本技術涉及升降機的，特別是涉及一種多自由度調節(jié)的智能化存放裝置。

背景技術：

1、隨著儲能領域的發(fā)展，越來越多的能源采用由電芯組成的pack包（由若干個電芯通過特定的組合方式組裝而成）進行儲能，對于pack包的存儲，一般是將其存放在存儲架體（集裝箱、工商業(yè)儲能柜或儲存箱體等）中，然后實現(xiàn)自動化存放。

2、現(xiàn)有的存放裝置一般僅僅包括移動基體、升降模塊和存取模塊，但是存儲架體中的存放位置與pack包之間并非絕對的整齊，當存儲架體與pack包之間存有裝配誤差和間隙時（如存儲架體安裝時出現(xiàn)傾斜等情況），如果直接采用水平式直來直往的存放方式，可能導致存儲架體與pack包出現(xiàn)配合誤差，即pack包存入存儲架體后，pack包實際的位置與存儲架體中內(nèi)的設定位置形成偏差，后期需要通過人工進行調整，降低了pack包的存放效率，因此需要進一步改進。

技術實現(xiàn)思路

1、為了提高存放精度，本技術提供了一種多自由度調節(jié)的智能化存放裝置。

2、本技術提供的一種多自由度調節(jié)的智能化存放裝置采用如下技術方案：

3、一種多自由度調節(jié)的智能化存放裝置，包括安裝架體、升降擺動架以及水平擺動架，所述升降擺動架設置于安裝架體，所述升降擺動架與安裝架體之間設置有升降式擺動機構，所述升降式擺動機構用于迫使升降擺動架升降并沿豎直方向進行擺動；所述水平擺動架設置于升降擺動架上，所述水平擺動架與升降擺動架之間設置有水平式擺動機構，所述水平式擺動機構用于迫使水平擺動架沿水平方向平移并沿水平方向進行擺動；所述水平擺動架具有用于輸送pack包的輸送通道，所述輸送通道的出口端用于對接存儲架體，所述水平擺動架設置有推送機構，所述推送機構用于將pack包推送至存儲架體。

4、通過采用上述的技術方案，通過升降式擺動機構、水平式擺動機構以及推送機構的設置，pack包送入輸送通道后，通過升降式擺動機構驅使升降擺動架抬升一定高度（升降擺動架的抬升高度根據(jù)存儲架體的存放位置的高度而定），并配合水平式擺動機構，對水平擺動架進行水平方向上位置的調整，從而使pack包對準存儲架體的存放位置；然后根據(jù)存儲架體的存放位置，通過升降式擺動機構迫使升降擺動架沿豎直方向進行擺動，并配合水平時擺動機構進行水平方向進行擺動，從而對pack包的“入庫角度”（“入庫角度”指的是pack包被推入存儲架體的角度）進行微調，減小存儲架體與pack包之間的裝配誤差和間隙。最后通過推送機構將pack包推送至存儲架體的存放位置，極大提高了pack包的存放精度，進而提高存放效率。

5、可選的，所述升降擺動架的側壁分別設置有第一連接座、第二連接座、第三連接座以及第四連接座，所述升降式擺動機構包括第一絲桿、第二絲桿、第三絲桿、第四絲桿、第一鉸接件、第二鉸接件、第三鉸接件、第四鉸接件以及第一驅動件，所述第一絲桿、第二絲桿、第三絲桿以及第四絲桿均轉動連接于安裝架體，所述第一絲桿螺紋穿設于第一連接座，所述第二絲桿螺紋穿設于第二連接座，所述第三絲桿螺紋穿設于第三連接座，所述第四絲桿螺紋穿設于第四連接座；所述第一鉸接件設置于第一連接座和升降擺動架之間，所述第二鉸接件設置于第二連接座和升降擺動架之間，所述第三鉸接件設置于第三連接座和升降擺動架之間，所述第四鉸接件設置于第四連接座和升降擺動架之間；所述第一驅動件設置于安裝架體以用于驅使第一絲桿、第二絲桿、第三絲桿以及第四絲桿繞自身中軸線轉動。

6、通過采用上述的技術方案，通過第一絲桿、第二絲桿、第三絲桿以及第四絲桿的設置，對升降擺動架進行升降時，通過第一驅動件驅使第一絲桿、第二絲桿、第三絲桿以及第四絲桿進行同步并同速轉動，便可驅使升降擺動架進行升降；當需要對升降擺動架進行豎直方向的擺動調節(jié)時，可以控制第一絲桿、第二絲桿、第三絲桿以及第四絲桿的轉動速度（即將第一絲桿、第二絲桿、第三絲桿以及第四絲桿的轉動速度設置為不同，升降擺動架位于絲桿轉速快的一側相對于轉速慢的一側抬升距離更大），從而實現(xiàn)升降擺動架進行豎直方向上的擺動，并能夠實現(xiàn)多自由度的擺動調節(jié)，以對水平擺動架上的pack包進行“入庫角度”的調節(jié)，提高整體結構的操作便捷性。

