本發(fā)明屬于板材檢測，尤其涉及一種板材檢測設(shè)備，具體為板材檢測設(shè)備的板材自適應(yīng)規(guī)正系統(tǒng)及控制方法。

背景技術(shù)：

1、目前現(xiàn)有的板材檢測設(shè)備多適用于檢測板材的尺寸，一般情況下，將待測板材放在傳送帶上，傳送帶送板材到板材檢測設(shè)備中進行檢測，現(xiàn)有的板材檢測設(shè)備不存在對板材識別碼掃碼構(gòu)造；由于板材的檢測方位會因為板材初始的傳送位置不同而隨機發(fā)生變化，從而造成板材被檢測時設(shè)備需針對不同檢測方位的板材而進行調(diào)整，板材檢測難度更大，準確率低，板材檢測設(shè)備更復(fù)雜成本更大，因此，需要配套板材規(guī)正系統(tǒng)以克服現(xiàn)有檢測設(shè)備的技術(shù)缺陷。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是提供一種板材檢測設(shè)備的板材自適應(yīng)規(guī)正系統(tǒng)，以解決板材的檢測方位會因板材初始的傳送位置不同而隨機發(fā)生變化，從而造成板材被檢測時設(shè)備需針對不同檢測方位的板材而進行調(diào)整，板材檢測難度更大，準確率低，板材檢測設(shè)備更復(fù)雜成本更大的技術(shù)問題。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的具體方案為：一種板材檢測設(shè)備的板材自適應(yīng)規(guī)正系統(tǒng)，包括傳送帶托架，所述傳送帶托架頂部上固定地連接用于傳送板材的傳送帶，包括推桿組件、導(dǎo)向件和計算機驅(qū)控設(shè)備，所述傳送帶托架的側(cè)部上固定地連接線性模組安裝架，所述線性模組安裝架上固定連接線性模組和驅(qū)動線性模組直線運動的電機，所述導(dǎo)向件沿著板材傳送方向固定地設(shè)于傳送帶帶體一側(cè)且其朝向傳送帶帶體中部方向的側(cè)面用于規(guī)正板材，所述推桿組件固定連接在線性模組運動部上且設(shè)于傳送帶帶體的上方，所述傳送帶兩側(cè)固定部上設(shè)有一對光電傳感器，所光電傳感器用于對板材進行位置感應(yīng)，并將感應(yīng)信號發(fā)送給傳送計算機驅(qū)控設(shè)備，所述計算機驅(qū)控設(shè)備和電機電連接以驅(qū)動電機輸出力矩。

3、進一步的，還包括板材參數(shù)識別和獲取設(shè)備，用于獲取板材的參數(shù)，所述板材參數(shù)識別和獲取設(shè)備與所述計算機驅(qū)控設(shè)備電連接。板材參數(shù)識別和獲取設(shè)備用于掃碼板材的識別碼，并發(fā)送給計算機驅(qū)控設(shè)備進行解析，獲取板材的參數(shù)，為自適應(yīng)規(guī)正控制的實現(xiàn)奠定基礎(chǔ)。

4、進一步的，所述推桿組件包括轉(zhuǎn)接件、推桿和旋轉(zhuǎn)件，所述推桿通過轉(zhuǎn)接件固定連接在線性模組的運動部上，所述推桿的下側(cè)面沿著推桿的長度方向安裝若干個旋轉(zhuǎn)件，所述旋轉(zhuǎn)件可圍繞垂直方向上的中軸線旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn)件用于推動板材，此結(jié)構(gòu)可減少組件對板材的擦傷和碰傷風(fēng)險。

5、進一步的，所述旋轉(zhuǎn)件的中間固定有軸承和配套的旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)軸通過固件安裝在推桿的下側(cè)面上。結(jié)構(gòu)簡單，方便安裝。

6、進一步的，所述旋轉(zhuǎn)件采用塑料或者橡膠材質(zhì)制成，以進一步減少組件對板材的碰傷風(fēng)險。

7、進一步的，所述傳送帶的入口處設(shè)置有毛刷組件，毛刷組件位于傳送帶上方，毛刷組件包括毛刷固定架和毛刷，毛刷固定架安裝在傳送帶的固定部上，毛刷安裝在毛刷固定架上，實現(xiàn)對板材上表面的清理。

