本技術(shù)涉及玻璃纖維生產(chǎn)，具體而言，涉及一種定位移動裝置。

背景技術(shù)：

1、玻璃纖維紗團是將由熔融后的玻璃液拉制成的多根玻璃纖維絲束卷繞在繞絲筒上制成的紗團，在玻璃纖維生產(chǎn)行業(yè)中，為了便于加工處理和包裝，玻璃纖維紗團需要在不同工序之間進行運轉(zhuǎn)。

2、目前，在拉絲區(qū)普遍采用自動卸筒機器人進行取放紗團，但是原絲小車的瓦片由于長時間的使用而存在形變，這就會使得在取放紗的過程中容易擦傷紗團表面，從而影響紗團的質(zhì)量。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本實用新型的主要目的在于提供一種定位移動裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中由于原絲小車的瓦片長時間的使用存在形變而容易在取放紗的過程中擦傷紗團表面的問題。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供了一種定位移動裝置，包括：視覺識別機構(gòu)，視覺識別機構(gòu)用于采集原絲小車的小車瓦片的實時圖像并將實時圖像與視覺識別機構(gòu)內(nèi)所儲存的小車瓦片的標準圖像進行對比；瓦片機構(gòu)，視覺識別機構(gòu)安裝于瓦片機構(gòu)且位于瓦片機構(gòu)的下方，瓦片機構(gòu)用于承載紗團；卸筒機器人，卸筒機器人與瓦片機構(gòu)驅(qū)動連接，以驅(qū)動瓦片機構(gòu)和視覺識別機構(gòu)運動以對紗團進行取、放和移動操作。

3、進一步地，定位移動裝置還包括稱重機構(gòu)，卸筒機器人與稱重機構(gòu)固定連接，稱重機構(gòu)與瓦片機構(gòu)固定連接，稱重機構(gòu)用于對位于瓦片機構(gòu)上的紗團進行稱重。

4、進一步地，定位移動裝置還包括控制部件，控制部件與視覺識別機構(gòu)、瓦片機構(gòu)、卸筒機器人和稱重機構(gòu)均電連接，以根據(jù)實時圖像與標準圖像的對比結(jié)果來控制卸筒機器人的工作狀態(tài)，并記錄被稱重機構(gòu)稱得的各個紗團的重量。

5、進一步地，視覺識別機構(gòu)包括視覺定位部件、光源和電源線，視覺定位部件和光源間隔設(shè)置且均朝向瓦片機構(gòu)的遠離卸筒機器人的一側(cè)設(shè)置，電源線用于與外部供電裝置連接，且電源線與視覺定位部件和光源均電連接，以向視覺定位部件和光源供電。

6、進一步地，視覺識別機構(gòu)包括：第一安裝板，光源安裝在第一安裝板上，第一安裝板與瓦片機構(gòu)固定連接；第二安裝板，視覺定位部件安裝在第二安裝板上，第二安裝板與第一安裝板固定連接。

7、進一步地，瓦片機構(gòu)包括取紗瓦片和瓦片連接板，取紗瓦片安裝在瓦片連接板上，卸筒機器人與瓦片連接板驅(qū)動連接。

8、進一步地，取紗瓦片的用于承載紗團的一側(cè)的表面為與紗團的內(nèi)表面對應(yīng)設(shè)置的曲面。

9、進一步地，取紗瓦片包括瓦片本體和設(shè)置在瓦片本體上的柔性墊，柔性墊用于與紗團的內(nèi)表面接觸。

10、進一步地，稱重機構(gòu)包括稱重傳感器和稱重安裝板，瓦片機構(gòu)安裝在稱重傳感器上，稱重傳感器安裝在稱重安裝板上。

11、進一步地，稱重機構(gòu)包連接桿，連接桿的一端與稱重安裝板固定連接，連接桿的另一端用于與卸筒機器人固定連接。

12、應(yīng)用本實用新型的技術(shù)方案，本實用新型的定位移動裝置包括：視覺識別機構(gòu)，視覺識別機構(gòu)用于采集原絲小車的小車瓦片的實時圖像并將實時圖像與視覺識別機構(gòu)內(nèi)所儲存的小車瓦片的標準圖像進行對比；瓦片機構(gòu)，視覺識別機構(gòu)安裝于瓦片機構(gòu)且位于瓦片機構(gòu)的下方，瓦片機構(gòu)用于承載紗團；卸筒機器人，卸筒機器人與瓦片機構(gòu)驅(qū)動連接，以驅(qū)動瓦片機構(gòu)和視覺識別機構(gòu)運動以對紗團進行取、放和移動操作。這樣，本實用新型的定位移動裝置可以在到達預(yù)定放紗位置時進行視覺判斷，如果小車瓦片已經(jīng)發(fā)生形變且形變量超出一定范圍，就會給卸筒機器人一個信號，對實際放紗位置進行微調(diào)，以使紗團可以準確放置到小車瓦片上，解決了現(xiàn)有技術(shù)中由于原絲小車的瓦片長時間的使用存在形變而容易在取放紗的過程中擦傷紗團表面，從而影響紗團的質(zhì)量的問題，降低了對紗團表面的擦傷率，提高了玻璃纖維產(chǎn)品的質(zhì)量。