7、可選的，所述第一鉸接件包括兩個相互連接的第一萬向節(jié)，其中一個所述第一萬向節(jié)的一端連接于第一連接座，另一個所述第一萬向節(jié)的一端連接于升降擺動架；所述第二鉸接件包括第一球鉸鏈，所述第一球鉸鏈的一端連接于第二連接座，另一端連接于升降擺動架；所述第三鉸接件包括相互連接的第二萬向節(jié)和第二球鉸鏈，所述第二萬向節(jié)的一端連接于第三連接座，所述第二球鉸鏈的一端連接于升降擺動架；所述第四鉸接件包括兩個相互連接的第三球鉸鏈，其中一個所述第三球鉸鏈的一端連接于第四連接座，另一個所述第三球鉸鏈的一端連接于升降擺動架。

8、通過采用上述的技術方案，使得第一連接座、第二連接座、第三連接座以及第四連接座均鉸接于升降擺動架，從而使得控制第一絲桿、第二絲桿第三絲桿以及第四絲桿的轉速，能夠控制升降擺動架進行翻轉擺動，調整“入庫角度”。

9、可選的，所述水平式擺動機構包括第一平移件、第二平移件、第一推動件以及第二推動件，所述第一平移件和第二平移件均包括第一平移板、第二平移板以及平面軸承，所述第一平移板滑移安裝于升降擺動架上，所述第二平移板滑移安裝于第一平移板上，所述第一平移板和第二平移板之間的移動方向呈垂直設置；所述平面軸承設置于第二平移板和水平擺動架之間，所述水平擺動架通過平面軸承安裝于第二平移板，所述第一平移件中的第一平移板與第二平移件中的第一平移板之間的移動方向呈垂直設置；所述第一推動件和第二推動件均設置于升降擺動架上，所述第一推動件用于驅使第一平移件中的第一平移板進行平移，所述第二推動件用于驅使第二平移件中的第一平移板進行平移。

10、通過采用上述的技術方案，通過第一平移件、第二平移件、第一推動件以及第二推動件的設置，驅使水平擺動架進行平移的第一種方式中，第一推動件啟動第二推動件未啟動，水平擺動架能夠沿第一平移件中第一平移板的滑移方向進行滑移；第二種方式，第一推動件未啟動第二推動件啟動，水平擺動架能夠沿第二平移件中第一平移板的滑移方向進行滑移，第一平移件中的第一平移板與第二平移件中的第一平移板之間的移動方向呈垂直設置，從而使水平擺動架在水平方向上能夠沿兩個方向進行平移；驅使水平擺動架進行水平擺動操作中，第一推動件和第二推動件均啟動，能夠使水平擺動架進行水平方向的擺動，從而提高pack包“入庫角度”調節(jié)的范圍，減小存儲架體與pack包之間的裝配誤差和間隙。

11、可選的，所述推送機構包括用于將pack包送入輸送通道的送入組件和用于將pack包推出輸送通道的送出組件，所述送入組件包括板鏈和第二驅動件，所述板鏈安裝于水平擺動架的輸送通道，所述板鏈設置有多組并沿輸送通道的寬度方向間隔排布，每一所述板鏈均沿輸送通道的長度方向延伸設置；所述第二驅動件設置于水平擺動架以用于驅使所有板鏈運行。

12、通過采用上述的技術方案，待存儲的pack包由輸送通道的進口端進入后，通過第二驅動件驅使板鏈運行，從而將pack包送入輸送通道內(nèi)，對pack包的位置和“入庫角度”調節(jié)完畢后，通過送出組件將pack包推出輸送通道并進入存儲架體的存放位置，提高整體結構的操作便捷性。

13、可選的，所述送出組件包括推送座、推送架、第三驅動件以及第四驅動件，所述推送座滑移安裝于水平擺動架，所述第三驅動件設置于水平擺動架以用于驅使推送座沿輸送通道的長度方向進行平移；所述推送座上轉動安裝有轉動軸，所述推送架的一端連接于轉動軸的周壁，所述推送架的一端通過轉動軸鉸接于推送座；所述第四驅動件設置于推送座，所述第四驅動件用于驅使轉動軸轉動，以迫使所述推送架進行擺動，當所述推送架朝下擺動時，所述推送架移出輸送通道以使pack包能夠送入輸送通道，當所述推送架朝上擺動時，所述推送架移入輸送通道以用于推送pack包。