8、一種板材檢測設(shè)備的板材自適應(yīng)規(guī)正控制方法，包括如下步驟：

9、步驟一、獲取板材的參數(shù)，所述板材的參數(shù)至少包括長度、寬度和重量，不同型號的板材具備不同的參數(shù)；

10、步驟二、根據(jù)預(yù)設(shè)的摩擦系數(shù)和板材的重量參數(shù)，按照摩擦力計算公式估算出板材在傳送帶上受到的摩擦力，根據(jù)摩擦力計算電機所需輸出的預(yù)設(shè)力矩；

11、步驟三、計算機驅(qū)控設(shè)備根據(jù)板材的寬度計算推桿組件的初始化位置，所述推桿組件的初始化位置的計算方法為：板材的寬度和寬度冗余量之和，所述寬度冗余量為系統(tǒng)設(shè)置參數(shù)；

12、步驟四、計算機驅(qū)控設(shè)備根據(jù)板材的長度l以及傳送帶的速度s計算規(guī)正啟動的延遲時間t，并完成系統(tǒng)設(shè)置；公式如下：?,其中，為調(diào)節(jié)系數(shù)，取值范圍0.6-0.96之間，為光電傳感器與傳送帶入口處的距離；

13、步驟五、計算機驅(qū)控設(shè)備按照計算的推桿組件的初始化位置控制電機驅(qū)動線性模組，從而驅(qū)動推桿組件運動到初始化位置；

14、步驟六、從接收光電傳感器的位置信號之時刻起，計算機驅(qū)控設(shè)備按照規(guī)正啟動的延遲時間t延遲控制電機，驅(qū)動推桿組件向板材運動；

15、步驟七、計算機驅(qū)控設(shè)備按照預(yù)設(shè)力矩控制電機輸出力矩，根據(jù)電機功率的變化判斷推桿組件是否推動板材；如果推動了，則完成板材的規(guī)正；如果沒有推動，則按照預(yù)設(shè)的倍數(shù)與預(yù)設(shè)力矩之乘積控制電機輸出力矩，直到推動板材輕觸到導(dǎo)向件，當不接收光電傳感器后，則驅(qū)動推桿組件回到初始化位置。

16、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：對板材的方位進行校準規(guī)正，以使板材按照標準的方位進入板材檢測設(shè)備，從而降低板材檢測難度以及檢測設(shè)備的復(fù)雜度，降低了檢測成本，提高檢測精度，本發(fā)明的規(guī)正系統(tǒng)通過板材參數(shù)計算輸出力矩，并按照多檔力矩輸出模式對板材施加作用力，可減少對板材的磕碰損傷以及增強對板材的控制力，通過板材參數(shù)計算推桿組件的初始化位置，本系統(tǒng)能夠適應(yīng)于不同尺寸的板材，具備很強的自適應(yīng)能力，穩(wěn)定性高。

17、說明書附圖

18、圖1所示為本發(fā)明規(guī)正組件的結(jié)構(gòu)示意圖。

19、圖2所示為本發(fā)明規(guī)正組件的局部爆炸圖。

20、圖3所示為本發(fā)明規(guī)正組件的板材規(guī)正部件圖。

21、圖4所示為本發(fā)明規(guī)正組件的毛刷組件圖。

22、其中，?1、傳送帶托架?2、推桿組件?2-1、轉(zhuǎn)接件?2-2、推桿?2-3?、旋轉(zhuǎn)件?3、導(dǎo)向件?4、傳送帶?5、線性模組安裝架?6、線性模組?7、電機?8、毛刷固定架?9、毛刷?。

技術(shù)特征：

1.一種板材檢測設(shè)備的板材自適應(yīng)規(guī)正系統(tǒng)，包括傳送帶托架（1），所述傳送帶托架（1）頂部上固定地連接用于傳送板材的傳送帶（4），其特征在于，包括推桿組件（2）、導(dǎo)向件（3）和計算機驅(qū)控設(shè)備，所述傳送帶托架（1）的側(cè)部上固定地連接線性模組安裝架（5），所述線性模組安裝架（5）上固定連接線性模組（6）和驅(qū)動線性模組直線運動的電機（7），所述導(dǎo)向件（3）沿著板材傳送方向固定地設(shè)于傳送帶（4）帶體一側(cè)且其朝向傳送帶（4）帶體中部方向的側(cè)面用于規(guī)正板材，所述推桿組件（2）固定連接在線性模組（6）運動部上且設(shè)于傳送帶（4）帶體的上方，所述傳送帶（4）兩側(cè)固定部上設(shè)有一對光電傳感器，所光電傳感器用于對板材進行位置感應(yīng)，并將感應(yīng)信號發(fā)送給傳送計算機驅(qū)控設(shè)備，所述計算機驅(qū)控設(shè)備和電機（7）電連接以驅(qū)動電機（7）輸出力矩。

