本技術涉及倉儲物流，尤其是涉及一種機器人及倉儲物流系統(tǒng)。

背景技術：

1、本部分提供的僅僅是與本技術相關的背景信息，其并不必然是現(xiàn)有技術。

2、機器人是智能倉儲物流系統(tǒng)的重要組成部分，其能夠?qū)崿F(xiàn)貨箱等物件的上料、下料及轉(zhuǎn)移等操作。機器人在工作過程，通常需要完成取還箱作業(yè)和行走轉(zhuǎn)移作業(yè)。例如，機器人可以在貨架與接駁位置之間轉(zhuǎn)移貨箱，在機器人將貨架上的貨箱轉(zhuǎn)移到接駁位置的過程中，機器人需要先從貨架上取出貨箱，然后攜帶貨箱從貨架的對接位置行走至接駁位置；在將貨箱從接駁位置轉(zhuǎn)移至貨架的過程中，機器人攜帶貨箱從接駁位置行走至貨架的對接位置，然后將貨箱放置至貨架上。

3、機器人運行過程的方便性，對于倉儲物流系統(tǒng)的作業(yè)效率和成本影響較大。如何提高機器人搬運物件過程的方便性，一直是機器人研發(fā)過程中需要解決的問題。

技術實現(xiàn)思路

1、本技術的目的是至少提高機器人搬運物件過程的方便性。該目的是通過以下技術方案實現(xiàn)的：

2、本技術的第一方面提出了一種機器人，包括底盤裝置、舉升裝置及取箱裝置，底盤裝置包括底盤本體、行走驅(qū)動組件和旋轉(zhuǎn)連接組件，所述行走驅(qū)動組件通過所述旋轉(zhuǎn)連接組件連接于所述底盤本體，且所述行走驅(qū)動組件所述旋轉(zhuǎn)連接組件能夠相對所述底盤本體旋轉(zhuǎn)，以調(diào)整所述行走驅(qū)動組件的行走方向；舉升裝置設置于所述底盤本體；取箱裝置設置于所述舉升裝置，并能夠在所述舉升裝置的作用下升降，所述取箱裝置包括至少一個取箱機構，所述取箱機構適于施力于待搬運件，并在所述舉升裝置的升降作用下向置物設備取還所述待搬運件。

3、本技術的機器人，在取箱裝置的取箱機構處于與置物設備對接的狀態(tài)下，可以通過行走驅(qū)動組件相對底盤本體旋轉(zhuǎn)，調(diào)整行走驅(qū)動組件的行走方向，進而使機器人的行走方向可調(diào)，有利于機器人行走以輔助完成待搬運件的取還，使得機器人具有較高的靈活性，提高了機器人在取還箱作業(yè)和行走轉(zhuǎn)移作業(yè)的方便性，有利于機器人作業(yè)效率的提升。

4、另外，根據(jù)本技術的機器人，還可具有如下附加的技術特征：

5、在本技術的一些實施例中，所述旋轉(zhuǎn)連接組件包括回轉(zhuǎn)支撐和旋轉(zhuǎn)盤，所述回轉(zhuǎn)支撐與所述底盤本體連接，所述旋轉(zhuǎn)盤與所述回轉(zhuǎn)支撐轉(zhuǎn)動連接，所述行走驅(qū)動組件與所述旋轉(zhuǎn)盤連接。

6、在本技術的一些實施例中，所述行走驅(qū)動組件包括安裝座、第一驅(qū)動輪結(jié)構和第二驅(qū)動輪結(jié)構，所述安裝座與所述旋轉(zhuǎn)盤連接，所述第一驅(qū)動輪結(jié)構和第二驅(qū)動輪結(jié)構分別安裝于所述安裝座的相對兩側(cè)，且所述第一驅(qū)動輪結(jié)構與所述第二驅(qū)動輪結(jié)構同軸設置；

7、所述第一驅(qū)動輪結(jié)構與所述第二驅(qū)動輪結(jié)構同向轉(zhuǎn)動時，所述行走驅(qū)動組件驅(qū)動所述底盤本體行走，所述第一驅(qū)動輪結(jié)構與所述第二驅(qū)動輪結(jié)構反向轉(zhuǎn)動時，所述第一驅(qū)動輪結(jié)構和所述第二驅(qū)動輪結(jié)構驅(qū)動所述安裝座相對所述底盤本體旋轉(zhuǎn)。

8、在本技術的一些實施例中，所述第一驅(qū)動輪結(jié)構和所述第二驅(qū)動輪結(jié)構均包括輪轂電機和套設于所述輪轂電機的輪轂外側(cè)的輪圈。

9、在本技術的一些實施例中，所述行走驅(qū)動組件還包括連接軸，所述安裝座與所述旋轉(zhuǎn)盤通過所述連接軸鉸接，所述連接軸的軸線方向垂直于所述第一驅(qū)動輪結(jié)構的軸線方向，且垂直于所述取箱裝置的升降方向，所述安裝座能夠繞所述連接軸擺動，以使所述第一驅(qū)動輪結(jié)構與所述第二驅(qū)動輪結(jié)構相對擺動。

10、在本技術的一些實施例中，所述旋轉(zhuǎn)盤的底部具有第一凸起部，所述安裝座的頂部間隔設置有兩第二凸起部，所述第一凸起部設置于兩所述第二凸起部之間，且所述第一凸起部與所述第二凸起部上均設置有連接孔，所述連接軸穿設于所述第一凸起部的所述連接孔與所述第二凸起部的所述連接孔內(nèi)，以使所述安裝座通過所述連接軸與所述旋轉(zhuǎn)盤連接。