14、通過采用上述的技術方案，通過推送座、推送架、第三驅動件以及第四驅動件的設置，對pack包的位置和“入庫角度”調節(jié)完畢后，通過第四驅動件驅使轉動軸轉動，帶動推送架朝上擺動以進入輸送通道，然后通過第三驅動件驅使推送座朝輸送通道的出口端移動，推送架能夠將pack包推出輸送通道并進入存儲架體的存放位置，提高pack包轉移的操作便捷性。

15、可選的，所述推送架包括轉動臂和推送桿，所述轉動臂的一端連接于轉動軸，另一端連接于推送桿，所述推送桿遠離轉動臂的一端連接有用于推送pack包的推送頭；所述推送頭內(nèi)開設有吸附腔，所述推送頭遠離推送桿的端面開設有連通吸附腔的吸附孔，所述轉動臂設置有吸附件，所述吸附件用于抽離吸附腔內(nèi)的空氣，以使pack包吸附于推送頭遠離推送桿的端面。

16、通過采用上述的技術方案，通過吸附腔和吸附孔的設置，轉動軸帶動推送架移入輸送通道后，驅使推送座朝輸送通道的出口端移動，使推送頭能夠抵接pack包的側壁，此時通過吸附件抽離吸附腔內(nèi)的空氣，吸附腔內(nèi)形成負壓，從而將pack包吸附于推送頭遠離推送桿的端面；接著繼續(xù)驅使推送座朝輸送通道的出口端移動，當pack包被送入存儲架體的存放位置后，推送座停止繼續(xù)前進，推送頭對pack包的吸附力能夠迫使pack包停止前進，降低推送座停止繼續(xù)前進時，pack包在慣性的作用下繼續(xù)前進而導致撞擊存儲架體內(nèi)壁的可能性，提高整體結構的存放穩(wěn)定性。

17、可選的，所述轉動臂遠離轉動軸的一端連接有滑動套，所述推送桿的一端滑移插設于滑動套，所述推送桿與滑動套之間設有復位彈簧，所述復位彈簧常態(tài)使推送桿局部移出滑動套；所述推送桿內(nèi)開設有吸附流道，所述吸附流道一端連通于吸附腔，另一端貫穿推送桿的周壁，所述滑動套的周壁開設有對接孔，當所述推送桿完全進入滑動套時，所述對接孔連通吸附流道；所述吸附件包括設置于滑動套的吸附管，所述吸附管的進口端連通于對接孔。

18、通過采用上述的技術方案，通過滑動套和吸附管的設置，常態(tài)下，推送桿在復位彈簧的作用下局部外露于滑動套，此時對接孔與吸附流道之間形成錯位，從而閉合吸附管；當轉動軸帶動推送架移入輸送通道后，驅使推送座朝輸送通道的出口端移動，使推送頭抵接pack包的側壁，繼續(xù)移動推送座，此時推送桿在pack包的阻擋下完全進入滑動套（此時對接孔連通吸附流道），從而開啟吸附管對吸附腔進行抽離空氣，從而使推送頭能夠吸附在pack包的側壁，降低pack包送入存儲架體后在慣性作用下撞擊存儲架體內(nèi)壁的可能性。

19、可選的，所述推送桿的周壁開設有第一限位槽，所述滑動套的內(nèi)壁開設有第二限位槽，所述第二限位槽內(nèi)滑移安裝有限位塊，所述限位塊與第二限位槽的內(nèi)壁之間設有限位彈簧，所述限位彈簧常態(tài)迫使限位塊局部移出第二限位槽；所述限位塊具有導向面，當所述推送桿朝滑動套內(nèi)移動時，所述推送桿通過導向面迫使限位塊移入第二限位槽，且當所述推送桿完全進入滑動套內(nèi)時，所述第一限位槽正對于第二限位槽；所述限位塊設有解鎖件。

20、通過采用上述的技術方案，通過限位塊和限位彈簧的設置，推送桿完全進入滑動套后（吸附管開啟），限位塊在限位彈簧的作用下局部移出第二限位槽并插接于第一限位槽，從而對推送桿進行限位，使推送桿保持位于滑動套內(nèi)（即迫使吸附管保持開啟狀態(tài)），降低推送頭將pack包送入存儲架體并停止前進后，pack包慣性作用下將推送桿拉出滑動套的可能性。

