本發(fā)明涉及工業(yè)自動(dòng)化，具體為一種基于智能機(jī)器人的碼頭自動(dòng)運(yùn)輸控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、電子商務(wù)的蓬勃發(fā)展，讓國(guó)內(nèi)碼頭運(yùn)輸物流同樣得到了前所未有的提速，人工搬運(yùn)效率低，對(duì)城市迅速發(fā)展物流需要已經(jīng)落后，如何讓碼頭運(yùn)輸物流的搬運(yùn)同樣得到提速，為此，市面上出現(xiàn)了一種運(yùn)輸機(jī)器人，該新型機(jī)器人可在物流倉(cāng)庫(kù)中移動(dòng)并自動(dòng)裝卸和搬運(yùn)貨物；

2、機(jī)器人由操作機(jī)、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作、自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備，特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)，它對(duì)穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用，機(jī)器人并不是在簡(jiǎn)單意義上代替人工的勞動(dòng)，而是綜合了人的特長(zhǎng)和機(jī)器特長(zhǎng)的一種擬人的電子機(jī)械裝置，既有人對(duì)環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機(jī)器可長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說(shuō)它也是機(jī)器的進(jìn)化過(guò)程產(chǎn)物，是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動(dòng)化設(shè)備；

3、現(xiàn)有的碼頭運(yùn)輸工作多數(shù)使用基于智能機(jī)器人的碼頭自動(dòng)運(yùn)輸控制系統(tǒng)，融合人工智能技術(shù)，通過(guò)智能機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化作業(yè)，包括自動(dòng)運(yùn)輸設(shè)備和控制系統(tǒng)的結(jié)合，以實(shí)現(xiàn)無(wú)人工介入的協(xié)同高效合作，通過(guò)智能調(diào)度和自動(dòng)化設(shè)備提高集裝箱的裝卸及運(yùn)輸效率，基于智能機(jī)器人的碼頭自動(dòng)運(yùn)輸控制系統(tǒng)雖然具有許多優(yōu)點(diǎn)，但也存在一些缺點(diǎn)和挑戰(zhàn)，在碼頭作業(yè)中，由于工作環(huán)境不同，貨物的形狀大小不一致，市面上的機(jī)器人功能過(guò)于單一，很難與多種運(yùn)輸線對(duì)接，難以滿足多種運(yùn)輸條件，該現(xiàn)象成為本領(lǐng)域人員亟待解決的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種基于智能機(jī)器人的碼頭自動(dòng)運(yùn)輸控制系統(tǒng)，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。

2、為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種基于智能機(jī)器人的碼頭自動(dòng)運(yùn)輸控制系統(tǒng)，包括分揀臺(tái)，所述分揀臺(tái)的頂部固定安裝有控制箱，所述控制箱信號(hào)連接有控制模塊；

3、稱重板，所述稱重板設(shè)在分揀臺(tái)的頂部，所述稱重板的內(nèi)部設(shè)有重量傳感器；

4、夾持組件，所述夾持組件設(shè)在分揀臺(tái)的上方，所述夾持組件包括智能機(jī)器人，所述智能機(jī)器人的一端固定安裝有連接頭，所述連接頭的底部固定連接有固定板，所述固定板的底部?jī)蓚?cè)分別固定安裝有一組第一固定桿，所述第一固定桿的兩端分別鉸接有一組連接桿，所述連接桿的桿中端處鉸接有第二固定桿，所述第二固定桿的側(cè)壁固定連接有固定塊，所述固定塊的側(cè)壁設(shè)有雙軸氣缸，所述雙軸氣缸的底部固定連接有氣缸，所述氣缸的下方連接有第三固定桿，所述第三固定桿的底部固定安裝有電動(dòng)夾爪；

5、攝像儀，所述攝像儀固定安裝在第三固定桿的側(cè)壁；

6、第四固定桿，所述第四固定桿鉸接在連接桿的另一端，所述第四固定桿的側(cè)壁固定安裝有大夾持板，所述大夾持板的側(cè)壁設(shè)有鏟斗，所述大夾持板傳動(dòng)連接有旋轉(zhuǎn)電機(jī)；

7、輸送組件，所述輸送組件設(shè)在智能機(jī)器人的底部；

8、第一傳輸機(jī)、第二傳輸機(jī)，所述第一傳輸機(jī)、第二傳輸機(jī)設(shè)在輸送組件遠(yuǎn)離分揀臺(tái)的一側(cè)。

9、本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明，所述控制模塊包括：

10、檢測(cè)模塊，所述檢測(cè)模塊用于對(duì)貨物的重量、形狀以及表面積進(jìn)行檢測(cè)，針對(duì)重量、形狀以及表面積不同的貨物啟動(dòng)不同的夾持方式；