2.如權(quán)利要求1所述的一種板材檢測設(shè)備的板材自適應(yīng)規(guī)正系統(tǒng)，其特征在于，還包括板材參數(shù)識別和獲取設(shè)備，用于獲取板材的參數(shù)，所述板材參數(shù)識別和獲取設(shè)備與所述計算機驅(qū)控設(shè)備電連接。

3.如權(quán)利要求1或者2所述的一種板材檢測設(shè)備的板材自適應(yīng)規(guī)正系統(tǒng)，其特征在于，所述推桿組件（2）包括轉(zhuǎn)接件（2-1）、推桿（2-2）和旋轉(zhuǎn)件（2-3），所述推桿（2-2）通過轉(zhuǎn)接件（2-1）固定連接在線性模組（6）的運動部上，所述推桿（2-2）的下側(cè)面沿著推桿（2-2）的長度方向安裝若干個旋轉(zhuǎn)件（2-3），所述旋轉(zhuǎn)件（2-3）可圍繞垂直方向上的中軸線旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn)件（2-3）用于推動板材。

4.如權(quán)利要求3所述的一種板材檢測設(shè)備的板材自適應(yīng)規(guī)正系統(tǒng)，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)件（2-3）的中間固定有軸承和配套的旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)軸通過固件安裝在推桿（2-2）的下側(cè)面上，所述旋轉(zhuǎn)件（2-3）采用塑料或者橡膠材質(zhì)制成。

5.如權(quán)利要求1或者2所述的一種板材檢測設(shè)備的板材自適應(yīng)規(guī)正系統(tǒng)，其特征在于，所述推桿組件（2）由轉(zhuǎn)接件（2-1）和推桿（2-2）組成，所述推桿（2-2）通過轉(zhuǎn)接件（2-1）固定連接在線性模組（6）的運動部上，所述推桿（2-2）的朝導(dǎo)向件的一側(cè)面上設(shè)置有緩沖帶。

6.如權(quán)利要求1或者2所述的一種板材檢測設(shè)備的板材自適應(yīng)規(guī)正系統(tǒng)，其特征在于，所述導(dǎo)向件（3）通過固定架與傳送帶（4）一側(cè)的固定部或者傳送帶托架（1）連接。

7.如權(quán)利要求1或者2所述的一種板材檢測設(shè)備的板材自適應(yīng)規(guī)正系統(tǒng)，其特征在于，所述傳送帶（4）的入口處設(shè)置有毛刷組件，毛刷組件位于傳送帶（4）上方，毛刷組件包括毛刷固定架（8）和毛刷（9），毛刷（9）固定架安裝在傳送帶（4）的固定部上，毛刷（9）安裝在毛刷固定架（8）上。

8.一種板材檢測設(shè)備的板材自適應(yīng)規(guī)正控制方法，基于權(quán)利要求1-7任一項所述的一種板材檢測設(shè)備的板材自適應(yīng)規(guī)正系統(tǒng)，其特征在于，包括如下步驟：

9.如權(quán)利要求8所述的一種板材檢測設(shè)備的板材自適應(yīng)規(guī)正控制方法，其特征在于，步驟七中，預(yù)設(shè)的力矩倍數(shù)為1.2倍、1.5倍和1.8倍，逐級遞增輸出力矩。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種板材檢測設(shè)備的板材自適應(yīng)規(guī)正系統(tǒng)，包括傳送帶托架（1），傳送帶托架（1）頂部上固定地連接傳送帶（4），傳送帶托架（1）的側(cè)部上固定地連接線性模組安裝架（5），線性模組安裝架（5）上固定連接線性模組（6）和電機（7），導(dǎo)向件（3）沿著板材傳送方向固定地設(shè)于傳送帶（4）帶體一側(cè)，推桿組件（2）固定連接在線性模組（6）運動部上且設(shè)于傳送帶（4）帶體的上方，傳送帶（4）兩側(cè)固定部上設(shè)有一對光電傳感器，光電傳感器用于對板材進行位置感應(yīng)將感應(yīng)信號發(fā)送給傳送計算機驅(qū)控設(shè)備，計算機驅(qū)控設(shè)備驅(qū)動電機（7）輸出力矩。此組件具有精準度高，成本低，板材規(guī)正效率高，板材碰傷和擦傷風(fēng)險小。

技術(shù)研發(fā)人員：苗振海,王玉東,趙鋒光,王忠超,賈項龍,豆魁
受保護的技術(shù)使用者：蘇州云視達機器人科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2