21、可選的，所述轉動軸包括同軸設置的第一轉動部和第二轉動部，所述第一轉動部和第二轉動部均轉動連接于推送座，所述第四驅動件用于驅使第一轉動部轉動，所述轉動臂連接于第二轉動部；所述第一轉動部靠近第二轉動部的端面設有聯(lián)動塊，所述第二轉動部靠近第一轉動部的端面開設有供聯(lián)動塊插接的轉動弧槽，所述轉動弧槽具有第一點位和第二點位，所述推送架移入或移出輸送通道狀態(tài)下，所述聯(lián)動塊均位于第一點位；所述解鎖件包括解鎖繩，所述解鎖繩一端連接于限位塊，另一端連接于第一轉動部的周壁，當所述推送頭抵接于pack包、且第一轉動部帶動聯(lián)動塊由第一點位朝第二點位轉動時，所述解鎖繩拉動限位塊并迫使限位塊移入第二限位槽。

22、通過采用上述的技術方案，通過聯(lián)動塊、轉動弧槽以及解鎖繩的設置，當推送頭將pack包送入存儲架體并停止前進后，驅使第一轉動部轉動，使聯(lián)動塊由第一點位轉向第二點位（此時推送頭抵接于pack包的側壁，推送頭在pack包的阻擋下，使得轉動臂保持不動），第一轉動部能夠通過解鎖繩拉動限位塊，迫使限位塊脫離第一限位槽，此時驅使推料座朝靠近輸送通道進口端的一側移動，推送桿在復位彈簧的作用下局部外露于滑動套（吸附管閉合），從而使推料頭和pack包進行分離，繼續(xù)驅使推料座朝靠近輸送通道進口端的一側移動，便可對推料座進行復位，以用于推送下一pack包，提高整體結構的操作便捷性。

23、綜上所述，本技術包括以下至少一種有益技術效果：

24、1.通過升降式擺動機構、水平式擺動機構以及推送機構的設置，pack包送入輸送通道后，通過升降式擺動機構驅使升降擺動架抬升一定高度（升降擺動架的抬升高度根據(jù)存儲架體的存放位置的高度而定），并配合水平式擺動機構，對水平擺動架進行水平方向上位置的調整，從而使pack包對準存儲架體的存放位置；然后根據(jù)存儲架體的存放位置，通過升降式擺動機構迫使升降擺動架沿豎直方向進行擺動，并配合水平時擺動機構進行水平方向進行擺動，從而對pack包的“入庫角度”（“入庫角度”指的是pack包被推入存儲架體的角度）進行微調，減小存儲架體與pack包之間的裝配誤差和間隙。最后通過推送機構將pack包推送至存儲架體的存放位置，極大提高了pack包的存放精度，進而提高存放效率；

25、2.通過第一絲桿、第二絲桿、第三絲桿以及第四絲桿的設置，對升降擺動架進行升降時，通過第一驅動件驅使第一絲桿、第二絲桿、第三絲桿以及第四絲桿進行同步并同速轉動，便可驅使升降擺動架進行升降；當需要對升降擺動架進行豎直方向的擺動調節(jié)時，可以控制第一絲桿、第二絲桿、第三絲桿以及第四絲桿的轉動速度（即將第一絲桿、第二絲桿、第三絲桿以及第四絲桿的轉動速度設置為不同，升降擺動架位于絲桿轉速快的一側相對于轉速慢的一側抬升距離更大），從而實現(xiàn)升降擺動架進行豎直方向上的擺動，并能夠實現(xiàn)多自由度的擺動調節(jié)，以對水平擺動架上的pack包進行“入庫角度”的調節(jié)，提高整體結構的操作便捷性；

26、3.通過聯(lián)動塊、轉動弧槽以及解鎖繩的設置，當推送頭將pack包送入存儲架體并停止前進后，驅使第一轉動部轉動，使聯(lián)動塊由第一點位轉向第二點位（此時推送頭抵接于pack包的側壁，推送頭在pack包的阻擋下，使得轉動臂保持不動），第一轉動部能夠通過解鎖繩拉動限位塊，迫使限位塊脫離第一限位槽，此時驅使推料座朝靠近輸送通道進口端的一側移動，推送桿在復位彈簧的作用下局部外露于滑動套（吸附管閉合），從而使推料頭和pack包進行分離，繼續(xù)驅使推料座朝靠近輸送通道進口端的一側移動，便可對推料座進行復位，以用于推送下一pack包，提高整體結構的操作便捷性。