11、夾持模塊，所述檢測(cè)模塊信號(hào)連接夾持模塊，所述夾持模塊用于夾持重量、形狀以及表面積不同的貨物；

12、輸送模塊，所述輸送模塊用于將貨物輸送至第一傳輸機(jī)或第二傳輸機(jī)上；

13、傳輸模塊，所述傳輸模塊用于將重量、形狀以及表面積不同的貨物傳輸至重貨或輕貨區(qū)域。

14、本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明，所述檢測(cè)模塊包括拍攝單元、稱重單元與分析單元，所述拍攝單元信號(hào)連接攝像儀，所述稱重單元信號(hào)連接重量傳感器，所述分析單元用于對(duì)重量、形狀以及表面積不同的貨物進(jìn)行分析判斷；

15、所述夾持模塊包括第一夾持單元、第二夾持單元與第三夾持單元，所述第一夾持單元信號(hào)連接雙軸氣缸，所述第二夾持單元信號(hào)連接電動(dòng)夾爪，所述第三夾持單元信號(hào)連接旋轉(zhuǎn)電機(jī)；

16、所述輸送模塊信號(hào)連接智能機(jī)器人；

17、所述傳輸模塊包括第一傳輸單元與第二傳輸單元，所述第一傳輸單元信號(hào)連接第一傳輸機(jī)，所述第二傳輸單元信號(hào)連接第二傳輸機(jī)。

18、本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明，將貨物放置在分揀臺(tái)的上方后，稱重單元啟動(dòng)，通過(guò)重量傳感器檢測(cè)貨物的重量，啟動(dòng)分析單元對(duì)不同重量的貨物進(jìn)行判斷分析。

19、本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明，針對(duì)重量、形狀以及表面積不同的貨物，設(shè)置不同的夾持方式，控制模塊設(shè)有三種夾持方式，第一種夾持方式通過(guò)大夾持板進(jìn)行夾持，具體夾持方法為：第一夾持單元控制雙軸氣缸帶動(dòng)兩端的活塞桿收縮，連接桿同時(shí)向內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)大夾持板向內(nèi)部移動(dòng)，此時(shí)鏟斗的表面貼合大夾持板的側(cè)壁，大夾持板移動(dòng)至貨物的兩側(cè)，對(duì)貨物的兩側(cè)進(jìn)行夾持；

20、第二種夾持方式通過(guò)電動(dòng)夾爪進(jìn)行夾持，具體夾持方法為：氣缸帶動(dòng)電動(dòng)夾爪向下移動(dòng)至貨物的上方，第二夾持單元啟動(dòng)電動(dòng)夾爪對(duì)貨物進(jìn)行夾持；

21、第三種夾持方式通過(guò)鏟斗進(jìn)行夾持，具體夾持方法為：第三夾持單元控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)帶動(dòng)鏟斗轉(zhuǎn)動(dòng)至與大夾持板垂直的平面上，第一夾持單元控制雙軸氣缸帶動(dòng)兩端的活塞桿收縮，第二固定桿同時(shí)被帶動(dòng)收縮，連接桿的桿上端收縮，第二固定桿之間的距離減小，帶動(dòng)大夾持板與鏟斗向內(nèi)部收縮，對(duì)貨物的底部進(jìn)行夾持。

22、本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明，所述雙軸氣缸的內(nèi)部滑動(dòng)連接有連桿，所述連桿的另一端與固定塊的側(cè)壁固定連接。

23、本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明，所述氣缸的內(nèi)部滑動(dòng)連接有活塞桿，所述活塞桿的底部固定連接第三固定桿。

24、本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明，所述大夾持板的底端內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸的一端固定連接旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述轉(zhuǎn)軸的外部鉸接鏟斗。

25、本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明，所述輸送組件包括連接板，所述連接板的頂部與智能機(jī)器人的底部固定連接，所述連接板的底部固定連接有移動(dòng)架，所述移動(dòng)架的底部滑動(dòng)連接有電動(dòng)滑軌，所述電動(dòng)滑軌的底部固定安裝有底座。

26、本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明，所述第二傳輸機(jī)的結(jié)構(gòu)與第一傳輸機(jī)一致。

27、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明所達(dá)到的有益效果是：本發(fā)明，采用重量傳感器對(duì)不同重量的貨物進(jìn)行檢測(cè)，根據(jù)不同重量的貨物選取不同的夾持方式，提高貨物夾持的穩(wěn)定性，避免貨物在夾持運(yùn)輸過(guò)程中掉落，同時(shí)利用攝像儀對(duì)貨物的外表面進(jìn)行檢測(cè)，對(duì)規(guī)整型貨物與不規(guī)則型貨物采用不同的夾持方式，并將不同重量的貨物傳輸至不同的輸送線上，能夠滿足多種運(yùn)輸條件，提高了貨物自動(dòng)化運(yùn)輸?shù)闹悄苄浴?/p>