11、在本技術的一些實施例中，所述取箱裝置還包括底板，所述舉升裝置與所述底板連接，所述底板上設置多個所述取箱機構，沿與所述舉升裝置的升降方向垂直的方向，多個所述取箱機構依次排列。

12、在本技術的一些實施例中，多個所述取箱機構的延伸方向相同，所述取箱機構的延伸方向、多個所述取箱機構的排列方向以及所述升降方向三者兩兩相互垂直。

13、在本技術的一些實施例中，所述機器人具有第一姿態(tài)和第二姿態(tài)，在所述第一姿態(tài)，所述行走驅(qū)動組件的行走方向與所述取箱機構的延伸方向垂直，在所述第二姿態(tài)，所述行走驅(qū)動組件的行走方向與所述取箱機構的延伸方向一致；

14、所述機器人配置為，通過使所述行走驅(qū)動組件相對所述底盤本體旋轉(zhuǎn)90度，使所述機器人在所述第一姿態(tài)與所述第二姿態(tài)之間切換。

15、在本技術的一些實施例中，所述機器人配置為，所述機器人以所述第一姿態(tài)行走至所述置物設備一側(cè)的對接位置，并在所述對接位置，使所述行走驅(qū)動組件相對所述底盤本體旋轉(zhuǎn)90度，使所述機器人從所述第一姿態(tài)切換為所述第二姿態(tài)，所述機器人以所述第二姿態(tài)前進，使所述取箱機構與所述置物設備對接，以使所述取箱機構能夠向所述置物設備取還所述待搬運件，所述機器人完成對所述待搬運件的取還后，所述機器人以所述第二姿態(tài)后退，使所述機器人移回所述對接位置，在所述對接位置，再次使所述行走驅(qū)動組件相對底盤本體旋轉(zhuǎn)90度，使所述機器人從所述第二姿態(tài)切換為所述第一姿態(tài)；

16、所述對接位置是所述置物設備與所述機器人正對的位置。

17、在本技術的一些實施例中，所述取箱裝置還包括底板，所述舉升裝置與所述底板連接，所述取箱機構包括梳齒組件，所述梳齒組件包括第一限位板、第二限位板和支撐板，所述第一限位板、所述支撐板和所述第二限位板依次間隔布置于所述底板上，所述支撐板的端部設置有限位部，所述第一限位板、所述限位部與所述第二限位板之間形成承托所述待搬運件的限位空間。

18、在本技術的一些實施例中，所述機器人配置為，在將所述待搬運件搬離所述置物設備的工況下，所述機器人行走，使所述取箱機構與所述置物設備對接，而后所述舉升裝置驅(qū)動所述取箱機構向上移動插入所述置物設備，并頂起所述待搬運件，使所述待搬運件從所述置物設備轉(zhuǎn)移至所述取箱機構。

19、在本技術的一些實施例中，所述機器人配置為，在將所述待搬運件搬運至所述置物設備的工況下，所述機器人行走，使所述取箱機構與所述置物設備對接并插入所述置物設備，而后所述舉升裝置驅(qū)動所述取箱機構向下移動脫離所述待搬運件，使所述待搬運件從所述取箱機構轉(zhuǎn)移至所述置物設備。

20、在本技術的一些實施例中，所述舉升裝置包括：

21、剪叉式升降架，所述剪叉式升降架的上端具有相互鉸接的第一端部和第二端部，所述第一端部與所述取箱裝置鉸接，所述第二端部與所述取箱裝置鉸接，且所述第二端部能夠靠近或遠離所述第一端部移動，所述剪叉式升降架的下端具有相互鉸接的第三端部和第四端部，所述第三端部與所述底盤本體鉸接，所述第四端部與所述底盤本體鉸接，且所述第四端部能夠靠近或遠離所述第三端部移動，所述第三端部對應設置于所述第一端部的下方，所述第四端部對應設置于所述第二端部的下方；

22、升降驅(qū)動組件，與所述剪叉式升降架連接，并驅(qū)動所述剪叉式升降架升降。

23、在本技術的一些實施例中，所述剪叉式升降架包括兩個，兩個所述剪叉式升降架并排設置，兩個所述剪叉式升降架通過連接桿連接，所述升降驅(qū)動組件與所述連接桿連接，以驅(qū)動兩個所述剪叉式升降架同步升降。

24、在本技術的一些實施例中，所述升降驅(qū)動組件包括第一電機和絲杠組件，所述第一電機和所述絲杠組件均安裝于所述剪叉式升降架，所述第一電機與所述絲杠組件連接，并通過所述絲杠組件驅(qū)動所述剪叉式升降架升降。

25、本技術的第二方面提出了一種倉儲物流系統(tǒng)，包括置物設備以及本技術或本技術任意實施例提出的機器人，所述機器人用于向所述置物設備取還所述待搬運件。

26、另外，根據(jù)本技術的機器人，還可具有如下附加的技術特征：

27、在本技術的一些實施例中，所述置物設備上設置有梳齒結(jié)構，所述取箱機構用于與所述梳齒結(jié)構配合，且能夠插入至所述梳齒結(jié)構中。