技術(shù)特征：

1.一種定位移動裝置，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位移動裝置，其特征在于，所述定位移動裝置還包括稱重機構(gòu)(300)，所述卸筒機器人與所述稱重機構(gòu)(300)固定連接，所述稱重機構(gòu)(300)與所述瓦片機構(gòu)(200)固定連接，所述稱重機構(gòu)(300)用于對位于所述瓦片機構(gòu)(200)上的紗團進行稱重。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的定位移動裝置，其特征在于，所述定位移動裝置還包括控制部件，所述控制部件與所述視覺識別機構(gòu)(100)、所述瓦片機構(gòu)(200)、所述卸筒機器人和所述稱重機構(gòu)(300)均電連接，以根據(jù)所述實時圖像與所述標準圖像的對比結(jié)果來控制所述卸筒機器人的工作狀態(tài)，并記錄被所述稱重機構(gòu)(300)稱得的各個紗團的重量。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的定位移動裝置，其特征在于，所述視覺識別機構(gòu)(100)包括視覺定位部件(110)、光源(120)和電源線(150)，所述視覺定位部件(110)和所述光源(120)間隔設(shè)置且均朝向所述瓦片機構(gòu)(200)的遠離所述卸筒機器人的一側(cè)設(shè)置，所述電源線(150)用于與外部供電裝置連接，且所述電源線(150)與所述視覺定位部件(110)和所述光源(120)均電連接，以向所述視覺定位部件(110)和所述光源(120)供電。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的定位移動裝置，其特征在于，所述視覺識別機構(gòu)(100)包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的定位移動裝置，其特征在于，所述瓦片機構(gòu)(200)包括取紗瓦片(210)和瓦片連接板(220)，所述取紗瓦片(210)安裝在所述瓦片連接板(220)上，所述卸筒機器人與所述瓦片連接板(220)驅(qū)動連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的定位移動裝置，其特征在于，所述取紗瓦片(210)的用于承載紗團的一側(cè)的表面為與所述紗團的內(nèi)表面對應(yīng)設(shè)置的曲面。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的定位移動裝置，其特征在于，所述取紗瓦片(210)包括瓦片本體和設(shè)置在所述瓦片本體上的柔性墊，所述柔性墊用于與紗團的內(nèi)表面接觸。

9.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的定位移動裝置，其特征在于，所述稱重機構(gòu)(300)包括稱重傳感器(310)和稱重安裝板(320)，所述瓦片機構(gòu)(200)安裝在所述稱重傳感器(310)上，所述稱重傳感器(310)安裝在所述稱重安裝板(320)上。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的定位移動裝置，其特征在于，所述稱重機構(gòu)(300)包括連接桿(330)，所述連接桿(330)的一端與所述稱重安裝板(320)固定連接，所述連接桿(330)的另一端用于與所述卸筒機器人固定連接。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)提供了一種定位移動裝置，包括：視覺識別機構(gòu)，用于采集原絲小車的小車瓦片的實時圖像并將實時圖像與視覺識別機構(gòu)內(nèi)所儲存的小車瓦片的標準圖像進行對比；瓦片機構(gòu)，視覺識別機構(gòu)安裝于瓦片機構(gòu)且位于瓦片機構(gòu)的下方，瓦片機構(gòu)用于承載紗團；卸筒機器人，與瓦片機構(gòu)驅(qū)動連接，以驅(qū)動瓦片機構(gòu)和視覺識別機構(gòu)運動以對紗團進行取、放和移動操作，以解決現(xiàn)有技術(shù)中由于原絲小車的瓦片長時間的使用存在形變而容易在取放紗的過程中擦傷紗團表面的問題。

技術(shù)研發(fā)人員：徐進,曹國榮,周建東,錢利松,凌曉強,吳昊
受保護的技術(shù)使用者：巨石集團有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240530
技術(shù)公布日：2025/1/6