)中。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于改進型delta機器人的自動裝盒生產(chǎn)線，其特征在于生產(chǎn)線控制系統(tǒng)(22 )分別控制攪拌機(I)、發(fā)酵機(2 )、烤箱(3 )、輸送帶(4 )和底座電動滑臺(10)的啟動、停止和工作速度。
【專利摘要】基于改進型delta機器人的自動裝盒生產(chǎn)線，涉及食品自動化生產(chǎn)線技術(shù)領(lǐng)域，它還有食品自動裝盒系統(tǒng)，食品自動裝盒系統(tǒng)由底座電動滑臺（10）、一對底座（11）、機器人龍門機架（12）、六自由度delta機器人（13）、旋轉(zhuǎn)式氣動撿拾爪（14）、機器人視覺控制系統(tǒng)（20）、圖像對比識別系統(tǒng)（21）、生產(chǎn)線控制系統(tǒng)（22）、合格品包裝盒（15）和不合格品收集盒（16），底座電動滑臺（10）的一對滑軌分別平行于輸送帶（4）兩側(cè)，并固定安裝在地面上；本發(fā)明工藝布局合理，自動化程度高，大大節(jié)省了人力，生產(chǎn)線效率高，食品規(guī)格高度統(tǒng)一，具有很好的市場推廣價值。
【IPC分類】B65B57/14, B65B35/16
【公開號】CN105151393
【申請?zhí)枴緾N201510468653
【發(fā)明人】彭佳, 安碧霞, 呂沁怡, 呂貴程
【申請人】彭佳
【公開日】2015年12月16日
【申請日】2015年8月4日