技術(shù)特征：

1.一種基于智能機(jī)器人的碼頭自動(dòng)運(yùn)輸控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于智能機(jī)器人的碼頭自動(dòng)運(yùn)輸控制系統(tǒng)，其特征在于：所述控制模塊包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于智能機(jī)器人的碼頭自動(dòng)運(yùn)輸控制系統(tǒng)，其特征在于：所述檢測(cè)模塊包括拍攝單元、稱重單元與分析單元，所述拍攝單元信號(hào)連接攝像儀(7)，所述稱重單元信號(hào)連接重量傳感器，所述分析單元用于對(duì)重量、形狀以及表面積不同的貨物進(jìn)行分析判斷；

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于智能機(jī)器人的碼頭自動(dòng)運(yùn)輸控制系統(tǒng)，其特征在于：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于智能機(jī)器人的碼頭自動(dòng)運(yùn)輸控制系統(tǒng)，其特征在于：針對(duì)重量、形狀以及表面積不同的貨物，設(shè)置不同的夾持方式，控制模塊設(shè)有三種夾持方式，第一種夾持方式通過(guò)大夾持板(38)進(jìn)行夾持，具體夾持方法為：第一夾持單元控制雙軸氣缸(363)帶動(dòng)兩端的活塞桿收縮，連接桿(35)同時(shí)向內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)大夾持板(38)向內(nèi)部移動(dòng)，此時(shí)鏟斗(381)的表面貼合大夾持板(38)的側(cè)壁，大夾持板(38)移動(dòng)至貨物的兩側(cè)，對(duì)貨物的兩側(cè)進(jìn)行夾持；

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于智能機(jī)器人的碼頭自動(dòng)運(yùn)輸控制系統(tǒng)，其特征在于：所述雙軸氣缸(363)的內(nèi)部滑動(dòng)連接有連桿(362)，所述連桿(362)的另一端與固定塊(361)的側(cè)壁固定連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于智能機(jī)器人的碼頭自動(dòng)運(yùn)輸控制系統(tǒng)，其特征在于：所述氣缸(364)的內(nèi)部滑動(dòng)連接有活塞桿，所述活塞桿的底部固定連接第三固定桿(365)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種基于智能機(jī)器人的碼頭自動(dòng)運(yùn)輸控制系統(tǒng)，其特征在于：所述大夾持板(38)的底端內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸的一端固定連接旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述轉(zhuǎn)軸的外部鉸接鏟斗(381)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種基于智能機(jī)器人的碼頭自動(dòng)運(yùn)輸控制系統(tǒng)，其特征在于：所述輸送組件(4)包括連接板(44)，所述連接板(44)的頂部與智能機(jī)器人(31)的底部固定連接，所述連接板(44)的底部固定連接有移動(dòng)架(43)，所述移動(dòng)架(43)的底部滑動(dòng)連接有電動(dòng)滑軌(42)，所述電動(dòng)滑軌(42)的底部固定安裝有底座(41)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種基于智能機(jī)器人的碼頭自動(dòng)運(yùn)輸控制系統(tǒng)，其特征在于：所述第二傳輸機(jī)(6)的結(jié)構(gòu)與第一傳輸機(jī)(5)一致。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種基于智能機(jī)器人的碼頭自動(dòng)運(yùn)輸控制系統(tǒng)，涉及工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，包括分揀臺(tái)，所述分揀臺(tái)的頂部固定安裝有控制箱，所述控制箱信號(hào)連接有控制模塊，所述分揀臺(tái)的頂部設(shè)有稱重板，所述稱重板的內(nèi)部設(shè)有重量傳感器，所述分揀臺(tái)的上方設(shè)有夾持組件，所述夾持組件包括智能機(jī)器人，所述智能機(jī)器人的一端固定安裝有連接頭，所述連接頭的底部固定連接有固定板，所述固定板的底部?jī)蓚?cè)分別固定安裝有一組第一固定桿，所述第一固定桿的兩端分別鉸接有一組連接桿，本發(fā)明，采用重量傳感器對(duì)不同重量的貨物進(jìn)行檢測(cè)，根據(jù)不同重量的貨物選取不同的夾持方式，提高貨物夾持的穩(wěn)定性，避免貨物在夾持運(yùn)輸過(guò)程中掉落。

技術(shù)研發(fā)人員：王為周,張?jiān)鳊?周濤,張俊杰,趙瑞,李宗澤,陶閆濤,張兵,夏旭,吳鑫磊,鄭普,梁繼續(xù)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：連云港遠(yuǎn)洋流體裝卸設(shè)備有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/28